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1. 发明授权

KR102414873B1 라이다 센서를 가지는 스마트폴을 이용한 자율주행 시스템 有权
公开(公告)号：KR102414873B1
公开(公告)日：2022-06-29
申请号：KR1020210063344
申请日：2021-05-17
IPC分类号： G05D1/02 , G06N20/00 , B60W60/00 , B60W40/02 , G01S17/89 , G01S17/86
摘要： 실시예들은자율주행시스템에서자율주행정보를제공하는방법을제공할수 있다. 이때, 자율주행정보를제공하는방법은제어서버가라이다센서를포함하고고정된지리적위치에설치된복수개의스마트폴로부터고정밀지도관련정보를수신하는단계, 제어서버가고정밀지도관련정보를통해 HD map을제작하는단계및 제어서버가복수개의자율주행차량으로제작된 HD map을전달하는단계를포함할수 있다.

2. 发明授权

KR102405872B1 코히어런트 거리 도플러 광학 센서를 이용한 자율 주행 차량 제어 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR102405872B1
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：KR1020217019744
申请日：2019-04-22
IPC分类号： G01S17/931 , G01S17/32 , G01S17/58 , G01S17/86 , G01S17/894 , G01S7/481
摘要： 작동을제어하는프로세서로자율주행차량을제어하기위한기술은각각의포인트에대한경사각, 방위각, 거리및 상기포인트와상기라이다시스템사이의상대속도를포함하는적어도네 개의차원을나타내는포인트클라우드데이터를수집하기위해도플러라이다시스템을작동하는것을포함한다. 상기포인트클라우드의객체의속성값은네 개이상의차원중 세개 이하에기초하여결정된다. 일부실시예에서, 객체의속성값을결정하는것은포인트클라우드데이터에서높은값의도플러콤포넌트들을갖는복수의포인트들을분리하는것을포함한다. 복수의포인트들중에서이동하는객체는방위각및 도플러콤포넌트값들에의해클러스터에기초하여결정된다.

3. 发明授权

KR102247299B1 시설물의 형상과 설치 방식에 맞추어 MMS 각도를 조절할 수 있는 정밀도로지도 시스템 有权
公开(公告)号：KR102247299B1
公开(公告)日：2021-05-03
申请号：KR1020200173553
申请日：2020-12-11
申请人： 주식회사 지오스토리
发明人： 위광재 , 노수래 , 조영호
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/32 , G01C21/26 , G01D11/24 , G01D11/30 , G01S17/89 , G01S7/481 , G01S17/86
摘要： 본발명은정밀도로지도시스템에관한것으로, 보다상세하게는이동가능한플랫폼, 플랫폼의상부일측에결합되는탈착부, 탈착부의상부에결합되는감쇠부, 감쇠부의삽입공간에삽입되는유체완충부, 유체완충부의상부에장착되는모바일맵핑시스템, 모바일맵핑시스템의상부에장착되는각도조절장치, 각도조절장치에회전가능하도록연결되는라이다, 플랫폼의상부타측에결합되는승강부및 승강부의상부에장착되는카메라부를포함하는것을특징으로하여, 다양한형태의시설물에대한라이다데이터를쉽게획득할수 있으며, 최적의라이다측정각도를도출하여모바일맵핑시스템의정확도를향상시킬수 있는시설물의형상과설치방식에맞추어 MMS 각도를조절할수 있는정밀도로지도시스템에관한것이다.

