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1. 发明公开

KR20200138075A 실시간 배치 시뮬레이션을 사용하여 패키지를 팔레트화하기 위한 로봇 시스템 审中-公开
公开(公告)号：KR20200138075A
公开(公告)日：2020-12-09
申请号：KR20200065211
申请日：2020-05-29
申请人： MUJIN INC
发明人： ROSEN NIKOLAEV DIANKOV , DENYS KANUNIKOV
IPC分类号： B25J9/16 , B65G57/03 , B65G57/22 , B65G61/00
摘要： 특정배열로목적지에패키지를배열하기위한로봇시스템이개시된다. 로봇시스템은들어오는패키지를처리하고, 임시저장영역에패키지를저장하고, 시뮬레이션기능을실행하여시뮬레이션된스택계획을생성또는업데이트하고, 팔레타이징트리거의발생을결정하고, 팔레타이징트리거의발생이결정되면시뮬레이션된스택계획에따라팔레트에패키지를배치한다. 팔레타이징트리거는시간제한트리거, 균일층트리거, 저장용량트리거또는배치개시명령을수신하는것 중하나일 수있다.

2. 发明授权

KR101977835B1 농산물 하차용 랩핑 그물망 및 이를 이용한 농산물 적재방법 有权
公开(公告)号：KR101977835B1
公开(公告)日：2019-05-13
申请号：KR1020180130593
申请日：2018-10-30
申请人： 주식회사 이리농수산자재
发明人： 윤명욱
IPC分类号： B65D88/16 , B65D33/06 , B65G57/03 , B65G57/22

3. 发明公开

KR1020150113178A 적재 교정 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：堆叠连接设备和方法
公开(公告)号：KR1020150113178A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：KR1020157023805
申请日：2014-01-21
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 반도,켄지 , 야마,카즈유키 , 코바야시,아야타카 , 테라니시,토시히로
IPC分类号： B65G57/00 , B65G57/22 , B65G61/00
CPC分类号： B65G57/00 , B65G57/22 , B65G61/00
摘要： 적재교정장치(10)의구동기구(12(12A,12B))가가로정렬면(13) 및세로정렬면(14)으로복수의워크(100)의측면을가압하도록하여적재영역(A2)의제1 모서리부(C1) 외부로부터적재영역(A2)을향해경사방향(P1)으로가압체(11(11A))를이동시키는제1 교정동작과, 가로정렬면(13) 및세로정렬면(14)으로복수의워크(100)의측면을가압하도록하여제1 모서리부(C1)의대각에있는적재영역(A2)의제2 모서리부(C2) 외부로부터적재영역(A2)을향해경사방향(P2)으로가압체(11(11B))를이동시키는제2 교정동작을실행한다.

4. 发明授权

KR102465387B1 물품 적재 설비 有权
公开(公告)号：KR102465387B1
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：KR1020170109959
申请日：2017-08-30
IPC分类号： B65G57/03 , B65G57/22 , B65G43/08
摘要： 물품적재설비는, 반송부와적재부와설정부와제1 제어부와제2 제어부를구비하고, 반송부는, 보관부로부터이송탑재위치로의제2 지지체의반송을행하고, 적재부는, 제2 지지체에지지되어있는대상물품을제1 지지체에탑재하고, 설정부는, 복수의대상물품의각각에대해서의제1 지지체에대한자세및 위치를나타내는배열정보를설정하는배열설정처리와, 배열정보에따라복수종류의대상물품을탑재하는경우의상기복수종류의순서를나타내는종류순서를설정하는순서설정처리를실행하고, 제2 제어부는, 종류순서에따라제2 지지체를이송탑재위치로반송하도록반송부를제어하고, 제1 제어부는, 배열설정처리에의해설정된배열정보에따라대상물품을제1 지지체에탑재하도록적재부를제어한다.

5. 发明授权

KR102296393B1 물품 적재방법 有权
公开(公告)号：KR102296393B1
公开(公告)日：2021-09-01
申请号：KR1020190130066
申请日：2019-10-18
IPC分类号： B65G57/22 , B65G57/03
摘要： 물품적재방법이개시된다. 물품의하부면에접촉되어상기물품을지지하는다수개의포크모듈을이용하여적어도하나이상의물품을파지하여적재장소에적재하는본 발명에따른물품적재방법은, 물품의정보를입력받는정보입력단계와, 정보입력단계에서입력받은물품의정보에따라물품의기준좌표가설정되는기준좌표설정단계와, 기준좌표에따라물품의지지에사용될포크모듈의개수가설정되는개수설정단계와, 개수설정단계에서설정된포크모듈의개수에따라물품에접촉되는포크모듈의접촉위치가설정되는위치설정단계를포함한다.

