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1. 发明授权

KR102140650B1 무인잠수정의 수중 항법 성능 평가 방법 有权
公开(公告)号：KR102140650B1
公开(公告)日：2020-08-03
申请号：KR1020180168759
申请日：2018-12-24
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 이판묵 , 심형원 , 박진영 , 전봉환 , 백혁
IPC分类号： G01S15/89 , B63B1/12 , B63B35/00 , B63G8/00

2. 发明授权

KR101379458B1 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔 有权
标题翻译：与多杆式机器人组合的机器人手臂
公开(公告)号：KR101379458B1
公开(公告)日：2014-03-31
申请号：KR1020120076272
申请日：2012-07-12
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 심형원 , 강한구 , 전봉환 , 백혁 , 박진영 , 이판묵 , 김방현 , 김정엽
IPC分类号： B25J15/00 , B25J9/06 , B63C11/48
摘要： 본 발명은 다수의 다관절 다리를 갖는 해저 로봇에 설치되어 다수의 관절을 형성하는 로봇 다리; 및 상기 로봇 다리에 접철 가능하게 설치되며, 단부에 그립 또는 회전 동작이 가능한 그립부를 포함하는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 제공한다.
본 발명에 따른 해저로봇에 적용되는 다리 겸용 로봇팔은, 4개의 관절로 구성된 다리에 3개의 관절이 추가되어 다리 및 로봇팔로 활용될 수 있는 메커니즘; 내압 수밀을 위한 오링 방수 구조; 외부 노출 없는 케이블 배선 구조; 슬립링을 적용하여 그리퍼 부분의 무한 회전을 가능케 하는 발목 구조; 회전 운동을 직선운동으로 바꾸어 개폐가 이루어지도록 하는 그리퍼; 다리로 운용시 다리 끝단 로봇팔의 고정을 위한 그리퍼 잠금 구조;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

3. 发明授权

KR101260389B1 강조류 악시계 수중 환경 탐사용 다관절 해저 보행 로봇 有权
标题翻译：用于高流量和高流量水下环境调查的多用途海岸运动机器人
公开(公告)号：KR101260389B1
公开(公告)日：2013-05-07
申请号：KR1020110034845
申请日：2011-04-14
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 전봉환 , 심형원 , 박진영 , 김방현 , 백혁 , 이판묵 , 임용곤
IPC分类号： B25J5/00 , B63C11/48 , B25J11/00 , B63G8/00
摘要： 프로펠러방식으로추력을얻는기존의해저로봇과는달리여러개의관절로이루어진다리를이용하여해저면에근접해서보행으로이동하고초음파카메라등악시계극복수단을장착하는것으로하는새로운개념의다관절해저보행로봇에대하여개시한다. 본발명에따른다관절해저보행로봇은유선형의몸체; 상기몸체좌우측에각각한 쌍씩복수개가장착되며다수개의관절로구성된다관절보행다리; 상기몸체내에장착되고, 상기다관절보행다리를통해보행상태를제어하는제어수단; 상기제어수단에의해제어되며상기다관절보행다리를구동시키는구동신호를발생하는보행다리구동수단; 상기몸체내에장착되어몸체의자세및 외부물체와의접촉을감지하는감지수단; 및외부장치와유무선신호를송수신하는통신수단;을포함하는것을특징으로한다.

4. 发明授权

KR101688876B1 저속에서도 높은 토크전달력을 얻을 수 있는 마그네틱 커플링 구조체 有权
标题翻译：磁耦合结构即使在低速下也能获得高扭矩传输
公开(公告)号：KR101688876B1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020140086259
申请日：2014-07-09
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 유승열 , 전봉환 , 심형원 , 박진영 , 이판묵
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/06
摘要： 본발명은저속에서도높은토크전달력을얻을수 있는마그네틱커플링구조에관한것으로서, 로봇관절의제1 링크부와제2 링크부가마그네틱커플링에의해맞물리고, 상기마그네틱커플링에의해상기관절의동작이제어되는, 마그네틱커플링을이용하는관절구조에관한것이다. 이를위해본 발명은적어도하나의제1 결합부재가하부에형성된제1 링크부; 상기제1 결합부재와맞물리는제2 결합부재가상부에형성된제2 링크부; 및상기제1 링크부와상기제2 링크부의토크를제어하는모터부를포함하고, 상기제1 결합부재와상기제2 결합부재는내부에구비된영구자석에의해맞물림이지지된다.
摘要翻译：本发明涉及即使在低速下也能够获得高扭矩传递力的磁耦合结构，其中机器人关节的第一连杆部分和第二连杆部分通过磁耦合件接合，现在是关于使用磁耦合的接头结构。为此，本发明包括第一连杆部分，该第一连杆部分具有形成在其下部的至少一个第一接合部件; 第二连接部分，其具有形成在其上部的第二接合构件以与第一接合构件接合; 以及用于控制第一连杆部分和第二连杆部分的扭矩的电机部分，其中第一接合部件和第二接合部件通过设置在其中的永磁体接合。

