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1. 发明授权

KR102471540B1 이미징 어레이 내의 픽셀의 노출 값으로부터 백그라운드 광을 차감하기 위한 방법 및 이를 이용한 픽셀 有权
公开(公告)号：KR102471540B1
公开(公告)日：2022-11-28
申请号：KR1020197012602
申请日：2017-10-03
IPC分类号： G01S7/487 , G01S7/4865 , G01S7/4863 , G01S7/481 , G01S17/894 , G01S17/10 , G01S17/931
摘要： 본발명은이미징어레이내의픽셀의노출값으로부터백그라운드광을차감하기위한방법및 이를이용한픽셀에관한것이다. 본발명은이미징어레이내의제 1 픽셀의노출값으로부터백그라운드광을차감하는방법에관한것으로, 상기제 1 픽셀은주기적으로펄스화된스폿의패턴에의해조명되는경관으로부터스폿의반사를수신하고, 상기주기적으로펄스화된패턴은교번하는조명된위상(illuminated phase) 및비-조명된위상(non-illuminated phase)을포함하고, 상기방법은 : 미리결정된시간량 동안상기스폿을검출하는동안상기제 1 픽셀에수신된입사광의제 1 양에비례하는전하를상기제 1 픽셀에축적하는단계; 및상기스폿의부존재시에상기미리결정된시간량 동안수신된입사광의제 2 양에비례하는전하를감소시키는단계를포함한다. 본발명은또한픽셀및 이미징어레이에관한것이다.

2. 发明授权

KR102461862B1 도로 주행 중인 차량의 정보 측정 시스템 및 차량 정보 측정 방법 有权
公开(公告)号：KR102461862B1
公开(公告)日：2022-11-03
申请号：KR1020220065765
申请日：2022-05-30
IPC分类号： G08G1/04 , G01S17/06 , G01S17/931 , G01P3/68
摘要： 본발명은도로주행중인차량의정보측정시스템및 차량정보측정방법에관한것으로, 제1도로변에차량주행방향을따라이격되어설치되는제1 및제2레이저센서와, 도로의횡단면방향을따라설치되는피에조센서와, 피에조센서의센싱값에의해차량의축하중을산출하고, 제1 및제2레이저센서에서송출되는제1 및제2레이저빔의송출속도와제1 및제2레이저빔의송수신에소요되는시간을기초로차량의속도와차량의위치정보를산출하는차량정보제공장치를포함한다.

3. 发明授权

KR102458749B1 주차 시스템 및 라이다 모듈을 통해 팔레트를 인식하는 주차 수행 로봇 有权
公开(公告)号：KR102458749B1
公开(公告)日：2022-10-27
申请号：KR1020220012807
申请日：2022-01-28
IPC分类号： B25J11/00 , E04H6/18 , E04H6/42 , B25J19/02 , G01S17/931 , B25J9/16

4. 发明授权

KR102452550B1 라이다 데이터 기반 객체 검출 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR102452550B1
公开(公告)日：2022-10-07
申请号：KR1020170134843
申请日：2017-10-17
IPC分类号： G01S17/894 , G01S7/497 , G01S17/931 , G05D1/02 , G06T7/11

5. 发明授权

KR102435313B1 광전자 센서의 각도 위치를 결정하는 방법 및 테스트 스탠드 有权
公开(公告)号：KR102435313B1
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：KR1020207034094
申请日：2019-04-29
IPC分类号： G01S7/497 , G01S17/931
摘要： 본발명은자동차(1)의광전자센서(5)의적어도하나의각도위치를결정하는방법에관한것으로, 광전자센서는적어도하나의트랜스미터장치(6), 적어도 2 개의리시버요소를포함하는적어도하나의리시버유닛(7), 및적어도하나의평가유닛(10)을포함하고, 이방법은다음단계를포함한다: - 트랜스미터장치(6)에의해자동차(1)의주변(4)으로광선(8)을방출하는단계와, - 리시버유닛(7)에의해물체(3)에서반사된광선(8)을수신하는단계 - 광선(8)은평가유닛(10)에의해광전자센서(5)에의해생성된자동차(1)의주변(4)의센서이미지(S)에주사점(17, 18, 19, 20)으로서표현되고, 각각의주사점(17, 18, 19, 20)은리시버요소(7a, 7b)에할당됨 - 를포함하고, 적어도하나의각도위치를결정하기위해센서이미지(S)에서서로평행하게서로이격되어배치된적어도두 개의선 모양측정구조(14, 15)가인식되며, 타겟각도위치로부터의광전자센서(5)의적어도하나의각도편차는제 1 및제 2 측정구조(14, 15)를나타내는주사점(17, 18 , 19, 20)에기초하여광전자센서(5)의적어도하나의각도편차를결정하기위해결정되고, 광전자센서(5)는적어도하나의각도편차에기초하여교정된다. 또한, 본발명은테스트스탠드(12)에관한것이다.

