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1. 发明授权

KR101857122B1 심리스 위치 측위 시스템 및 방법 有权
标题翻译：无缝定位系统和方法
公开(公告)号：KR101857122B1
公开(公告)日：2018-05-14
申请号：KR1020100130194
申请日：2010-12-17
申请人： 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
发明人： 이창은 , 성태경 , 김성훈 , 임현자 , 조영조
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0282 , G05D1/0278 , G05D1/0291
摘要： 종래에는, 비정형환경하에서이동하는로봇, 예컨대실외에서실내로이동하는로봇이 GPS를수신할수 없는실내의음역지역으로이동하는상황에서는측위가어려워진다는문제가있다. 이에본 발명의실시예에서는, 비정형환경하에서이동하는로봇들간의통신을통하여애드-혹메시(ad-hoc mesh) 네트워크를구성하고, 로봇간의상대측위와로봇제어를통하여음영지역에서도위치측위가가능한시스템을구성하는실내외심리스(seamless) 무선위치측위기술을제안하고자한다.

2. 发明公开

KR1020120068531A 심리스 위치 측위 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：提供无缝局部化的方法和系统
公开(公告)号：KR1020120068531A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：KR1020100130194
申请日：2010-12-17
申请人： 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
发明人： 이창은 , 성태경 , 김성훈 , 임현자 , 조영조
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0282 , G05D1/0278 , G05D1/0291 , G01S19/11 , G01S19/23 , G01S19/31 , G01S19/42
摘要： PURPOSE: A seamless location determination system and method are provided to grasp the real-time location of robots through interior and exterior high accuracy determination of a mobile robot. CONSTITUTION: A mobile node group receives GPS information from a GPS satellite. A broadband communications network(30) provides broadband communications environment of the mobile node group. A controlling gear(40) monitors the location of mobile node group through the broadband communications network in real time. The mobile node group comprises a mother node(100) and a child node. A broadband communications interface is loaded in the mother node. The mother node executes broadband communications with the controlling gear. The child node constitutes a cluster of mother node base.
摘要翻译：目的：提供无缝定位系统和方法，通过内部和外部高精度确定移动机器人来掌握机器人的实时位置。规定：移动节点组从GPS卫星接收GPS信息。宽带通信网络（30）提供移动节点组的宽带通信环境。控制齿轮（40）通过宽带通信网络实时监控移动节点组的位置。移动节点组包括母节点（100）和子节点。宽带通信接口加载到母节点。母节点与控制装置执行宽带通信。子节点构成母节点群。

3. 发明授权

KR102160968B1 자율주행 로봇 장치 및 자율 주행 방법 有权
公开(公告)号：KR102160968B1
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：KR1020170090421
申请日：2017-07-17
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 전서현 , 노명찬 , 박승환 , 이유철 , 이재연 , 김재홍 , 조영조
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/00

4. 发明授权

KR102106135B1 행동 인식 기반의 응용 서비스 제공 장치 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR102106135B1
公开(公告)日：2020-05-04
申请号：KR1020130117373
申请日：2013-10-01
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 김도형 , 김재홍 , 김계경 , 윤영우 , 윤우한 , 윤호섭 , 이재연 , 지수영 , 조영조 , 반규대 , 박종현
IPC分类号： G06T7/20

5. 发明公开

KR1020150061832A 녹조 제거용 군집 로봇 시스템 审中-实审
标题翻译：用于清洁河流的多机器人系统
公开(公告)号：KR1020150061832A
公开(公告)日：2015-06-05
申请号：KR1020130146053
申请日：2013-11-28
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 전서현 , 장민수 , 이대하 , 조영조
IPC分类号： B25J13/00 , C02F1/72 , G05D1/02
CPC分类号： B25J11/0085 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , C02F1/24
摘要： 본발명의실시예는강이나하천의녹조를제거하기위한군집로봇시스템에관한것이다. 녹조제거용군집로봇시스템에있어서, 할당받은녹조제거공간에대해서하저까지공기를공급함으로써녹조현상을제거하는로봇수차; 상기녹조현상의발생을감지하는녹조감지센서; 상기녹조현상의발생에대해서상기로봇수차의위치를파악하여상기녹조제거공간을할당하고무선통신으로동작명령을내리는중앙시스템; 및상기로봇수차를유인하는유인센서를통해상기로봇수차를내부로유인하여보관하는로봇수차보관소를포함하는녹조제거용군집로봇시스템이제공될수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，提供了一种用于去除河流或河流上的藻花的多机器人系统。用于去除藻花的多机器人系统包括：机器人水车通过在分配的空间中向河底施加空气去除藻类绽放，其中去除藻花; 海藻绽放检测传感器检测藻华现象的发生; 分配一个空间的中央系统，通过抓住机器人水轮的位置关于藻类绽放现象的发生，去除藻类绽放并给出具有无线通信的操作命令; 以及机器人水轮存储器，其通过吸引机器人水车的吸引传感器存储要吸引到内部的机器人水车。