6. 发明公开

KR20200138071A 패킹 메커니즘을 구비한 로봇 시스템 审中-公开
公开(公告)号：KR20200138071A
公开(公告)日：2020-12-09
申请号：KR20200065134
申请日：2020-05-29
申请人： MUJIN INC
发明人： ROSEN NIKOLAEV DIANKOV , DENYS KANUNIKOV
IPC分类号： B25J9/16 , B65G57/03 , B65G57/22 , B65G61/00
摘要： 로봇시스템을동작시키는방법은, 플랫폼상에이용가능한패키지를배치하기위한패키지그룹핑을결정하는단계; 이용가능한패키지및 플랫폼을나타내는이산모델에기초하여 2 차원 (2D) 배치계획을생성하는단계; 2D 배치계획에기초하여 3 차원 (3D) 스택계획을생성하는단계; 및이용가능한패키지를플랫폼상에배치하기위한 3D 스택계획을구현하는단계를포함한다.

7. 实用新型

KR870000666U 포대에 넣은 시멘트의 자동적재 장치 失效
公开(公告)号：KR870000666U
公开(公告)日：1987-02-20
申请号：KR860007398
申请日：1986-05-27
IPC分类号： B65G21/14 , B65G57/03 , B65G57/06 , B65G57/22 , B65G67/08

8. 发明公开

KR1020220106091A 동적 패킹 메커니즘을 구비한 로봇 시스템 审中-实审
公开(公告)号：KR1020220106091A
公开(公告)日：2022-07-28
申请号：KR1020220088338
申请日：2022-07-18
IPC分类号： B25J9/16 , B65G61/00 , B65G1/00 , B65G57/22 , B65G57/03

9. 发明公开

KR1020220080061A 오류 검출 및 동적 패킹 메커니즘을 구비한 로봇 시스템 审中-实审
公开(公告)号：KR1020220080061A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：KR1020220068061
申请日：2022-06-03
IPC分类号： B25J9/16 , B65G61/00 , B65G57/22 , B65G57/03
摘要： 로봇시스템을작동시키기위한방법은소스센서데이터에기초하여이산화된물체모델을결정하는단계; 상기이산화된물체모델과패킹계획또는마스터데이터를비교하는단계; 목적지센서데이터에기초하여이산화된플랫폼모델을결정하는단계; 목적지센서데이터에기초하여높이측정값을결정하는단계; 이산화된플랫폼모델및/또는높이측정값과예상된플랫폼모델및/또는예상된높이측정값을비교하는단계; 및 (i) (a) 이산화된물체모델과 (b) 패킹계획또는마스터데이터간의하나이상의차이를식별하여적어도하나의소스매칭오류를결정하거나또는 (ii) (a) 이산화된플랫폼모델또는높이측정값과 (b) 예상된플랫폼모델또는예상된높이측정값간의하나이상의차이를식별하여적어도하나의목적지매칭오류를결정함으로써하나이상의오류를결정하는단계를포함한다.

10. 发明授权

KR102351125B1 로봇을 이용한 물류 파렛트 적치시스템 有权
公开(公告)号：KR102351125B1
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：KR1020190148444
申请日：2019-11-19
IPC分类号： B65G57/22 , B65G57/03 , B65G57/04 , B65G47/91 , B65G47/28 , B65G13/02 , B65G13/12
摘要： 본발명은로봇을이용한물류파렛트적치시스템에관한것으로서, 다수의제1,2물류박스(B1)(B2)를이송하는컨베이어(100)와; 컨베이어(100)의상부측에지지되어이송되는제1,2물류박스(B1)(B2)의정보값을인식하기위한제1비젼유니트(200)와; 컨베이어(100)의측부에설치되는것으로서, 특정장소로배송되는파렛트(P)가안착되는파렛트안착부(300)와; 파렛트안착부(300)의상부측에설치되어, 파렛트(P)에제1,2물류박스가적치될수 있도록적치공간정보를제공하는제2비젼유니트(400)와; 적치공간정보에연동되어컨베이어(100)에의하여이송되는제1,2물류박스(B1)(B2)를픽업하여파렛트(P)에적치시키는픽업로봇(500)과; 픽업로봇(500)을컨베이어(100)와파렛트안착부(300)의상부측에위치되도록지지하는다수의로봇지지기둥(600);을포함하는것을특징으로한다.

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