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1. 发明公开

KR1020170006458A 중재시술용 마스터장치와 마스터장치의 제어방법 그리고 이것을 이용한 원격중재시술장치 有权
标题翻译：主设备的干预程序和控制方法以及使用它的远程干预设备
公开(公告)号：KR1020170006458A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：KR1020150097093
申请日：2015-07-08
申请人： 한국기계연구원 , 재단법인 아산사회복지재단
发明人： 우현수 , 조장호 , 김철승 , 이혁진 , 서준범
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 본발명은원격중재시술장치에서슬레이브로봇및 니들구동부에사용자의움직임명령을전달하고, 사용자에게는각 시술단계에맞는움직임자유도제한과시술시 발생하는정보를햅틱감각을전달할수 있는중재시술용마스터장치와마스터장치의제어방법그리고이것을이용한원격중재시술장치에관한것이다. 이를위해중재시술용마스터장치는사용자의파지를위한손잡이부와, 니들부가 1자유도직선운동하도록손잡이부에구비되는직선운동모듈과, 니들부가 2자유도회전운동하도록손잡이부와결합되는회전운동모듈과, 니들부가 2자유도평면운동하도록회전운동모듈과결합되는평면운동모듈및 직선운동모듈이동작되도록하는직선운동모드와회전운동모듈이동작되도록하는회전운동모드와평면운동모듈이동작되도록하는평면운동모드를선택적으로수행하도록손잡이부에구비되는모드선택버튼부를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于将用户的移动指令传递给远程介入治疗装置中的从机器人和针驱动部件并将触觉感觉传递给用户的主干预装置，主装置的控制方法以及使用其的远程介入装置。为此，用于介入的主设备包括用于抓住用户的手柄，设置在手柄上的线性运动模块，用于沿一个自由度方向线性移动针，旋转运动模块，针部分连接到手柄，耦合到旋转运动模块以允许针在两个自由度平面运动中移动的平面运动模块，用于允许线性运动模块操作的线性运动模块，用于操作旋转运动模块的旋转运动模式，并且模式选择按钮单元设置在手柄单元上以选择性地执行模式选择按钮单元。

2. 发明公开

KR1020150136251A 환자용 이동 보조로봇 및 이를 이용한 환자 이동방법 有权
标题翻译：传送机器人及使用该机器人的传送方法
公开(公告)号：KR1020150136251A
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：KR1020140063428
申请日：2014-05-27
申请人： 한국기계연구원
发明人： 권오원 , 김철승 , 조장호 , 이은정
IPC分类号： A61G5/00 , A61G5/14 , A61G5/12 , A61G7/10
CPC分类号： A61G7/1013 , A61G5/12 , A61G5/14 , A61G7/10
摘要： 환자용이동보조로봇및 이를이용한환자이동방법에서, 상기환자용이동보조로봇은몸체부, 이동부, 상체고정유닛및 하체고정유닛을포함한다. 상기이동부는상기몸체부의하부로연장되어상기몸체부를이동시킨다. 상기상체고정유닛은상기몸체부의일 끝단에고정되고, 환자의상박부를감싸안아환자의상체를고정한다. 상기하체고정유닛은상기상체고정유닛의하부에서상기몸체부에고정되고, 환자의엉덩이부를지지하여환자의하체를고정한다.
摘要翻译：本发明涉及一种患者的运动辅助机器人和使用其运动的患者的方法。用于患者的运动辅助机器人包括：主体部分; 移动部分上身固定单元和下体固定单元。移动部分从主体部分向下延伸并移动主体部分。上身固定单元被固定在身体部分的一端，并且通过围绕患者的上臂来固定患者的上身。下体固定单元固定在上身固定单元的底部的身体部位，并且通过支撑患者的臀部来固定患者的下身。因此，本发明提高了患者的便利性并缓解了保护器的身体负担。

3. 发明授权

KR101512161B1 핵산 분석 장치용 카트리지 有权
标题翻译：用于自动分析核酸的导管
公开(公告)号：KR101512161B1
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：KR1020130111352
申请日：2013-09-16
申请人： 한국기계연구원
发明人： 권오원 , 차주영 , 이용구 , 김철승 , 곽봉섭
IPC分类号： C12M1/00 , C12N15/10
摘要： 본발명은핵산자동분석장치에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른핵산분석장치용카트리지는복수의투입구가형성된투입부, 투입부와결합되어투입구와유체적으로연결되는혼합부, 혼합부가결합되는제1 개구및 제1 개구의반대쪽에위치하는제2 개구가형성되는지지부몸체를포함하는지지부, 지지부의제2 개구에결합되어혼합부와유체적으로연결되는잔여물수집부및 혼합부와유체적으로연결되어혼합부에서추출된핵산이유입되는핵산수집부를포함한다.