4. 发明授权

KR102204039B1 MMS의 GPS 보정에 따른 촬영 영상과 라이다 측량치의 오류보정 시스템 有权
公开(公告)号：KR102204039B1
公开(公告)日：2021-01-18
申请号：KR1020200100242
申请日：2020-08-11
申请人： 주식회사 동신지티아이
发明人： 임형택 , 배재만 , 김형태
IPC分类号： G01S17/86 , G01S17/89 , G01S19/39 , G01S7/48
摘要： 본발명은 MMS가통과하는위치에설정된 GPS기준값과 MMS의 GPS장치로실측한실측값을비교해서실측값을보정하고실측값보정으로확인된 GPS 위치값에맞춰촬영영상과라이다측량치의오류를보정하는 MMS의 GPS 보정에따른촬영영상과라이다측량치의오류보정시스템에관한것으로, GPS좌표를실측하는 GPS장치; 지상물을촬영해서수집영상이미지를수집하는카메라; 지상물과의거리를측량해서거리값을생성하는라이다; 상기 GPS장치의실측값이설정되거나, 오류정보보정모듈이실측값을보정해생성한위치값이설정된수집영상이미지정보를저장하는수집정보DB; 지상위치별 GPS기준값과, 기준지상물이해당위치에표시된 GPS기준값좌표계를저장하는위치정보DB; 상기라이다의측량치에서적어도셋 이상의기준지상물과의거리값을추출및 연산해서 GPS기준값좌표계에서 MMS의현 위치점을확인하고, 상기위치점에설정된 GPS기준값을확인하며, 상기실측값과 GPS기준값의오차를확인하면 GPS기준값을위치값으로지정하는오류정보보정모듈; 딥러닝을위한차량의형상과색상에대한학습정보를저장하되, 상기학습정보는차종별앞면구간과뒷면구간의이미지를포함하는학습정보DB; 상기수집영상이미지에위치값을설정하고분류해서수집정보DB에수집영상이미지정보로저장하는 MMS모듈; 상기수집영상이미지의색상을분석해서구성객체를탐색하고, 상기학습정보를기반으로딥러닝해서객체중에차량이미지를추출하는딥러닝모듈; 상기차량이미지의윤곽라인을분석해서글자를탐색하고, 상기글자의배열성을파악해서번호판여부를확인하는이미지분석모듈; 이미지분석모듈(18)이추출한번호판이미지를블러편집하는블러모듈;을포함하되, 상기이미지분석모듈은, 상기윤곽라인중 차량이미지를경계하는외곽라인의표시픽셀을추출하고, 해당픽셀이둘러싼범위내에서글자를탐색하고; 상기딥러닝모듈은, 추출된차량이미지의구성색상을분석해서차량이미지내에객체이미지를파악하고, 상기차량이미지의측면구간과앞면구간, 또는측면구간과뒷면구간을분할해서앞면구간또는뒷면구간의형태를바탕으로딥러닝을통해차량이미지의차종을확인하되, 상기측면구간은차량이미지에서원형또는타원형을이루며하방돌출한둘 이상의바퀴이미지가형성된구간이며, 상기앞면구간또는뒷면구간은차량이미지에서측면구간의반대측구간에위치한지정색상의객체이미지를기준으로나뉜구간이고; 상기이미지분석모듈은, 하기유효구간내에서글자를탐색하며; 상기차종별제원정보를저장하는차량정보DB; 상기딥러닝모듈이확인한차종의제원정보를차량정보DB에서검색하고, 상기차량이미지의측면구간과앞면구간또는측면구간과뒷면구간간의길이비율과제원정보를비교해서해당차량이미지의촬영각과, 상기촬영각으로촬영되는번호판이미지의폭 길이를연산하고, 상기차량이미지의앞면구간또는뒷면구간의중심선을기준으로폭 길이에상응하는구간을유효구간으로설정하되, 상기차종앞면구간또는뒷면구간의폭 길이대비해당차량이미지의앞면구간또는뒷면구간의폭 길이의비율로번호판이미지의폭 길이를조정하는구간분석모듈;을더 포함하는것이다.

5. 发明授权

KR102482797B1 휠체어 길안내 서비스 시스템 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR102482797B1
公开(公告)日：2022-12-29
申请号：KR1020220105332
申请日：2022-08-23
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/36 , G01C21/00 , G01S19/07 , G01S19/40 , G01S17/86 , G06Q50/22 , G06Q50/30
摘要： 본발명은휠체어사용자를위한휠체어길안내서비스시스템및 그방법에관한것이다. 본발명의휠체어길안내서비스시스템은휠체어사용자에게보다정확하고안전한길안내서비스를제공하기위하여, 비행체에구비되는라이다센서시스템과위성측위시스템을이용하여내비게이션데이터를구축하고, 휠체어사용자가휠체어단말기와사용자단말기를휴대하여, 실시간으로정밀위치정보와목적지정보를길안내서비스서버로전송한다. 휠체어단말기는위성측위시스템의인공위성을통해정밀위치정보를수신하는정밀위성측위수신기를구비하고사용자단말기와통신가능하게구비된다. 사용자단말기는휠체어길안내서비스를제공하는애플리케이션이설치된다. 본발명에의하면, 라이다센서시스템의라이다데이터를이용하여도로네트워크데이터를구축하고, 위성측위시스템을이용하여휠체어사용자에대한정밀위치정보를실시간으로측정및 보정하고, 이를통해휠체어길안내서비스를위한내비게이션데이터를구축하여실외에서목적지까지의정밀한길안내서비스를위한경로탐색및 음성안내를휠체어사용자에게제공한다.