6. 发明公开

KR1020140100353A 휴먼 정보 인식 방법 및 장치 审中-实审
标题翻译：观察人类信息的方法与装置
公开(公告)号：KR1020140100353A
公开(公告)日：2014-08-14
申请号：KR1020130013562
申请日：2013-02-06
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 김도형 , 윤호섭 , 이재연 , 반규대 , 윤우한 , 윤영우 , 김재홍 , 조영조 , 지수영 , 김계경
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： H04N7/18 , G06K9/00335 , G06K9/00369 , G06K9/00664
摘要： The present invention relates to a method and a device for recognizing human information. The disclosed method for recognizing human information comprises a step of generating sensor data-based human information comprising the identification, the location, and the behavior information of a human body existing in a recognition space by analyzing sensor data from multiple sensor resources arranged in the recognition space; a step of generating fused human information by fusing human information from a robot and human information from the sensor data, obtained and provided through interaction between a mobile robot terminal located in the recognition space and a human located in the recognition space, according to the location of the mobile robot and the state of the interaction; and a step of storing a human module according to the fused human information with respect to the human existing in the recognition space, in a database. Accordingly, the present invention is advantageous in improving the reliability of recognition information on the identification, the location, and the behavior information of a user when a plurality of users exist, by fusing multiple sensor resources installed in the recognition space and resources from a robot.
摘要翻译：本发明涉及用于识别人类信息的方法和装置。所公开的用于识别人类信息的方法包括通过分析来自布置在识别中的多个传感器资源的传感器数据，生成基于传感器数据的人类信息的步骤，该信息包括存在于识别空间中的人体的识别，位置和行为信息空间; 根据所述位置，通过将位于所述识别空间中的移动机器人终端与位于所述识别空间中的人的位置之间的交互获得并提供的所述传感器数据，通过从所述机器人融合人类信息和人类信息来生成融合的人类信息的步骤; 的移动机器人和相互作用的状态; 以及在数据库中存储相对于存在于识别空间中的人的融合人类信息的人类模块的步骤。因此，本发明在存在多个用户时通过融合安装在识别空间中的多个传感器资源和来自机器人的资源来提高对用户的识别，位置和行为信息的识别信息的可靠性是有利的。

7. 发明公开

KR1020130068603A 군집로봇의 역할 할당 방법 无效
标题翻译：将角度分配给多机器人的方法
公开(公告)号：KR1020130068603A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：KR1020110135893
申请日：2011-12-15
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 전서현 , 조영조 , 장민수 , 이대하 , 김재홍 , 손주찬
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02 , B25J9/16 , G05B19/418
摘要： PURPOSE: A method for assigning roles to a multi robot is provided to improve the degree of the completion in a task by performing a corresponding role with a different robot if any robot among the robots cannot perform the task. CONSTITUTION: A method for assigning roles to a multi robot comprises: a step of attempting a specific role by a first robot among the robots(210); a step of assigning the specific role to one or more second robots if the first robot cannot perform the specific role(240); and a step of performing the role by the second robot(250). [Reference numerals] (210) First robot executes or attempt execution of a specific role; (220) First robot is unable to execute the role?; (230) First robot keeps executing the role; (240) Execution of the role is assigned to a second robot; (250) Second robot executes the role; (AA) Yes; (BB) No
摘要翻译：目的：提供一种用于将角色分配给多机器人的方法，以通过如果机器人中的机器人不能执行任务来执行与不同机器人的相应角色来提高任务完成的程度。构成：用于将角色分配给多机器人的方法包括：在所述机器人（210）中尝试第一机器人的特定角色的步骤; 如果第一机器人不能执行特定角色，则将特定角色分配给一个或多个第二机器人的步骤（240）; 以及由所述第二机器人执行所述角色的步骤（250）。（附图标记）（210）第一机器人执行或尝试执行特定的作用; （220）第一台机器人无法执行角色？（230）第一机器人不断执行角色; （240）角色的执行被分配给第二机器人; （250）第二机器人执行角色; （AA）是; （BB）号

