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1. 发明授权

KR102350043B1 자동 조향 제어 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102350043B1
公开(公告)日：2022-01-12
申请号：KR1020150162986
申请日：2015-11-20
IPC分类号： B62D6/10 , B62D6/02 , B62D5/04
摘要： 본실시예들은운전자지원시스템의요구토크에따라자동조향제어를수행하는시스템및 방법에관한것으로서, 요구토크에의한구동전류를출력함에있어서조향휠의회전에따른토크의변화율에차속, 조향각, 조향각속도및 요구토크에따른게인을적용한보상전류를출력함으로써, 차량부하나노면조건등에의하여차량과노면간의마찰력이큰 경우에도조향휠이툭툭끊기지않고부드럽게회전하면서자동조향이이루어질수 있도록한다.

2. 发明授权

KR102207572B1 차량용 조향장치 有权
公开(公告)号：KR102207572B1
公开(公告)日：2021-01-27
申请号：KR1020140141931
申请日：2014-10-20
申请人： 현대모비스 주식회사
发明人： 김주영
IPC分类号： B62D6/02 , B62D5/06 , B60W10/20 , F16H57/021
摘要： 차량용조향장치에관한발명이개시된다. 개시된차량용조향장치는, 조향휠과결합되어회전하는조향축과, 조향기어박스로작동유를공급하여차륜의방향을조절하는유압식조향부재와, 조향축에결합되어조향축을회전시키는조향보조부재와, 조향휠의회전각과, 엔진제어부로부터차속및 엔진회전수를입력받아유압식조향부재를제어하고, 협조제어장치로부터입력되는조타각에따라조향보조부재를제어하며, 조향보조부재와조향축의결합을단속하는제어부재를포함하는것을특징으로한다.

3. 发明公开

KR20180007393A SBW 시스템의 조향 제어 장치 및 그 방법 审中-公开
标题翻译：用于控制线控转向系统中的转向的SBW装置及其方法
公开(公告)号：KR20180007393A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：KR20160088256
申请日：2016-07-12
IPC分类号： B62D6/00 , B62D6/02
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D6/003 , B62D6/02 , B62D6/08
摘要： 본발명은 SBW 시스템의조향제어장치및 그방법에관한것으로서, SBW 시스템에서조타력을출력하는파워모터, 상기파워모터의회전위치를검출하는파워모터위치센서, 스티어링휠의조향각을검출하는조향각센서, 차량의차속을검출하는차속센서, 및상기조향각센서에의해검출된조향각으로부터목표조향각을산출하고, 상기목표조향각에따라상기파워모터를구동시키는파워모터제어부를포함하되, 상기파워모터제어부는, 상기파워모터위치센서를통해상기파워모터의회전위치를검출하여현재차륜의출력각을반영한피드백조향각을계산하고, 상기피드백조향각및 상기차속센서에의해검출된차속에근거하여차륜의출력각을가변제어하기위한보상조향각을산출하며, 목표조향각을상기보상조향각에의해보정하는것을특징으로한다.
摘要翻译： SBW系统的转向控制装置可以包括：动力电动机，其被构造成在SBW系统中输出转向力; 动力马达位置传感器，其被配置为感测动力马达的角度位置; 转向角传感器，其构造成感测方向盘的转向角; 车辆速度传感器，被配置为感测车辆速度; 以及动力电动机控制单元，其被配置为根据所述转向角来计算目标转向角，并且根据所述目标转向角来驱动所述动力电动机。动力电动机控制单元可以计算反映车轮的输出角度的反馈转向角度，基于反馈转向角度和车辆速度计算用于可变地控制车轮的输出角度的补偿转向角度，并且校正目标转向角度使用补偿转向角度。

4. 发明授权

KR101757991B1 능동형 후륜 조향 장치의 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101757991B1
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：KR1020150189326
申请日：2015-12-30
申请人： 주식회사 만도
发明人： 김상묵
IPC分类号： B62D6/00 , B62D6/02 , B62D9/00 , B60W10/20
摘要： 본발명의일 실시예에따른능동형후륜조향장치의제어방법은조향각센서, 휠스피드센서및 요레이트센서로부터각각조향각신호, 차속신호및 요레이트신호를획득하는단계; 획득된상기조향각신호, 차속신호및 요레이트신호의정상여부를판단하는단계; 상기조향각신호, 차속신호및 요레이트신호의정상여부에기초하여후륜조향장치의작동모드를설정하는단계; 및상기설정된작동모드에기초하여후륜목표타각을연산하는단계;를포함한다.