6. 发明公开

KR1020220128326A 군집 주행 제어 방법 审中-实审
公开(公告)号：KR1020220128326A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：KR1020220114779
申请日：2022-09-13
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/00 , G01S13/06 , G01S17/86 , G01S17/06 , B60W30/16 , B60W40/12

7. 发明授权

KR102402091B1 복합 센서 시스템 有权
公开(公告)号：KR102402091B1
公开(公告)日：2022-05-25
申请号：KR1020200118527
申请日：2020-09-15
IPC分类号： G01S17/86 , G01S7/4863 , G01S17/06 , G01S7/481 , H04N5/33
摘要： 본발명은센서시스템에관한것으로서, 독립된복수개의센서를사용하여대형광학계에비하여구성의유연성이있으며가격이저렴한복합센서시스템에관한것이다. 본발명의일실시예에따른복합센서시스템은중심축에배치되는 4분할센서, 4분할센서의주변으로각각일정간격으로이격되어독립된면으로배치되는복수개의단소자센서, 4분할센서와단소자센서를보호하며외부에서조사되는레이저빔을수광하는광학돔, 4분할센서및 단소자센서에서출력되는전기신호를전기적동적영역범위에서증폭시키는신호증폭부및 신호증폭부에서증폭된전기신호를전달받아레이저펄스신호를탐지하고레이저펄스신호를추적하여표적위치를탐지하는신호처리부를포함한다.

8. 发明授权

KR102392801B1 라이다 센서를 이용한 환자의 안전 관리 시스템 有权
公开(公告)号：KR102392801B1
公开(公告)日：2022-05-02
申请号：KR1020210080740
申请日：2021-06-22
IPC分类号： G16H40/20 , G16H50/30 , A61B5/11 , A61B5/00 , A61B5/05 , G06Q30/02 , G01S17/86 , G01S17/88 , G01S17/66
摘要： 본발명은라이다센서를이용하여감지된침상위환자의위치와난간의위치를분석하고필요한경우에는카메라로촬영된영상을관리자에게전송하여영상을확인한관리자의대응에의해환자의낙상이방지될수 있도록하고, 더나아가병실에입원중인다수의환자에대한관리의편의성이향상될수 있도록하는안전관리시스템에관한것이다. 본발명에의한라이다센서를이용한환자의안전관리시스템은병실내부에구비된병상의말단부측에고정설치되는케이스, 라이다센서와카메라가구비된상태로케이스의내부에보관되거나외부로진출하여병상위의환자를관리하기위한용도로사용되는환자용모니터부및, 카메라가구비된상태로병실외부의간호스테이션에설치되고, 환자용모니터부와양방향통신하며병상위의환자를관리하기위한용도로사용되는관리용모니터부를포함하여구성되는것을특징으로한다.

9. 发明授权

KR102315456B1 광학 장치 및 그의 광 송신부 有权
公开(公告)号：KR102315456B1
公开(公告)日：2021-10-20
申请号：KR1020210021846
申请日：2021-02-18
IPC分类号： G01S7/497 , H04N13/254 , G01S17/86 , H01S5/183 , G01S17/89 , G01S7/481
摘要： 본개시의몇몇실시예에따르면, 광학장치에포함되는광 송신부에있어서, 상기광 송신부는, 하우징; 상기하우징의내부에수용되는제 1 기판; 상기하우징의내부에수용되고, 상기제 1 기판의상부에위치되는제 2 기판; 상기제 2 기판에배치되는광 굴절부; 상기제 1 기판에배치되고, 제 1 광을조사하는광원 - 상기제 1 광의적어도일부는상기광 굴절부를통해외부로조사되고, 상기제 1 광의적어도일부는상기하우징내부에서반사됨 -; 상기제 1 기판에배치되고, 상기하우징내부에서반사된제 2 광을센싱하는광 센싱부; 및상기제 2 광에기초하여상기광 송신부의상태를결정하는제어부;를포함할수 있다.

10. 发明授权

KR102309608B1 라이다(Lidar)와 스테레오-카메라(Stereo-Camera) 간의 좌표계 정합 방법 有权
公开(公告)号：KR102309608B1
公开(公告)日：2021-10-06
申请号：KR1020200136820
申请日：2020-10-21
IPC分类号： H04N13/246 , H04N13/204 , G01S17/42 , G01S17/86 , G01S17/88
摘要： 본발명의일실시예에따른라이다와스테레오-카메라간의좌표계정합방법은라이다와스테레오-카메라의상대위치가고정된상태에서캘리브레이션보드를복수의각도에서촬영하는단계, 촬영된영상을이용하여, 스테레오-카메라좌표계를기준으로홀의중심점에대한 3차원좌표를계산하는단계, 촬영된라이다데이터를이용하여, 라이다좌표계를기준으로홀의중심점에대한 3차원좌표를계산하는단계및 스테레오-카메라좌표계기준의홀의중심점에대한 3차원좌표와라이다좌표계기준의홀의중심점에대한 3차원좌표를이용하여, 스테레오-카메라좌표계와라이다좌표계를정합시키는단계를포함한다. 본발명의일실시예에따르면, 정확하고효율적인라이다의좌표계와스테레오-카메라의좌표계정합방법을제공할수 있다.

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