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1. 发明专利

TW201035581A 空間感測裝置、行動載體與其定位與控制的運算方法 SPACE DETECTING APPARATUS, VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF 审中-公开
简体标题：空间传感设备、行动载体与其定位与控制的运算方法 SPACE DETECTING APPARATUS, VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF
公开(公告)号：TW201035581A
公开(公告)日：2010-10-01
申请号：TW098110201
申请日：2009-03-27
申请人：財團法人工業技術研究院
发明人：李金龍 , 曾國師 , 郭家霖
IPC分类号： G01S
CPC分类号： G01S15/931 , G01S13/46 , G01S2013/468 , G01S2015/465
摘要：一種空間感測裝置，適用於一行動載體，包括姿態角計算模組、位置計算模組和運算處理系統。姿態角計算模組可以根據一個或多個感測器的輸入信號融合運算，而計算出此行動載體目前在空間中與不同方向軸之間所夾的姿態角度。另外，位置計算模組則可以依據這些姿態角度和加速度參數來計算行動載體目前在空間中的位置，並輸出一定位資訊給運算處理系統。此外，運算處理系統可以藉由機械波距離感測器可以獲得另一空間定位資訊。藉此，運算處理系統就可以將兩者定位資訊融合計算而獲得一即時三度空間定位資訊，以控制行動載體的在空間中的運動軌跡。
简体摘要：一种空间传感设备，适用于一行动载体，包括姿态角计算模块、位置计算模块和运算处理系统。姿态角计算模块可以根据一个或多个传感器的输入信号融合运算，而计算出此行动载体目前在空间中与不同方向轴之间所夹的姿态角度。另外，位置计算模块则可以依据这些姿态角度和加速度参数来计算行动载体目前在空间中的位置，并输出一定位信息给运算处理系统。此外，运算处理系统可以借由机械波距离传感器可以获得另一空间定位信息。借此，运算处理系统就可以将两者定位信息融合计算而获得一实时三度空间定位信息，以控制行动载体的在空间中的运动轨迹。

2. 发明专利

TW201025217A 載體狀態估測系統及方法 SYSTEM AND METHOD FOR ESTIMATING STATE OF CARRIER 审中-公开
简体标题：载体状态估测系统及方法 SYSTEM AND METHOD FOR ESTIMATING STATE OF CARRIER
公开(公告)号：TW201025217A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：TW097151448
申请日：2008-12-30
申请人：財團法人工業技術研究院
发明人：曾國師 , 唐之瑋 , 李金龍 , 郭家霖 , 楊安陶
IPC分类号： G08G
CPC分类号： G01S5/0284 , G01C21/165 , G01S5/0247
摘要：一種載體狀態估測系統及方法,此系統包括載體、電磁波感測元件、力學感測元件與控制器。其中,電磁波感測元件係用以偵測載體周圍環境中至少一個特徵物件所發出的電磁波。力學感測元件則用以偵測載體在環境中運動的力學資訊。控制器即依據前述感測元件所偵測到之電磁波與力學資訊,利用一機率型演算法估測載體在環境中的狀態資訊。據此,本發明可根據載體的移動資訊及其周遭的已知環境資訊,而正確地估測出載體於環境中的位置及姿態。
简体摘要：一种载体状态估测系统及方法,此系统包括载体、电磁波传感组件、力学传感组件与控制器。其中,电磁波传感组件系用以侦测载体周围环境中至少一个特征对象所发出的电磁波。力学传感组件则用以侦测载体在环境中运动的力学信息。控制器即依据前述传感组件所侦测到之电磁波与力学信息,利用一概率型算法估测载体在环境中的状态信息。据此,本发明可根据载体的移动信息及其周遭的已知环境信息,而正确地估测出载体于环境中的位置及姿态。

3. 发明专利

TWI349870B 人機互動的觸覺感測裝置及其方法 DEVICE AND METHOD OF TACTILE SENSING FOR HUMAN ROBOT INTERACTION 有权
简体标题：人机交互的触觉传感设备及其方法 DEVICE AND METHOD OF TACTILE SENSING FOR HUMAN ROBOT INTERACTION
公开(公告)号：TWI349870B
公开(公告)日：2011-10-01
申请号：TW095143158
申请日：2006-11-22
申请人：財團法人工業技術研究院
发明人：曾國師 , 陳秋旺 , 朱怡銘 , 王維漢 , 游鴻修
IPC分类号： G06F , G05B
CPC分类号： B25J13/02
摘要：一種人機互動的觸覺感測裝置及其方法，觸覺感測裝置至少包括接觸界面、觸覺感測模組、控制器以及致動單元。觸覺感測模組與接觸界面耦接，用於感測與外界之外力觸摸，以產生對應外力觸摸的一連串時序資料。控制器與觸覺感測模組耦接，用以接收前述一連串時序資料，並根據幾何運算，計算並判斷出觸摸型態，藉以產生控制訊號。致動單元與該控制器耦接，並依據控制訊號，產生對應觸摸型態的互動反應。
简体摘要：一种人机交互的触觉传感设备及其方法，触觉传感设备至少包括接触界面、触觉传感模块、控制器以及致动单元。触觉传感模块与接触界面耦接，用于传感与外界之外力触摸，以产生对应外力触摸的一连串时序数据。控制器与触觉传感模块耦接，用以接收前述一连串时序数据，并根据几何运算，计算并判断出触摸型态，借以产生控制信号。致动单元与该控制器耦接，并依据控制信号，产生对应触摸型态的交互反应。

4. 发明专利

TW201022700A 利用感測元件之定位與偵測之系統與方法 LOCALIZATION AND DETECTING SYSTEM APPLYING SENSORS, AND METHOD THEREOF 审中-公开
简体标题：利用传感组件之定位与侦测之系统与方法 LOCALIZATION AND DETECTING SYSTEM APPLYING SENSORS, AND METHOD THEREOF
公开(公告)号：TW201022700A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：TW097148826
申请日：2008-12-15
申请人：財團法人工業技術研究院
发明人：曾國師 , 唐之瑋 , 李金龍 , 郭家霖 , 楊安陶
IPC分类号： G01S
CPC分类号： G01S5/14 , G01S5/30 , G06K9/20 , G08G1/165 , G08G1/166
摘要：本發明利用彼此互補的多種感測器,進而達到定位與建地圖。此外,在動態物件偵測與追蹤時,將多重感測器對物體的感測結果進行交叉比對,以偵測出移動中的物體的位置並追蹤此物體。
简体摘要：本发明利用彼此互补的多种传感器,进而达到定位与建地图。此外,在动态对象侦测与追踪时,将多重传感器对物体的传感结果进行交叉比对,以侦测出移动中的物体的位置并追踪此物体。

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