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1. 发明授权

KR101449077B1 대형 매니풀레이터 有权
标题翻译：大型操纵器
公开(公告)号：KR101449077B1
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：KR1020097015938
申请日：2008-01-22
申请人： 푸츠마이스터 엔지니어링 게엠베하
发明人： 라우,쿠르트
IPC分类号： E04G21/04 , B66C23/00
CPC分类号： B66C13/063 , B66C1/44 , B66C13/08 , B66C13/40 , B66C13/44 , B66C13/46 , E04G21/04 , E04G21/0436 , E04G21/0463 , Y10T74/20305 , Y10T137/8275 , Y10T137/8807
摘要： 본 발명은 대형 매니풀레이터에 관한 것으로, 특히 수직 회전축(18) 주위에서 피벗회전할 수 있도록 프레임, 특히 새시(10) 상에 배열된 붐 베이스(16)를 가진 트럭-장착식 콘크리트 펌프에 관한 것이다. 대형 매니풀레이터는 관절식 붐의 회전 및 관절의 축의 구동 유닛을 제어하기 위한 제어 장치를 포함하며, 관절식 붐의 붐 팁으로부터 관절식 붐과 같이 하향으로 매달린, 바람직하게 터미널 호스(50)로 구성된 매달린 요소를 포함하며, 리모트 컨트롤은 매달린 요소(50) 상에 탈착가능하게 고정된 하우징(30) 내에 수용된 하나 이상의 기울기 센서(52, 54)를 가진다. 본 발명은, 2개의 기울기 센서(52, 54)가 하우징(30) 내에 수용되며, 매달린 요소 축(32)에 대해 평행한 축에 대해 그리고 서로에 대해 90°의 각도로 만곡되는 것을 특징으로 한다. 하우징(30)의 정확한 방향설정을 허용하기 위하여 하우징은 하우징(30) 내에 하나 이상의 기울기 센서의 방향설정을 나타내는 마크(47)를 가진다.

2. 发明公开

KR1020120107211A 크레인의 제어장치 有权
标题翻译：控制起重机的装置
公开(公告)号：KR1020120107211A
公开(公告)日：2012-10-02
申请号：KR1020110024777
申请日：2011-03-21
申请人： 주식회사 노바 , 최훈석
发明人： 박상원
IPC分类号： B66C13/04 , B66C13/18
CPC分类号： B66C13/22 , B66C13/063
摘要： PURPOSE: A crane control device is provided to effectively remove the residual vibration of a multimode crane system by adding arbitrary vibration removal commands. CONSTITUTION: A crane control device comprises an input part(200), a setting part(300), a control part(400), a digital and analog converting part(500), and an inverter part(600). The input part inputs a reference input command for moving a crane. The setting part receives parameter values for removing residual vibration of the crane. The control part generates vibration removal commands based on the parameter values received from the setting part. The control part adds the vibration removal commands to the reference input command to output digital control signals for removing the residual vibration. The digital and analog converting part outputs the digital control signals as analog driving signals. The inverter part controls the motor of the driving part based on the analog driving signals. [Reference numerals] (200) Input part; (300) Setting part; (400) Control part; (500) Digital/analog converting part; (550) AC-to-DC converting part; (600) Inverter part; (650) Motor driving part; (700) Power supply part; (800) Communication interface part; (900) Display part
摘要翻译：目的：提供起重机控制装置，通过添加任意的减振指令，有效消除多模式起重机系统的残余振动。构成：起重机控制装置包括输入部分（200），设定部分（300），控制部分（400），数字和模拟转换部分（500）以及逆变器部分（600）。输入部分输入用于移动起重机的参考输入命令。设置部分接收用于消除起重机残余振动的参数值。控制部根据从设定部接收到的参数值，生成振动消除指令。控制部分将减振指令加到参考输入指令上，输出数字控制信号，以消除残余振动。数字和模拟转换部分输出数字控制信号作为模拟驱动信号。逆变器部件基于模拟驱动信号来控制驱动部件的电动机。（附图标记）（200）输入部; （300）设置部分; （400）控制部分; （500）数字/模拟转换部分; （550）AC-DC转换部分; （600）变频器部件; （650）电动机驱动部; （700）电源部分; （800）通讯接口部分; （900）显示部分