8. 发明公开

KR1020090065884A 접촉 행동 인식 시스템 및 그 방법 有权
标题翻译：触控行为识别系统和方法
公开(公告)号：KR1020090065884A
公开(公告)日：2009-06-23
申请号：KR1020070133421
申请日：2007-12-18
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 김재홍 , 강상승 , 손주찬 , 조현규 , 조영조
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/0346 , B25J13/00
CPC分类号： G06F3/011 , G06F3/0414 , B25J13/00 , G06F3/017
摘要： A touching behavior recognition system and a method thereof are provided to recognize various touch behaviors through a sensor board and a signal processing board without attaching a sensor to a robot at an initial time. A touch behavior recognition system comprises a sensor board(100), a signal processing board(200) and a robot(300). The sensor board detects a sensor value corresponding to a touch behavior through an inertia sensor attached to a body portion. The signal processing board recognizes the touch behavior from the sensor value detected by the sensor board. The signal processing board transfers the touch behavior recognition result to an object.
摘要翻译：提供了一种触摸行为识别系统及其方法，用于通过传感器板和信号处理板来识别在初始时间不将传感器附着到机器人的各种触摸行为。触摸行为识别系统包括传感器板（100），信号处理板（200）和机器人（300）。传感器板通过附接到主体部分的惯性传感器来检测与触摸行为相对应的传感器值。信号处理板从传感器板检测到的传感器值识别触摸行为。信号处理板将触摸行为识别结果传送到对象。

9. 发明授权

KR100893758B1 로봇의 감성 표현 제어 시스템 및 방법 有权
标题翻译：用于表示机器人碰撞的系统及其方法
公开(公告)号：KR100893758B1
公开(公告)日：2009-04-20
申请号：KR1020070104133
申请日：2007-10-16
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 강상승 , 김재홍 , 손주찬 , 조현규 , 조영조
IPC分类号： B25J9/16 , G06F19/00
CPC分类号： G06N3/008
摘要： An emotion expressing system of robots and a method thereof are provided to maximize interaction between a robot and a human by providing natural emotion behavior description according to emotion change. An emotion expressing system of robots comprises: an emotion engine(200) producing the emotion information of a robot according to the information inputted from a plurality of sensors; an emotion expression and driving controller(300) controlling an object driving unit of the robot by determining the behavior description of the robot according to the emotion information; a hardware controller(400) controlling movement of the object driving unit according to the control method of the emotion expression and driving controller; and an exterior management operating part(100) including a tool editing the motion and action and a tool setting up environment or managing resources.
摘要翻译：提供一种机器人表情系统及其方法，以通过根据情绪变化提供自然情绪行为描述来最大化机器人与人之间的相互作用。机器人情感表达系统包括：根据从多个传感器输入的信息产生机器人的情感信息的情感引擎（200）; 通过根据情绪信息确定机器人的行为描述来控制机器人的对象驱动单元的情绪表达和驱动控制器（300）; 硬件控制器（400），其根据情绪表达式的控制方法和驱动控制器来控制对象驱动单元的移动; 以及包括编辑运动和动作的工具以及工具建立环境或管理资源的外部管理操作部分（100）。

10. 发明公开

KR1020090024898A 영상 객체 추출 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：视频对象提取装置及其方法
公开(公告)号：KR1020090024898A
公开(公告)日：2009-03-10
申请号：KR1020070089841
申请日：2007-09-05
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 박찬규 , 손주찬 , 조현규 , 조영조
IPC分类号： G06T7/00 , H04N19/20
CPC分类号： G06T7/174 , G06T7/12 , G06T7/194 , G06T2207/10016
摘要： An image object extracting device and a method thereof are provided to separate and extract a frontal-viewing object image from an inputting image by using multi-border line information. A border information detector(108a) performs a preprocessing operation that obtains border information and border line information about a reference background object image and an inputting image, and a background separator(108b) separates a background object image from the inputting image by using a border line difference image based on multi-border line information. A post-processor(108c) removes the background object image and an image noise from the inputting image through threshold value conversion and scale conversion to extract a frontal object image from the inputting image.
摘要翻译：提供一种图像对象提取装置及其方法，用于通过使用多边界线信息从输入图像分离和提取正面观看对象图像。边界信息检测器（108a）执行获取关于参考背景物体图像和输入图像的边界信息和边界线信息的预处理操作，并且背景分离器（108b）通过使用边界从背景对象图像与输入图像分离基于多边界线信息的线差图像。后处理器（108c）通过阈值转换和缩放转换从输入图像中去除背景对象图像和图像噪声，以从输入图像提取正面对象图像。

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