5. 发明公开

KR1020160006534A 저속에서도 높은 토크전달력을 얻을 수 있는 마그네틱 커플링 구조체 有权
标题翻译：用于获得高扭矩传动性能的磁耦合结构
公开(公告)号：KR1020160006534A
公开(公告)日：2016-01-19
申请号：KR1020140086259
申请日：2014-07-09
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 유승열 , 전봉환 , 심형원 , 박진영 , 이판묵
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/06
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/06 , F16D1/00
摘要： 본발명은저속에서도높은토크전달력을얻을수 있는마그네틱커플링구조에관한것으로서, 로봇관절의제1 링크부와제2 링크부가마그네틱커플링에의해맞물리고, 상기마그네틱커플링에의해상기관절의동작이제어되는, 마그네틱커플링을이용하는관절구조에관한것이다. 이를위해본 발명은적어도하나의제1 결합부재가하부에형성된제1 링크부; 상기제1 결합부재와맞물리는제2 결합부재가상부에형성된제2 링크부; 및상기제1 링크부와상기제2 링크부의토크를제어하는모터부를포함하고, 상기제1 결합부재와상기제2 결합부재는내부에구비된영구자석에의해맞물림이지지된다.
摘要翻译：本发明涉及一种能够在低速时获得高转矩传递性能的磁耦合结构以及使用磁耦合的接合结构，其中机器人接头的第一连杆单元和第二连杆单元彼此接合磁耦合; 以及由磁耦合控制的接头的运动。磁耦合结构包括：第一连接单元，其中至少第一连接构件形成在下部; 第二连杆单元，其中与所述第一连接构件接合的第二连接构件形成在上部; 以及控制第一连杆单元和第二连杆单元的扭矩的马达单元。第一连接构件和第二连接构件的接合由安装在内部的永磁体保持。

6. 发明授权

KR101469611B1 무인선박을 이용한 수상 이동형 하천 퇴적물 채집 및 채수 멀티플 장치 有权
标题翻译：水运输类型多用途装置用于采集不规则表面车辆采集水和采样水
公开(公告)号：KR101469611B1
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020120125284
申请日：2012-11-07
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 백혁 , 이판묵 , 전봉환 , 김방현 , 박진영 , 심형원
IPC分类号： G01N1/02 , B63B35/00
摘要： 본발명은무인선박을이용한수상이동형하천퇴적물채집및 채수멀티플장치에관한것으로, 무선통신방식으로운항및 채집, 채수제어가능한선상제어기를탑재한공지의무인선박; 상기무인선박의바닥중앙에형성된문풀; 상기문풀을통해승하강되는와이어가권취되고, 상기무인선박의후측에설치된윈치; 상기문풀중앙을향해분사되도록무인선박후측에문풀의폭방향으로설치된다수의세척노즐; 상기선상제어기와통신할수 있는수중제어기가탑재되고, 상기와이어의단부에고정된채집채수유닛;을포함한것을특징으로하는무인선박을이용한수상이동형하천퇴적물채집및 채수멀티플장치를제공한다. 본발명에따르면, 하천등지에서퇴적물의채집과채수에적당한수상이동형멀티플장치를통해신속하고정확하면서오염이최소화된고품질의시료를채취하는효과를얻을수 있다.