6. 发明授权

KR102423781B1 라이다 센서를 이용하여 가드레일을 검출하는 방법 및 상기 방법을 수행하는 가드레일 검출 장치 有权
公开(公告)号：KR102423781B1
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：KR1020210112085
申请日：2021-08-25
IPC分类号： G01S7/48 , G01S17/89 , G01S17/931 , G06K9/00

7. 发明授权

KR102399130B1 차량의 주행 환경 인식 장치, 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR102399130B1
公开(公告)日：2022-05-18
申请号：KR1020170081540
申请日：2017-06-28
IPC分类号： G01S17/894 , G01S17/931 , G05D1/02 , B60W40/02
摘要： 본발명은차량의주행환경인식장치, 방법및 시스템에관한것으로서, 레이저센서모듈에의해획득된 3차원공간데이터를이용하여제1 차량의주변환경에대한 3차원공간모델을생성하는 3차원공간모델생성부로서, 3차원공간데이터는 3차원공간좌표를갖는포인트의클라우드데이터인, 3차원공간모델생성부, 생성된 3차원공간모델상의자유공간영역및 물체존재영역을구분하는영역구분부, 영상센서모듈에의해획득된영상정보에서영역구분부에의해구분된자유공간영역을예측하여분류기학습용영상 DB(DataBase)를생성하는 DB 생성부, 및생성된분류기학습용영상 DB를이용하여영상센서모듈에의해획득된영상정보에서자유공간영역및 물체존재영역을구분하기위한분류기에대한학습을수행하는분류기학습부를포함하는것을특징으로한다.

8. 发明公开

KR1020220062470A 노이즈를 저감시키기 위한 옵틱 모듈 및 이를 이용하는 라이다 장치 审中-实审
公开(公告)号：KR1020220062470A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：KR1020220054919
申请日：2022-05-03
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/931 , H01S5/183 , G02B17/08 , G02B19/00 , G01J1/44
摘要： 본발명의라이다장치는복수개의레이저를제1 파장으로출력하기위한레이저출력어레이및 상기복수개의레이저를시야각범위내의서로다른각도로조사하기위한제1 렌즈어셈블리(first lens assembly)를포함하는송신모듈, 상기복수개의레이저를감지하기위한적어도둘 이상의디텍터를포함하는레이저디텍팅어레이및 상기복수개의레이저를적어도둘 이상의서로다른디텍터로분배하기위한제2 렌즈어셈블리(second lens assembly)를포함하는수신모듈을포함하되, 상기제2 렌즈어셈블리는, 제1 렌즈층, 제2 렌즈층, 제3 렌즈층및 제4 렌즈층을포함하는적어도 4개의렌즈층및 상기적어도 4개의렌즈층사이에배치되는제1 갭층및 제2 갭층을포함하는적어도 2개의갭층을포함할수 있다.

9. 发明公开

KR1020220059458A 센서의 시야 범위를 조정하는 시스템 및 그 방법 审中-实审
公开(公告)号：KR1020220059458A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：KR1020220051664
申请日：2022-04-26
IPC分类号： G01S7/497 , G01S7/40 , G01S17/931 , G01S13/931 , G05D1/02
摘要： 차량용센서의시야범위를조정하기위한시스템이개시된다. 이시스템은, 주행차량의주변객체를감지하는센서; 자율주행지도에매칭된상기주변객체의위치좌표를기반으로상기주행차량의현재위치를계산하는위치계산부; 상기주행차량의현재위치를기준으로상기자율주행지도로부터상기센서의사각지대를판단하고, 상기사각지대의주변교통혼잡정보를나타내는정보에따라설정된가중치를반영한조정값을계산하는판단부; 및상기판단부의판단결과에따라상기주행차량이상기사각지대에도착하기전에상기가중치가반영된조정값을기반으로상기센서의시야범위를조정하는조정부를포함한다.

10. 发明授权

KR102390457B1 카메라를 이용한 라이다 센서 장착 오차 검사 장치 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR102390457B1
公开(公告)日：2022-04-25
申请号：KR1020200138202
申请日：2020-10-23
IPC分类号： G01S7/497 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S17/89 , G06T7/30 , H04N7/18 , G01S7/481 , G01S17/42
摘要： 본발명은검사타겟물표면에투영되는라이다빔을카메라로측정하여라이다센서의장착각도및 위치를추정하는장착오차검사장치및 그방법에관한것으로서, 라이다센서에의해감지된라이다포인트클라우드데이터를수집하는라이다데이터수집부; 상기라이다센서의레이저빔들이투영되는검사타겟물; 상기라이다센서에서상기검사타겟물로투영된라이다빔의영상을측정한카메라로부터영상데이터인카메라데이터를수집하는카메라데이터수집부; 상기라이다포인트클라우드데이터와, 상기카메라데이터를해석하여라이다센서의장착각도와위치추정및 장착오차를검사하는오차판독부;를포함한다.

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