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1. 发明公开

KR1020010094520A 자동화 시스템의 고속 원점 복귀 장치 및 방법 有权
标题翻译：自动化系统的高速起动点返回装置及其方法
公开(公告)号：KR1020010094520A
公开(公告)日：2001-11-01
申请号：KR1020000016867
申请日：2000-03-31
申请人： 엘에스산전 주식회사
发明人： 김정훈
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/19 , G05B19/416 , G05B2219/50042
摘要： PURPOSE: A high speed starting point return apparatus of an automation system and a method thereof are provided to improve the productivity of the automation system and also to minimize the number of components by minimizing an initialization time. CONSTITUTION: A starting point sensor(10) detects absolute position information, and a motion control apparatus(100) generates a position and speed profile which are signals in voltage, current or a pulse train type controlling the position and the speed. A driver(30) drives a motor(40), and an encoder(50) outputs a present speed of the motor with a pulse train. The motion control apparatus comprises a position and speed detection part(101) which outputs position and speed information by detecting the present rotation speed and rotation rate of the motor and outputs a starting point signal detection information, and a motion profile generation part(102) which generates a position and speed profile whose error is corrected by the position and speed information of the position and speed detection part and determines a starting point by the starting point detection information.
摘要翻译：目的：提供自动化系统的高速起点返回装置及其方法，以提高自动化系统的生产率，并且通过最小化初始化时间来最小化部件的数量。构成：起点传感器（10）检测绝对位置信息，运动控制装置（100）生成作为控制位置和速度的电压，电流或脉冲串类型的信号的位置和速度分布。驱动器（30）驱动马达（40），编码器（50）用脉冲串输出马达的当前速度。运动控制装置包括位置和速度检测部分，其通过检测电动机的当前转速和转速输出位置和速度信息，并输出起点信号检测信息，以及运动曲线生成部分，其通过位置和速度检测部分的位置和速度信息产生误差校正的位置和速度分布，并通过起点检测信息确定起始点。

2. 发明授权

KR1019930003458B1 로보트의 절대위치 제어를 위한 카운터회로 失效
标题翻译：用于校正机器人系统的绝对位置的计数器电路
公开(公告)号：KR1019930003458B1
公开(公告)日：1993-04-29
申请号：KR1019900016205
申请日：1990-10-12
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김성권 , 오학서
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/00
CPC分类号： H03K23/56 , G05B19/21 , G05B19/4142 , G05B2219/31137 , G05B2219/33187 , G05B2219/34215 , G05B2219/37154 , G05B2219/41243 , G05B2219/50042
摘要： The counter comprising an 16 bit counter and two 4 bit counters counts encoder pulse generated by encoders attached to the robot arm manipulator, and the counter value is used to control the absolute position of robot arm driver motor. The counter includes an 16-bit counter (12) for counting encoder pulses of motor, 4-bit counters (16,17) for counting encoder pulses when overflow or underflow occur at the 16 bit counter, a first 8-bit latch (23) for latching output signal of the 4-bit counters (16,17) and for transmitting the counter value to a CPU, and a second 8-bit latch (20) for controlling output of a RS-422 receiver (10) according to the signal transmitted through bus (25) when zero pulse control signal transmitted from a CPU is received.
摘要翻译：计数器包括一个16位计数器和两个4位计数器，用于计数由机器人手臂操纵器附带的编码器产生的编码器脉冲，计数器值用于控制机械臂驱动电机的绝对位置。计数器包括用于计数电机编码器脉冲的16位计数器（12），用于在16位计数器上溢或下溢时计数编码器脉冲的4位计数器（16,17），第一个8位锁存器），用于锁存4位计数器（16,17）的输出信号，并将计数器值发送给CPU;以及第二8位锁存器（20），用于根据下述方式控制RS-422接收器（10）的输出：当接收到从CPU发送的零脉冲控制信号时，通过总线（25）发送的信号。