4. 发明授权

KR101703114B1 중재시술용 마스터장치와 마스터장치의 제어방법 그리고 이것을 이용한 원격중재시술장치 有权
标题翻译：用于传统程序的主设备的主设备和约束方法和远程控制使用主设备的传统程序设备
公开(公告)号：KR101703114B1
公开(公告)日：2017-02-06
申请号：KR1020150097093
申请日：2015-07-08
申请人： 한국기계연구원 , 재단법인 아산사회복지재단
发明人： 우현수 , 조장호 , 김철승 , 이혁진 , 서준범
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 본발명은원격중재시술장치에서슬레이브로봇및 니들구동부에사용자의움직임명령을전달하고, 사용자에게는각 시술단계에맞는움직임자유도제한과시술시 발생하는정보를햅틱감각을전달할수 있는중재시술용마스터장치와마스터장치의제어방법그리고이것을이용한원격중재시술장치에관한것이다. 이를위해중재시술용마스터장치는사용자의파지를위한손잡이부와, 니들부가 1자유도직선운동하도록손잡이부에구비되는직선운동모듈과, 니들부가 2자유도회전운동하도록손잡이부와결합되는회전운동모듈과, 니들부가 2자유도평면운동하도록회전운동모듈과결합되는평면운동모듈및 직선운동모듈이동작되도록하는직선운동모드와회전운동모듈이동작되도록하는회전운동모드와평면운동모듈이동작되도록하는평면운동모드를선택적으로수행하도록손잡이부에구비되는모드선택버튼부를포함한다.

5. 发明授权

KR101567516B1 바늘 삽입형 원격 중재 로봇 시스템을 위한 6자유도 마스터 장치 有权
标题翻译：自由插入式自动机器人系统自由度装置6度
公开(公告)号：KR101567516B1
公开(公告)日：2015-11-10
申请号：KR1020140062064
申请日：2014-05-23
申请人： 한국기계연구원
发明人： 우현수 , 조장호 , 김철승 , 이혁진
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08
CPC分类号： A61B34/30 , A61B90/00 , B25J13/08
摘要： 본발명은바늘삽입형원격중재로봇시스템을위한 6자유도마스터장치로서, 더욱상세하게바늘삽입형원격중재로봇시스템에서슬레이브로봇에게의사의움직임명령을전달하고, 슬레이브로봇에서측정된피드백정보를다시의사에게전달하기위한 6자유도마스터장치에관한것으로, 3자유도회전운동및 3자유도병진운동의 6자유도운동에대한입력을받을수 있고, 동시에롤 방향회전을제외한 5자유도반력의형태로출력을낼 수있도록형성될수 있는바늘삽입형원격중재로봇시스템을위한 6자유도마스터장치에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于针插入式远程介入机器人系统的六自由度主装置，更具体地，涉及一种用于将用于移动的医生的命令传递给六进制自由度主装置从机器人，并在针插入型远程介入机器人系统中向从属机器人测量的反馈信息传送给医生。用于针插入型远程介入机器人系统的六自由度主装置接收三自由度旋转和三自由度平移的六自由度的输入，并输出五度 - 自由反应，除了在辊方向上的旋转。

6. 发明授权

KR101629724B1 환자용 이동 보조로봇 및 이를 이용한 환자 이동방법 有权
标题翻译：传送机器人及使用该机器人的传送方法
公开(公告)号：KR101629724B1
公开(公告)日：2016-06-13
申请号：KR1020140063428
申请日：2014-05-27
申请人： 한국기계연구원
发明人： 권오원 , 김철승 , 조장호 , 이은정
IPC分类号： A61G5/00 , A61G5/14 , A61G5/12 , A61G7/10
摘要： 환자용이동보조로봇및 이를이용한환자이동방법에서, 상기환자용이동보조로봇은몸체부, 이동부, 상체고정유닛및 하체고정유닛을포함한다. 상기이동부는상기몸체부의하부로연장되어상기몸체부를이동시킨다. 상기상체고정유닛은상기몸체부의일 끝단에고정되고, 환자의상박부를감싸안아환자의상체를고정한다. 상기하체고정유닛은상기상체고정유닛의하부에서상기몸체부에고정되고, 환자의엉덩이부를지지하여환자의하체를고정한다.