5. 发明公开

KR1020170069061A 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법 审中-实审
标题翻译：转向控制装置和转向控制方法
公开(公告)号：KR1020170069061A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：KR1020150176295
申请日：2015-12-10
申请人： 주식회사 만도
发明人： 고상진
IPC分类号： B62D6/00 , B62D6/10 , B62D6/02 , B62D5/04
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D5/0472 , B62D15/021
摘要： 본발명은토크센서를이용하여조향토크를감지하는제1 감지부와고주파통과필터에조향토크를입력하여저주파조향토크가제거된고주파조향토크를출력하는고주파수출력부와고주파조향토크중 최대조향토크에해당하는일 주파수를검출하는검출부와고주파조향토크에대한변화율인고주파조향토크변화율을산출하는산출부와일 주파수를포함하는일 대역을통과시키는대역통과필터에고주파조향토크변화율을입력하여일 대역조향토크변화율을출력하는대역주파수출력부및 일주파수에대응되는리젝션(Rejection)게인과일 대역조향토크변화율에기초하여조향모터의어시스트전류를보상하는보상부를포함하는조향제어장치에관한것이다.
摘要翻译：本发明是使用第一感测单元和输入的高通滤波的低频转向转矩的转向转矩的转矩传感器是高频转向转矩的高频输出和高频转向转矩的最大转向扭矩，并输出去除，以检测转向转矩通过输入经过一个波段包括计算高频转向转矩的变化率的变化率，用于检测高频转向转矩，用于检测一个频带的频率的频率对应的输出部和一个高频转向转矩的变化率，以带通滤波器本发明涉及一种转向控制装置，其对应于一频带和用于输出的转向转矩的变化率的频率输出单元的拒绝（拒绝）增益带水果的转向转矩的变化率的基础上，包括：一个补偿电流以补偿辅助转向电动机。

6. 发明公开

KR1020170065795A 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 有权
标题翻译：电动转向系统的控制装置和控制方法
公开(公告)号：KR1020170065795A
公开(公告)日：2017-06-14
申请号：KR1020150171998
申请日：2015-12-04
申请人： 현대자동차주식회사 , 주식회사 만도
发明人： 이경복 , 김남영 , 지태수 , 이상혁 , 권오성 , 김덕환 , 박성훈
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D6/02 , B62D6/08
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D5/04 , B62D5/0472 , B62D5/0481 , B62D6/00 , B62D6/005 , B62D6/008 , B62D6/10
摘要： 본발명은전동식조향시스템의제어장치및 제어방법에관한것으로서, 전동식조향시스템에서부품마모및 열화등으로인해나타날수 있는조타감의변화를억제하고초기의조타감을유지할수 있도록해주는전동식조향시스템의제어장치및 제어방법을제공하는데주된목적이있는것이다. 상기한목적을달성하기위해, 조향각에대한조향토크(또는랙 추력값)의변화율평균데이터(학습하여누적및 평균함)를기준값과비교하여토크보상량을결정하고상기결정된토크보상량에따라운전자입력토크를보상하는학습제어방식을적용함으로써부품마모및 열화등으로인해나타날수 있는조타감의변화를효과적으로억제할수 있고, 초기의조타감을유지할수 있는전동식조향시스템의제어장치및 제어방법이개시된다.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，控制装置和电机驱动转向系统的控制中，抑制由于部件磨损和劣化的电动转向系统的natanalsu的转向感的变化，电动助力转向系统，让你可以保持初始转向感的控制还有一种控制它的方法。为了实现上述目的，变化率平均数据一个根据转矩补偿量确定转矩补偿量和（通过下文的累积和平均学习）的相对于参考值来确定，所述转向转矩的驱动器（或齿条推力值）转向角通过施加用于补偿输入扭矩学习控制方法，并且可以抑制由于部件磨损和劣化，如有效的natanalsu的转向感的变化，控制装置和电动机驱动的转向系统，其能够保持初始转向方法的感的控制中被公开。