3. 发明授权

KR101144863B1 인풋 쉐이핑을 위한 호이스트 길이 측정방법 有权
标题翻译：用于测量输入成型的起重机长度的方法
公开(公告)号：KR101144863B1
公开(公告)日：2012-05-14
申请号：KR1020090050989
申请日：2009-06-09
申请人： 최기윤
发明人： 최기윤
IPC分类号： B66C13/16 , G01B21/02
CPC分类号： G01B21/02 , B66C13/063
摘要： 호이스트 길이 L를 최초 길이(L0 + L1)로 설정하는 제 1 단계; 호이스트가 동작을 시작한 후, 기설정된 시간이 경과하였는지를 판정하는 제 2 단계; 기설정된 시간이 경과한 경우, 상기 후크가 하강 중이거나 상승 중인지를 판정하는 제 3 단계; 및 하강 중이거나 상승 중인 경우, 각각에 해당하는 다음의 식을 적용하여 판정 시점에서의 호이스트 길이를 산출하는 제 4 단계를 포함하는 호이스트 길이 측정방법이 개시된다. 여기서, L0는 상기 호이스트의 후크가 상한에 위치한 상태에서 상기 후크의 중심과 상기 호이스트의 모터의 축 중심 사이의 거리를 말하고, L1은 상기 후크의 중심과 상기 후크에 매달린 대상물의 중심 사이의 거리를 말하고, 상승시 L = L - ΔL, 하강시 L = L + ΔL을 식으로 적용하며, ΔL은 상기 후크의 상승 또는 하강에 따른 길이 변화를 의미하며, 상승속도(또는, 하강속도) × 기설정시간이다.
크레인, 호이스트, 인풋 쉐이핑, input shaping, 고유진동수

4. 发明授权

KR100876451B1 작업자의 명령 하에서의 크레인 요동 방지 제어 失效
标题翻译： 작업자의명령하에서의크레인요동방지제어
公开(公告)号：KR100876451B1
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：KR1020037011706
申请日：2002-03-04
申请人： 내셔널 유니버시티 오브 싱가포르
发明人： 옹총진 , 길버트엘머지.
IPC分类号： B66C13/06
CPC分类号： B66C13/063
摘要： A system is disclosed for eliminating sway of a load in a crane or crane-like system subject to operator's command. The load is suspended by a cable from a horizontally movable trolley and can be hoisted vertically. The system uses the principle of cancellation to eliminate sway even when the crane has simultaneous horizontal trolley and vertical hoisting motions. The system takes into account the full dynamical effect in computing cancellation signals. The use of a family of ordinary differential equations for the computation of the cancellation controls is a key component of the invention. In computing these controls, the differential equations are solved in real time using sensory measurement of the cable length and its time derivative.
摘要翻译：公开了一种系统，用于消除在受操作者指令的起重机或类似起重机的系统中的负载摇摆。负载通过水平移动推车上的电缆悬挂，并可竖直升降。即使起重机同时进行水平小车和垂直起升运动，系统也采用取消原理消除摆动。该系统考虑计算抵消信号时的全部动态效应。用于计算取消控制的常微分方程族的使用是本发明的关键组成部分。在计算这些控制时，微分方程通过使用传感器测量电缆长度及其时间导数实时求解。

5. 发明公开

KR1020080047347A 크레인용 화물 제어 장치 有权
标题翻译：起重机负载控制装置
公开(公告)号：KR1020080047347A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：KR1020087002182
申请日：2006-06-19
申请人： 에이비비 에이비
发明人： 헨릭손비에른
IPC分类号： B66C13/08 , B66C13/46
CPC分类号： B66C13/063 , B66C13/085 , B66C13/46 , B66C19/002
摘要： A control device and system for controlling a suspended load of a container crane with a trolley, a spreader and load lines arranged in a four point suspension for lifting a load and an optical sensor for sensing a deflection position of an orthogonal axis of a container suspended under the spreader. Two or more actuators are arranged attached to at least one load for moving at least one said suspension point closer to or farther away from an imaginary centre line by shortening and/or lengthening the at least one load line.
摘要翻译：一种控制装置和系统，用于控制具有布置在用于提升负载的四点悬架中的手推车，吊具和负载线的容器起重机的悬挂负载和用于感测悬挂的容器的正交轴的偏转位置的光学传感器在吊具下面。两个或多个致动器被布置成附接到至少一个负载，用于通过缩短和/或延长所述至少一个负载线来移动靠近或远离虚拟中心线的至少一个所述悬挂点。

6. 发明公开

KR1020030090663A 작업자의 명령 하에서의 크레인 요동 방지 제어 失效
标题翻译：根据操作员的指令进行起重机振动控制
公开(公告)号：KR1020030090663A
公开(公告)日：2003-11-28
申请号：KR1020037011706
申请日：2002-03-04
申请人： 내셔널 유니버시티 오브 싱가포르
发明人： 옹총진 , 길버트엘머지.
IPC分类号： B66C13/06
CPC分类号： B66C13/063
摘要： 본 발명은, 작업자의 명령 하에서, 크레인 또는 크레인과 같은 시스템 내의 하중체(30)의 요동을 제거하기 위한 시스템(10)을 개시한다. 하중체는 수평 이동 가능한 트롤리로부터의 케이블(40)에 의해 현가되어 있고, 수직으로 상하 이동이 가능하다. 본 발명의 시스템은, 크레인이 트롤리에 의한 이동 및 호이스트에 의한 이동을 동시에 할 경우에, 상쇄 원리를 이용하여 요동을 제거한다. 본 발명의 시스템은, 상쇄 신호의 연산에 있어서, 완전한 동력학 효과를 고려한다. 상쇄 신호 연산을 위하여 일군의 상미분방정식들을 사용한다는 점이 본 발명의 핵심적 구성이다. 이러한 제어 신호의 연산에 있어서, 센서에 의해 측정된 케이블 길이 및 시간 도함수 값들을 이용하여, 미분방정식들의 해를 실시간으로 구한다. 상쇄 제어는 작업자의 명령에 의해 유발된 요동을 제거한다. 요동은 풍력과 외부 교란과 같은 다른 요인들에 의해서도 유발될 수 있다. 본 발명의 시시템은 그러한 요인들에 의한 요동을 제거하기 위한 피드백 메카니즘을 또한 포함한다. 본 발명의 시스템은, 적절한 시스템의 기능화를 위하여, 트롤리 구동 시스템의 속도 및 가속도 한계에 상당하는 포화 한계들이 초과되지 않도록 보증한다.