3. 发明授权

KR101469397B1 회전기구, 산업용 로봇 및 회전체의 원점위치 복귀방법 有权
标题翻译：旋转机构，工业机器人及返回旋转体的原位置的方法
公开(公告)号：KR101469397B1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：KR1020137003891
申请日：2012-04-17
申请人： 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
发明人： 기타하라야스유키 , 가이노시게유키
IPC分类号： B25J9/10 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1669 , B25J9/042 , B25J9/101 , B25J9/1692 , B25J18/00 , G05B2219/37124 , G05B2219/50042 , Y10T74/20317
摘要： 본원은지지체에대해서 360° 이상또한 720° 미만회전가능한회전체를단시간에확실히원점위치로복귀시키는것이가능한회전기구를제공한다. 회전체의원점위치를검출하기위한제1 검출기구는회전체에고정되는제1 피검출부(60)와, 지지체에고정되는제1 검출부(59)를구비하고, 제2 검출기구(33)는지지체에장착되는요동부재(45)와, 요동부재(45)를요동시키는맞물림부재(48)와, 요동부재(45)에고정되는제2 피검출부(62)와, 지지체에고정되는제2 검출부(61)를구비하고있다. 이회전기구에서는회전체의회전범위의 1개소또는 2개소에서제1 검출부(59)에의해서제1 피검출부(60)가검출되고, 또한, 회전체의회전범위의 1개소에서제2 검출부(61)의온/오프가전환된다. 또, 이회전기구에서는회전체를원점위치로복귀시킬때, 우선, 제2 검출부(61)의온/오프가전환되는위치까지회전체를회전시킨다.

4. 发明授权

KR100971586B1 얼라이먼트 장치 및 얼라이먼트 장치의 원점 복귀 방법,얼라이먼트 장치를 구비한 선회 테이블, 병진 테이블, 기계및 기계 제어 시스템 有权
标题翻译：对准装置，对准装置的原点复位方法，转台，转换表，装备有对准装置的机器和机器控制系统
公开(公告)号：KR100971586B1
公开(公告)日：2010-07-20
申请号：KR1020087006083
申请日：2006-08-25
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 고미야다케히코 , 오스가도시유키 , 가쿠야스히코
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/4015 , G05B2219/50042
摘要： 테이블을 정밀한 XYθ, Yθ, 혹은 θ에서 동작할 수 있도록 하는 병진 구동에 의한 테이블 회전의 얼라이먼트 장치를 제공한다.
대상물(5)을 적재한 테이블(4)을 구동하는 4개의 구동계가 병진 자유도부(11), 병진 구동부(12), 회전 자유도부(13)를 구비하고 있고, 또, 기계 고정 장치(41)에 전동기(1)와 검출 장치(2)를 설치하여 제1 위치 맞춤 장치와 제2 위치 맞춤 장치와 제1 위치 고정 장치와 제2 위치 고정 장치를 이용하여, 기계 고정 장치(41)에 의해 테이블(4)을 정확하게 고정하고, 검출 장치 참조 기준 위치를 검출 장치 참조 기준 위치 기억 장치(44)에 기억시킴으로써 얼라이먼트 장치의 원점 복귀를 가능하게 하였다.

5. 发明公开

KR1020150039364A 초기원점 자율세팅을 위한 빌트인 타입 비전 계측 툴 有权
标题翻译：内置型视觉检测工具，用于自动设定加工原点
公开(公告)号：KR1020150039364A
公开(公告)日：2015-04-10
申请号：KR1020130117848
申请日：2013-10-02
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김동훈 , 송준엽
IPC分类号： B23Q17/22 , B23Q17/24 , B23Q15/013
CPC分类号： G05B19/401 , G01N21/8806 , G05B2219/37555 , G05B2219/50042
摘要： 본발명은자동화공작기기의초기원점세팅을위한비전계측툴에관한것으로더욱상세하게는, 자동화공작기계에서초기가공(소재의다양화) 및기존가공품을재가공하기위해가공원점을자동으로감지하여이를보상함으로써다양한형상에대한가공원점을조그모드로세팅해야하는시간을제거하여, 초기세팅에의존하는현재자동화공작기계의세팅정밀도를높일수 있으며, 개별자동세팅에따른생산성이증대되는, 초기원점세팅을위한빌트인타입비전계측툴에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种自动设定加工原点的内置型视觉检查工具，更具体地涉及一种内置型视觉检查工具，用于自动设定加工原点以增加现代自动化机器的设定精度工具取决于初始设置; 并且通过自动检测和补偿初始处理的加工原点（材料的多样化）以及在自动机床中对现有加工的商品的再处理，通过单独的自动设置提高了生产率，消除了将加工原点设置为各种形状到点动模式。为了实现这一点，内置型视觉检测工具自动设定加工原点，包括：一个卡盘的一侧的对接部件，安装在机床上; 在对接部分的一侧上的图像部分，以获得坐着的材料的图像; 以及对接部分和图像部分之间的嵌入部分，以根据自动聚焦使用图像和加工原点的设置进行自动聚焦。