7. 发明公开

KR1020170064916A 차량의 사륜 제어 방법 审中-实审
标题翻译：车辆的四轮控制方法
公开(公告)号：KR1020170064916A
公开(公告)日：2017-06-12
申请号：KR1020150170952
申请日：2015-12-02
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 황상필 , 강신길
IPC分类号： B62D6/02 , B62D6/00 , B60T8/32 , B60W10/20 , B60W10/18 , B60Q1/34
摘要： 본발명은차량의주행상태를모니터링하여유턴상황을판단하고, 차량의전륜및 후륜을동시에제동하되, 차량의내측전륜의회전속도를스핀들중심속도와일치시킴으로써차량이유턴시에안전성과편의성을제공할수 있는차량의사륜제어방법에관한것이다. 본발명의일실시예에따른차량의사륜제어방법은차량의현재주행속도와기 설정된속도와비교하는단계, 상기차량의현재주행속도가기 설정된속도보다작으면, 차량의핸들각도와기 설정된핸들각도를비교하는단계, 상기차량의핸들각도가기 설정된핸들각도보다크면, 차량의방향지시등의온 또는오프여부를판단하는단계, 상기차량이유턴을하려는상황으로판단되면, 상기차량의내측후륜의제동압력을연산하는단계및 상기차량의내측전륜의제동압력을연산하는단계, 상기연산된내측후륜및 내측전륜의제동압력을이용하여상기차량을제어하는단계를포함한다.
摘要翻译：本发明提供了这一点，但监视被确定，并且在同一时间制动车辆的前轮和后轮，U形转弯的情况的车辆的行驶状态下，通过在车辆的内轮的转速在u的时间主轴中心高速车辆的安全性和便利性匹配车辆的四轮控制方法技术领域本发明涉及一种车辆的四轮控制方法。如果根据本发明的一个实施方式的车辆的四轮控制方法是小于比较当前行驶速度和所述车辆的预定速度时，车辆中，方向盘角度与车辆的预定转向角的步骤的顶部设定速度的当前行驶速度如果车辆的方向盘角度大于车辆的设定手柄角度，则确定车辆的转向指示器是打开还是关闭; 计算车辆内前轮的制动压力，并且使用计算出的内后轮和内前轮的制动压力来控制车辆。

8. 发明授权

KR101745177B1 능동 전륜 조향시스템 제어 방법 有权
标题翻译：主动式前轮转向系统的控制方法
公开(公告)号：KR101745177B1
公开(公告)日：2017-06-08
申请号：KR1020150158804
申请日：2015-11-12
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 정래욱 , 오준욱
IPC分类号： B62D6/00 , B62D6/02 , B60W10/20
摘要： 본발명은운전자가스티어링휠을통해조향시급격한토크를느끼게되는캐치업현상을방지하는동시에캐치업방지로직실행시운전자의조향이질감을방지할수 있도록한 능동전륜조향시스템제어방법에관한것이다. 즉, 본발명은 AFS 시스템의캐치업방지로직이실행되어, 스티어링휠이빠른조타속도로조타끝단까지도달한후, 스티어링휠이본래기어비에해당하는위치로되돌아감에따라운전자가느끼는조향이질감을방지할수 있도록한 능동전륜조향시스템제어방법을제공하고자한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种有源前轮转向系统的控制方法，以使驾驶员能够防止执行的转向异质性的同时防止追赶，以防止追赶现象感到突然的扭矩当通过方向盘转向逻辑运算符。即，本发明防止转向异质驱动器根据该操作返回到是在执行到达甚至防止了追赶逻辑之后的位置，方向盘的转向速度的转向端快速的AFS系统，包括在原始齿轮比方向盘的感觉本发明提供了一种控制主动式前轮转向系统的方法。