7. 发明授权

KR1019970003508B1 크레인의 진동방지를 위한 속도 제어 방법 失效
标题翻译：用于防止起重机的速度控制过程
公开(公告)号：KR1019970003508B1
公开(公告)日：1997-03-18
申请号：KR1019940006026
申请日：1994-03-25
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 윤지섭 , 박병석 , 이재설 , 박현수
IPC分类号： B66C13/18
CPC分类号： B66C13/063
摘要： As a transporter moves to the axis of X,Y, the load hanging to a rope(12) of the transporter sways to the direction of X,Y. In order to prevent this kind of sway, a sway angle measuring instrument using a laser beam measures the sway angle(theta-X,theta-Y) and inputs the data to a computer through an electric/electronic circuit. And to control transporter's position(X,Y) exactly, an encoder(5,9) is fixed to a motor and the number of rotation measured by the encoder is inputted to the computer, and is used for a position control algorithm.
摘要翻译：运送器移动到X，Y的轴线时，悬挂在传送器的绳索（12）上的负载向X，Y方向移动。为了防止这种摇摆，使用激光束的摇摆角测量仪测量摇摆角（θ-X，θ-Y），并通过电/电子电路将数据输入计算机。并且为了精确地控制运输车的位置（X，Y），将编码器（5,9）固定到电动机，并且由编码器测量的旋转数被输入到计算机，并用于位置控制算法。

8. 发明授权

KR1019960000109B1 건설기계의 상부 선회체 선회정지 제어방법 및 그 제어장치 无效
标题翻译：用于控制施工机械上摆动体停转的方法和装置
公开(公告)号：KR1019960000109B1
公开(公告)日：1996-01-03
申请号：KR1019910018301
申请日：1991-10-17
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 후꾸시마고오이찌 , 요시마쯔히데아끼
IPC分类号： B66C23/94
CPC分类号： B66C23/84 , B66C13/063
摘要： 내용 없음.

9. 实用新型

KR2020160002146U 블록 로더 장치 有权
标题翻译：起重装载装置
公开(公告)号：KR2020160002146U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：KR2020140009190
申请日：2014-12-12
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 배귀평
IPC分类号： B66C13/06 , B66D1/54
CPC分类号： B66C13/06 , B66C13/063 , B66D1/54
摘要： 블록로더장치가개시된다. 본고안의일 실시예에따른블록로더장치는, 제1 몸통부, 제1 몸통부에힌지결합되고하부로연장되는제1 하부와이어가권취되는하나이상의제1 시브를포함하는제1 날개부, 및제1 몸통부에대해제1 날개부를회전시켜제1 시브의상하방향각도를조절가능한제1 각도조절부를포함한다.

10. 发明授权

KR101355948B1 기계제어장치 有权
标题翻译：机器控制装置
公开(公告)号：KR101355948B1
公开(公告)日：2014-01-28
申请号：KR1020090076121
申请日：2009-08-18
申请人： 후지 덴키 가부시키가이샤
发明人： 타지마,히로카즈 , 카네코,타카유키
IPC分类号： G05D3/12 , G05D3/00
CPC分类号： G05B19/19 , B66C13/063 , G05B2219/41163
摘要： 본 발명의 과제는, 선단에 중량물이 부착된 기다란(長尺) 아암을 이동시키는 경우라도, 진동을 수반함이 없이 목표위치에 정지시키는 기계제어장치를 제공하는 데 있다.
상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 기계제어장치(40)는, 조절동작시의 비례 게인이 가변구조인 위치조절기(41)를 구비하고, 또한, 상기 기계제어장치(40)는 위치명령블록(24)의 출력인 위치명령값에 근거하여, 위치조절기(41)의 비례 게인을 가변시키는 명령을 송출하는 비례게인설정수단(42)을 구비하고 있다.
상기 비례게인설정수단(42)에서는, 위치명령블록(24)으로부터의 위치명령값에 근거한 이동속도가 느릴 때, 즉, 이동거리가 짧은 위치명령값일 때에는 위치조절기(41)의 비례 게인을 크게 설정하고, 상기 위치명령값에 근거한 상기 이동속도가 빠를 때, 즉, 이동거리가 긴 위치명령값일 때에는 상기 비례 게인을 작게 설정하도록 하고 있다.

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