6. 发明授权

KR100130498B1 위치결정장치 失效
标题翻译：位置决策装置
公开(公告)号：KR100130498B1
公开(公告)日：1998-10-01
申请号：KR1019940012936
申请日：1994-06-09
申请人： 산요덴키가부시키가이샤
发明人： 지기라노보루
IPC分类号： G07F13/10
CPC分类号： G05B19/401 , G05B2219/37558 , G05B2219/50042 , G07F11/165 , G07F13/10
摘要： 1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
본발명은 예를들면 자동판매기 등에 구비되는 위치검출수단으로서 광센서를 사용한 위치결정장치에 관한 것이다.
2. 발명이 해결하려고하는 기술적 과제
본발명은 2조의 광센서를 변칙적으로 사용하므로서 2방향의 위치결정을 가능하게 하는 위치결정장치를 제공하는것을 목적으로 한다.
3. 발명의 해결방법의 요지
본발명은 제1부재(6)에 대한 제2부재(24)의 X방향 및 Y방향의 소정위치를 각각 검출하는 제1 및 제2광센서(15) (16)와 제2부재(24)를 X 및 Y방향으로 각각 이동시키는 X방향 및 Y방향이동수단 (21)(23)과 제1 제2광센서(15)(16)의 검출신호에 기초해서 X 방향 및 Y방향이동수단(21)(23)의 이동 동작을 각각 정지시키는 제어수단(25)와를 구비하고 제1광센서(15)의 투광기(61) 및 수광기(62)는 X방향의 소정의 위치에 있어서 Y방향으로 대향하도록 제1부재(6) 및 제2부재(24)에 분리해서 탑재되고 제2광센서(16)의 투광기(63) 및 수광기(64)는 Y방향의 소정의 위치에 있어서 X방향으로 대향하도록 제1부재(6) 및 제2부재(24)에 분리해서 탑재되어있다.
4. 발명의 중요한 용도
본발명은 자동판매기 등에 구비되는 제1, 제2광센서의 투광기 및 수광기를 각각 제3부재 및 제2부재에 탑재시키도록 하고 있기 때문에 투광기와 수광기가 간섭하는 일이 없고 X,Y 2방향의 위치결정을 행할 수가 있는 효과를 갖는다.

7. 发明授权

KR1019880002557B1 가동부의 원점복귀 제어법 및 그 장치 失效
标题翻译：可移动部件的回位控制方法及其装置
公开(公告)号：KR1019880002557B1
公开(公告)日：1988-11-29
申请号：KR1019820002638
申请日：1982-06-14
申请人： 후지쓰후아낙크가부시기가이샤
发明人： 노자와료이찌로 , 기야노부유끼
IPC分类号： B23Q15/24 , G05B19/23
CPC分类号： G05B19/232 , G05B2219/37101 , G05B2219/50042 , G05B2219/50084
摘要： An appts. for controlling the movement of a movable element (T) on a machine tool to a predetermined point by controlling movable element drive means (M) depending on feedback pulses (FBP) while the drive means is driven to transport the movable element towards the predetermined point, consists of a current position counter (PCN) for sensing the current position (AP) of the movable element by counting the feedback pulses, control means (NC) for specifying a position (CCP) which is for producing a signal indicative of the distance between the specified position (CCP) and the current position of the movable element as stored in the current position counter, and a driving circuit (RCN1, DAC, AMP).
摘要翻译：一个appts。用于通过根据反馈脉冲（FBP）控制可移动元件驱动装置（M）来控制机床上的可移动元件（T）到预定点的运动，同时驱动装置被驱动以将可移动元件传送到预定点由用于通过计数反馈脉冲来感测可移动元件的当前位置（AP）的当前位置计数器（PCN）组成，用于指定用于产生指示距离的信号的位置（CCP）的控制装置（NC）在指定位置（CCP）和存储在当前位置计数器中的可移动元件的当前位置之间，以及驱动电路（RCN1，DAC，AMP）之间。