7. 发明公开

KR1020140085910A 유선형 방열구조를 갖는 지향형 수중 ＬＥＤ 램프 无效
标题翻译：水下方向LED灯具有流线型热辐射结构
公开(公告)号：KR1020140085910A
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120155763
申请日：2012-12-28
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 백혁 , 이판묵 , 전봉환 , 김방현 , 박진영 , 심형원 , 이경목 , 김보람
IPC分类号： F21V29/70 , F21V29/83 , F21V17/12
CPC分类号： F21V29/83 , F21V7/041 , F21V7/043 , F21V15/01 , F21V17/12
摘要： The present invention relates to an underwater directional LED lamp having a streamlined heat radiation structure. The present invention provides an underwater directional LED lamp which includes a lamp housing (100) which is streamlined to become narrower from the front end toward the rear end; a lamp substrate (200) detachably fixed to the front end of the lamp housing (100) by a bolt and having a plurality of LEDs (L); a lampshade fixed to the front end of the lamp housing (100); and a plurality of heat radiation groove (110) formed on the outer circumference surface of the lamp housing (100) at constant intervals in the longitudinal direction of the lamp housing (100). According to the present invention, a light angle lighten according to underwater environment may be changed so that the underwater directional LED lamp may be efficient. In addition, the fluid resistance is minimized and the heat radiation property is excellent so that the durability may be improved.
摘要翻译：本发明涉及一种具有流线型散热结构的水下定向LED灯。本发明提供了一种水下方向LED灯，其包括灯壳（100），其被流线化以从前端朝向后端变窄; 灯基板（200），其通过螺栓可拆卸地固定到灯壳体（100）的前端并具有多个LED（L）; 固定到所述灯壳体（100）的前端的灯罩; 以及在灯壳体（100）的纵向方向上以恒定间隔形成在灯壳体（100）的外周表面上的多个散热槽（110）。根据本发明，可以改变根据水下环境减轻的光角，使得水下方向LED灯效率高。此外，流体阻力最小化，并且散热性能优异，从而可以提高耐久性。

8. 发明授权

KR101350726B1 압력보상기 일체형 유적식 수중 ＬＥＤ 램프 有权
标题翻译：水下LED灯与油封充电器集成
公开(公告)号：KR101350726B1
公开(公告)日：2014-01-24
申请号：KR1020120155764
申请日：2012-12-28
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 백혁 , 이판묵 , 전봉환 , 김방현 , 심형원 , 박진영 , 이경목 , 유승열 , 김보람
IPC分类号： F21V31/00 , G01L7/00 , F21V19/00 , F21V15/01 , F21W101/04 , F21Y101/02
CPC分类号： F21V31/00 , F21V15/01 , F21Y2101/00 , Y10S362/80
摘要： The present invention relates to an oil drop type underwater LED lamp integrated with a pressure compensator and includes a lamp housing (100), a lamp substrate (160) embedded in the lamp housing (100), and a plurality of LED lamps installed on the lamp substrate (160). Provided is the oil drop type underwater LED lamp integrated with the pressure compensator more including: the pressure compensator (200) formed in one body on a back side of the lamp housing (100); and a connecting passageway for flow insulating oil in or out by connecting the pressure compensator to the inner space of the lamp housing. The present invention simplifies a structure and eases a design by implementing the pressure compensator at the lamp housing in one body so not needing other special oil supply hose, elongates the life expectancy by performing a heat radiation function in the insulation oil for inner pressure compensation, and enhances the safety in navigation by regulating the inner pressure in the deep sea.
摘要翻译：本发明涉及一种与压力补偿器一体化的油滴型水下LED灯，包括灯壳（100），嵌入灯壳（100）中的灯基板（160），以及安装在灯壳灯基板（160）。提供了一种与压力补偿器一体化的油滴式水下LED灯，包括：在灯壳（100）的背面形成于一体的压力补偿器（200）; 以及用于将压力补偿器连接到灯壳体的内部空间的用于流出绝缘油的连接通道。本发明通过在一个体内的灯壳体上实现压力补偿器而简化了结构并简化了设计，因此不需要其他特殊的供油软管，通过在用于内部压力补偿的绝缘油中执行散热功能来延长寿命，并通过调节深海内部的压力来提高导航的安全性。