7. 发明授权

KR101586703B1 장애물 극복용 바퀴유닛 有权
标题翻译：轮胎障碍物车轮单元
公开(公告)号：KR101586703B1
公开(公告)日：2016-01-19
申请号：KR1020140063429
申请日：2014-05-27
申请人： 한국기계연구원
发明人： 권오원 , 김철승 , 이용구
IPC分类号： B60C27/20 , B60B19/00
摘要： 장애물극복용바퀴유닛은바퀴부및 치차유닛을포함한다. 상기바퀴부는휠부와타이어부를포함한다. 상기치차유닛은상기바퀴부의휠부에결합되는축부, 및상기축부의외면에결합되어장애물을극복하는치차부를포함한다. 상기치차부는상기축부의외면에결합하는결합유닛, 및상기결합유닛의외면에일정간격으로돌출된복수의돌출유닛들을포함한다.

8. 发明公开

KR1020150136252A 장애물 극복용 바퀴유닛 有权
标题翻译：轮胎障碍物车轮单元
公开(公告)号：KR1020150136252A
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：KR1020140063429
申请日：2014-05-27
申请人： 한국기계연구원
发明人： 권오원 , 김철승 , 이용구
IPC分类号： B60C27/20 , B60B19/00
摘要： 장애물극복용바퀴유닛은바퀴부및 치차유닛을포함한다. 상기바퀴부는휠부와타이어부를포함한다. 상기치차유닛은상기바퀴부의휠부에결합되는축부, 및상기축부의외면에결합되어장애물을극복하는치차부를포함한다. 상기치차부는상기축부의외면에결합하는결합유닛, 및상기결합유닛의외면에일정간격으로돌출된복수의돌출유닛들을포함한다.
摘要翻译：用于克服障碍物的车轮单元包括车轮部分和齿轮部分。车轮部分包括车轮部分和轮胎部分。齿轮部分包括联接到车轮部分的车轮部分的轴部分和联接到轴部分的外表面以克服障碍物的齿轮部分。齿轮部分包括耦合单元，该联接单元联接到轴部分的外表面，并且多个突出单元以恒定的距离突出到联接单元的外表面。

9. 发明公开

KR1020150031761A 핵산 분석 장치용 카트리지 有权
标题翻译：用于自动分析核酸的导管
公开(公告)号：KR1020150031761A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：KR1020130111352
申请日：2013-09-16
申请人： 한국기계연구원
发明人： 권오원 , 차주영 , 이용구 , 김철승 , 곽봉섭
IPC分类号： C12M1/00 , C12N15/10
CPC分类号： C12N15/1003
摘要： 본 발명은 핵산 자동 분석 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 핵산 분석 장치용 카트리지는 복수의 투입구가 형성된 투입부, 투입부와 결합되어 투입구와 유체적으로 연결되는 혼합부, 혼합부가 결합되는 제1 개구 및 제1 개구의 반대쪽에 위치하는 제2 개구가 형성되는 지지부 몸체를 포함하는 지지부, 지지부의 제2 개구에 결합되어 혼합부와 유체적으로 연결되는 잔여물 수집부 및 혼합부와 유체적으로 연결되어 혼합부에서 추출된 핵산이 유입되는 핵산 수집부를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种自动核酸分析装置。根据本发明的实施例，自动核酸分析装置的盒包括具有多个入口孔的入口部分; 混合部，其连接到所述入口部并且流体地连接到所述入口孔; 支撑部分，其具有支撑体部分，其具有连接到混合部分的第一开口部分和位于面向第一开口部分的位置的第二开口部分; 残留物收集部，与所述支撑部上的所述第二开口部连接，与所述混合部流体连接; 以及与所述混合部分流体连接的核酸收集部，从而接收从所述混合部提取的核酸。

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