8. 发明公开

KR1020130046433A 회전기구, 산업용 로봇 및 회전체의 원점위치 복귀방법 有权
标题翻译：旋转机构，工业机器人及返回旋转体的原位置的方法
公开(公告)号：KR1020130046433A
公开(公告)日：2013-05-07
申请号：KR1020137003891
申请日：2012-04-17
申请人： 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
发明人： 기타하라야스유키 , 가이노시게유키
IPC分类号： B25J9/10 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1669 , B25J9/042 , B25J9/101 , B25J9/1692 , B25J18/00 , G05B2219/37124 , G05B2219/50042 , Y10T74/20317
摘要： 본원은 지지체에 대해서 360° 이상 또한 720° 미만 회전 가능한 회전체를 단시간에 확실히 원점위치로 복귀시키는 것이 가능한 회전기구를 제공한다. 회전체의 원점위치를 검출하기 위한 제1 검출기구는 회전체에 고정되는 제1 피검출부(60)와, 지지체에 고정되는 제1 검출부(59)를 구비하고, 제2 검출기구(33)는 지지체에 장착되는 요동부재(45)와, 요동부재(45)를 요동시키는 맞물림 부재(48)와, 요동부재(45)에 고정되는 제2 피검출부(62)와, 지지체에 고정되는 제2 검출부(61)를 구비하고 있다. 이 회전기구에서는 회전체의 회전범위의 1개소 또는 2개소에서 제1 검출부(59)에 의해서 제1 피검출부(60)가 검출되고, 또한, 회전체의 회전범위의 1개소에서 제2 검출부(61)의 온/오프가 전환된다. 또, 이 회전기구에서는 회전체를 원점위치로 복귀시킬 때, 우선, 제2 검출부(61)의 온/오프가 전환되는 위치까지 회전체를 회전시킨다.

9. 发明公开

KR1020080035000A 얼라이먼트 장치 및 얼라이먼트 장치의 원점 복귀 방법,얼라이먼트 장치를 구비한 선회 테이블, 병진 테이블, 기계및 기계 제어 시스템 有权
标题翻译：对准装置，对准装置的原点复位方法，转台，转换表，装备有对准装置的机器和机器控制系统
公开(公告)号：KR1020080035000A
公开(公告)日：2008-04-22
申请号：KR1020087006083
申请日：2006-08-25
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 고미야다케히코 , 오스가도시유키 , 가쿠야스히코
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/4015 , G05B2219/50042
摘要： An alignment device of table rotation through translation drive in which the table can be operated with high precision XYR, YR or R. Each of four drive systems for driving a table (4) mounting an object (5) comprises a freely translating section (11), a translation drive section (12), and a freely rotating section (13). A machine securing device (41) is provided with a motor (1) and a detector (2) and the table (4) is secured accurately by the machine securing device (41) using first and second alignment devices and first and second position fixing devices. The alignment device can be reset to the origin by storing the reference position of the detector in a device (44) for storing the reference position of the detector.
摘要翻译：通过平移驱动的台面旋转对准装置，其中工作台可以以高精度XYR，YR或R来操作。用于驱动安装物体（5）的工作台（4）的四个驱动系统中的每一个包括自由平移部分（11）），平移驱动部（12）和自由旋转部（13）。机器固定装置（41）设置有电动机（1）和检测器（2），并且使用第一和第二对准装置由机器固定装置（41）精确地固定工作台（4），并且第一和第二位置固定设备。通过将检测器的参考位置存储在用于存储检测器的参考位置的装置（44）中，可以将对准装置复位到原点。

10. 发明授权

KR100130450B1 로보트 암의 원점복귀 및 동작한계 검출방법 失效
标题翻译：机器人ARM的归一化和运动限制检测方法
公开(公告)号：KR100130450B1
公开(公告)日：1998-04-07
申请号：KR1019930031564
申请日：1993-12-30
申请人： 대우중공업(주)
发明人： 이기상 , 김원경 , 박영제
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/37103 , G05B2219/40552 , G05B2219/50025 , G05B2219/50042
摘要： The invention offers a method for returning to the origin and detecting the operating range of a robotic arm by looking for the origin fast and recognizing the limit of operation instantly by improving the dog of the joint arm of a robot. The device comprises two robot arms(5,6); an operation range detection sensor(2); and an origin detection sensor(1). The device also reduces the number of sensors.
摘要翻译：本发明提供了一种通过改善机器人的关节臂的狗，通过快速寻找原点并且立即识别操作极限来立即返回原点并检测机器人手臂的操作范围的方法。该装置包括两个机器人臂（5,6）; 操作范围检测传感器（2）; 和原点检测传感器（1）。该装置还减少了传感器的数量。

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