9. 发明授权

KR102253128B1 극지 빙저 탐사를 위한 혼합형 무인 잠수정 有权
公开(公告)号：KR102253128B1
公开(公告)日：2021-05-17
申请号：KR1020190151561
申请日：2019-11-22
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 심형원 , 박진영 , 백혁 , 이판묵
IPC分类号： B63C11/48 , B63B35/00 , G01D21/02
摘要： 본발명은극지빙저탐사를위한혼합형무인잠수정을공개한다. 이장치는몸체의전반부및 후반부에서수평및 수직방향에대한추력을발생시키는자세조절부; 상기몸체의후반부말단에서무인잠수정의전후이동을위한주된추력및 추력편향을발생시키는이동조절부;를구비하며, 빙홀을통과할수 있는직경과형상을가지고광대역탐사가필요할경우에는자율무인잠수정모드로동작하고, 정밀실시간탐사가필요할경우에는원격무인잠수정모드로동작하는것을특징으로한다. 본발명에의할경우, 무인잠수정이모선과거리가멀어지는경우에도무인잠수정과모선간의무선데이터통신장애를방지할수 있게되고, 빙홀을통한방식및 빙붕밖 외해의모선에서도무인잠수정을운용할수 있으므로빙저호및 빙붕저의넓은영역을탐사할수 있게되며, 무인잠수정의기능별모듈화가가능하게된다.

10. 发明授权

KR101755307B1 수중 이동체의 위치 측정 오차 보정 방법 有权
标题翻译：一种补偿水下机器人位置测量误差的方法
公开(公告)号：KR101755307B1
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020160057703
申请日：2016-05-11
申请人： 한국해양과학기술원
发明人： 이판묵 , 심형원 , 김방현 , 백혁 , 박진영 , 전봉환 , 유승열
IPC分类号： G01S7/52 , G01S15/02 , G01S15/06 , G05D1/02
CPC分类号： G01S7/52004 , G01S15/025 , G01S15/06 , G05D1/0206
摘要： 본발명에따르는수중이동체의위치측정오차보정방법은음향펄스신호를수신하여 USBL 신호를측정하는 USBL 트랜시버및 GPS를구비하는모선이상기음향펄스신호를생성하는 USBL 레스폰더및 확장칼만필터를구비한수중이동체의위치를추적하는수중항법시스템에있어서, (a) 상기확장칼만필터로부터상기수중이동체의위도및 경도를리드(read)하고, 상기측정된 USBL 신호의 X-방향및 Y-방향의절단오차를설정하는단계; (b) 신호수신불량개수를리셋하고, 상기측정된 USBL 신호를기다리는단계; (c) 상기측정된 USBL 신호를인가받아신호범위및 신호수신지연시간을계산하고, 지연카운트를산출하는단계; (d) 네비게이션데이터메모리로부터상기수중이동체의속도데이터를리드하고, 상기계산된지연시간동안의상기수중이동체의이동위치를계산하는단계; (e) 소정의시간에서의 USBL 신호의측정값을보정하는단계; (f) 상기보정된 USBL 신호의측정에러를계산하고, 상기신호수신불량이발생했는지여부를판단하는단계; (g) 신호수신불량이발생한경우상기신호수신불량개수의카운트를하나증가시키고, 상기측정된 USBL 신호의에러를버리는단계; 및 (h) 신호수신불량이발생하지않은경우확장칼만필터링동작을수행하여상기보정된 USBL 신호가정규분포를갖게하는단계;를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明的位置测量误差校正方法包括用于接收声脉冲信号并测量USBL信号的USBL收发器，用于生成具有GPS的总线声脉冲信号的USBL响应器以及扩展卡尔曼滤波器（A）从扩展卡尔曼滤波器读取水下航行器的经度和纬度，并且确定测量的USBL信号的X方向和Y方向上的截止误差，建立; （b）重置信号接收缺陷的数量并等待测量的USBL信号; （c）通过接收测量的USBL信号并计算延迟计数来计算信号范围和信号接收延迟时间; （d）从导航数据存储器中读取水下航行器的速度数据，并且在计算出的延迟时间内计算水下航行器的移动位置; （e）在预定时间校正USBL信号的测量值; （f）计算校正的USBL信号的测量误差并确定信号接收失败是否发生; （g）当信号接收失败发生时，将发生故障的信号接收次数增加1，并丢弃所测量的USBL信号的错误; 并且（h）当信号接收失败未发生时，执行扩展卡尔曼滤波操作以使得经校正的USBL信号具有正态分布。

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