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1. 发明专利

TW201411096A 用於一三軸磁力計及一三軸加速度計之資料融合之方法及設備审中-公开
简体标题：用于一三轴磁力计及一三轴加速度计之数据融合之方法及设备
公开(公告)号：TW201411096A
公开(公告)日：2014-03-16
申请号：TW102127686
申请日：2013-08-01
申请人：美新公司 , MEMSIC, INC.
发明人：安東 , AN, DONG , 趙陽 , ZHAO, YANG , 丁海鵬 , DING, HAIPENG , 李鐘基 , LEE, JONG-KI
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/08 , G01C21/10
CPC分类号： G01C25/00 , G01C17/38 , G01P15/00 , G01P21/00 , G01R35/00 , G06K9/6293
摘要：本發明揭示整合一三軸磁力計及一三軸加速度計以提供姿態及航向、經校準之磁力計及加速度計資料，以及角速率，同時移除時間及溫度上之感測器誤差源且補償地球磁場之硬鐵及軟鐵失真的方法及設備。經濾波加速度計資料經校正以計及各種誤差源。藉由使用來自該經濾波加速度計資料之準靜態橫搖及縱傾角度，根據自三維地球磁場向量變換之一水平磁場向量來計算該磁航向。一第一卡爾曼濾波器基於區域地球磁場向量之量值恆定的原理來估計狀態向量以形成硬鐵及軟鐵校正矩陣。一第二卡爾曼濾波器估計該磁力計及該加速度計之經耦合剩餘軟鐵及未對準之一校正矩陣，此乃因在一準靜態位置處區域地球磁場向量與一經校正重力加速度向量之點乘積係恆定。藉由透過該等軟鐵及硬鐵校正矩陣移除該等硬鐵及軟鐵來接收三維地球磁場向量。
简体摘要：本发明揭示集成一三轴磁力计及一三轴加速度计以提供姿态及航向、经校准之磁力计及加速度计数据，以及角速率，同时移除时间及温度上之传感器误差源且补偿地球磁场之硬铁及软铁失真的方法及设备。经滤波加速度计数据经校正以计及各种误差源。借由使用来自该经滤波加速度计数据之准静态横摇及纵倾角度，根据自三维地球磁场矢量变换之一水平磁场矢量来计算该磁航向。一第一卡尔曼滤波器基于区域地球磁场矢量之量值恒定的原理来估计状态矢量以形成硬铁及软铁校正矩阵。一第二卡尔曼滤波器估计该磁力计及该加速度计之经耦合剩余软铁及未对准之一校正矩阵，此乃因在一准静态位置处区域地球磁场矢量与一经校正重力加速度矢量之点乘积系恒定。借由透过该等软铁及硬铁校正矩阵移除该等硬铁及软铁来接收三维地球磁场矢量。

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