9. 发明授权

KR101730547B1 토크 앵글 센서모듈 有权
标题翻译：扭矩角度传感器模块
公开(公告)号：KR101730547B1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：KR1020150154786
申请日：2015-11-04
申请人： 한국에스케이에프씰 주식회사
发明人： 허용수 , 한춘수 , 최정식 , 박성준 , 강신호
IPC分类号： B62D6/00 , B62D6/10 , B62D6/02 , G01L3/10 , G01L5/22 , G01D5/14
CPC分类号： G01L5/221 , B62D5/0457 , B62D6/10 , B62D15/0215 , G01D5/14 , G01D5/145 , G01L3/10 , G01L3/104 , G01L5/22
摘要： 본발명은마그넷일체형토크앵글센서모듈에관한것으로서더욱상세하게는조향방향, 조향각도, 토크, 조향속도를검출하기위해사용되는마그넷을일체화시켜부품구성을간소화함에따라조립시 불량률을최소화하고분해능향상및 성능안정화를유도할수 있는토크앵글센서모듈에관한것이다. 이를위해본 발명은조향입력축과출력축사이에배치되는토크앵글센서모듈로서, 상부케이스와하부케이스가상, 하로결합되어내부에일정수용공간을형성하며상부측으로는입력축이내입되고하부측으로출력축이내입되는케이스하우징과; 상기케이스하우징내에배치되며입력축과연결되어동반회전하는스테이터와; 상기스테이터내주면에이격되어배치되고출력축과연결되어동반회전하며외주면에다중극을가지는제1마그네트와제2마그네트가각각형성되는로터와; 상기로터의제1마그네트외측으로설치되어로터의제1마그네트자속변화를검출하여출력축회전량을검출하는앵글센서와; 상기로터의제2마그네트외측으로설치되어로터의제2마그네트자속변화를검출하여입력축과출력축간 토크량을검출하는토크센서와; 상기앵글센서및 토크센서가전기적으로연결되는 PCB기판;을포함하여구성된다.
摘要翻译：本发明更具体地，转向方向，转向角，转矩，最小化，所述组件被配置成，用于检测与磁铁积分扭矩角传感器模块转向速度的磁铁整合简化部分期间提高分辨率的缺陷率并且能够引起性能稳定的扭矩角度传感器模块。为此，本发明涉及一种扭矩角传感器模块设置于转向输入轴和输出轴，所述上壳体和下壳体虚拟之间，被组合向上和向下以在其中形成预定的接收空间，和上侧是作为输出轴的下侧内的输入轴I内输入箱体; 定子，设置在壳体外壳中并连接到输入轴以一起旋转; 转子是第一磁体和第二磁体相关联的旋转被布置间隔的从所述定子的内周面与输出轴连接，并具有外周表面上的多极被形成为与; 安装在转子的第一磁体外部的角度传感器，用于检测转子的第一磁通量的变化以检测输出轴旋转量; 扭矩传感器被安装到所述转子的外侧的第二磁铁，检测转子的用于检测输入轴与输出转矩量和第二磁通量变化的轴线至轴; 和角度传感器和扭矩传感器电连接的PCB基板。

10. 发明公开

KR1020160065665A 차량의 구동 휠의 제어 방법 및 이 방법이 채용된 차량 审中-实审
标题翻译：车辆驱动轮控制方法，车辆采用方法
公开(公告)号：KR1020160065665A
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：KR1020140169950
申请日：2014-12-01
申请人： 주식회사 두산
发明人： 유한종
IPC分类号： B60W10/04 , B60W10/20 , B62D6/02
CPC分类号： B60W10/04 , B60W10/20 , B60W2710/1038 , B60W2710/207 , B62D6/02
摘要： 본발명은차량의구동휠의제어방법에관한것이다. 본발명에따른차량의구동휠의제어방법은속도입력센서가속도조절수단의조작을감지하여속도신호를출력하는단계;조향각센서가조향수단의조향각을감지하여조향신호를출력하는단계;컨트롤러가상기조향신호및 상기속도신호를이용하여차량의선회반경및 차량의목표주행속도를설정하고, 상기차량의선회반경및 상기차량의목표주행속도로부터좌측구동휠의목표주행속도및 우측구동휠의목표주행속도를설정하는단계; 및상기좌측구동휠 및상기우측구동휠이상기목표주행속도로각각주행하도록, 상기컨트롤러가제1 구동수단및 제2 구동수단에구동신호를출력하는단계를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制车辆的驱动轮的方法。用于控制车辆的驱动轮的方法包括：通过速度输入传感器检测速度控制装置的操作来输出速度信号的步骤; 通过由转向角传感器检测转向装置的转向角来输出转向信号的步骤; 通过控制器使用转向信号和速度信号设定车辆的转弯半径和目标驱动速度的步骤，并且设定左驱动轮的目标驱动速度和右驱动器的目标驱动速度从车辆的转弯半径和车辆的目标驱动速度的车轮; 以及通过控制器将驱动信号输出到第一驱动装置和第二驱动装置的步骤，以允许左驱动轮和右驱动轮以目标驱动速度被驱动。根据本发明，车辆可以顺利地沿着准确的轨迹转动。

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