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1. 发明授权

KR101152296B1 차량 안전성 제어시스템 有权
标题翻译：电子稳定程序
公开(公告)号：KR101152296B1
公开(公告)日：2012-06-08
申请号：KR1020060000144
申请日：2006-01-02
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 조영주 , 곽병학
IPC分类号： B60T8/1755 , B60W30/02
摘要： 본발명은차량안정성제어시스템에관한것으로, 더욱상세하게는 ESP(Electronic Stability Program)의각종센서를이용하여주행노면의횡방향으로기울어진각을계산하여 ESP제어의기준값을변경하여차량의안정성을제어하는차량안정성시스템에관한것이다. 이를위해본 발명의차량안정성제어시스템은차량의횡가속도를측정하는횡가속도센서와; 상기차량의선회속도를측정하는선회속도센서와; 상기측정된횡가속도및 선회속도를이용하여주행노면의횡 방향기울어진각을계산하고상기계산된횡 방향기울어진각을이용하여이에스피(ESP) 시스템의제어조건을변경하는이에스피(ESP) 제어부를포함한다.

2. 发明授权

KR100987071B1 차량 안정성 제어시스템의 특이 노면 검출장치 有权
标题翻译：用于电子稳定程序的粗糙路面检测装置
公开(公告)号：KR100987071B1
公开(公告)日：2010-10-11
申请号：KR1020050056662
申请日：2005-06-29
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 곽병학
IPC分类号： B60T8/58
摘要： 본 발명은 차량 안정성 제어시스템의 특이 노면 검출장치에 관한 것으로, 특히 본 발명은 횡가속도센서의 검출정보를 이용하여 고주파수 가진 여부를 판단하고, 고주파 가진에 따른 노면 거칠기가 미리 설정된 노면 거칠기 이상이면, 주행노면을 특이노면으로 판단할 수 있어 ESP 센서로부터 계산되는 신호 계산 방식을 고주파수 성분에 의한 왜곡이 없도록 제어의 민감도 및 제어량을 적절히 변경시킬 수 있으므로, ESP 시스템의 제어신뢰성을 향상시킨다.
이를 위해 본 발명은 횡가속도센서와, 이 횡가속도센서로부터 출력되는 횡가속도신호의 고주파수의 파워를 산출하는 고주파수 판단부와, 횡가속도신호의 저주파수의 파워를 산출하는 저주파수 판단부와, 산출된 고주파수의 파워와 저주파수의 파워의 비율에 기초하여 노면의 거칠기를 판단하는 노면 거칠기 판단부와, 판단된 노면 거칠기를 근거로 하여 주행노면이 특이 노면인지를 판단하는 특이노면 판단부를 포함한다.

3. 发明公开

KR1020070060711A 차량의 안정성 제어방법 有权
标题翻译：车辆稳定性的控制方法
公开(公告)号：KR1020070060711A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：KR1020050120657
申请日：2005-12-09
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 이신애 , 곽병학
IPC分类号： B60W30/045 , B60W40/109
摘要： A method of controlling a stability of vehicles is provided to improve the stability of the vehicles by rewarding the revolution moment according to drift of the vehicles. The method comprises the steps of: judging a turning of a vehicle using plural electrical stability program sensors; calculating angular velocity of width slip; judging availability of the angular velocity of the width slip; and judging whether the vehicle drifts or not through a low frictional road surface, the turning of the vehicle, the change rate of yaw rate, road surface limit situations, and the angular velocity of the width slips which is equal to or more than a constant value.
摘要翻译：提供一种控制车辆稳定性的方法，以通过根据车辆的漂移奖励旋转时刻来提高车辆的稳定性。该方法包括以下步骤：使用多个电气稳定程序传感器判断车辆的转弯; 计算宽度滑移的角速度; 判断宽度滑移的角速度的可用性; 并且通过低摩擦路面，车辆的转弯，横摆率的变化率，路面极限情况以及宽度滑移的角速度是否等于或大于常数来判断车辆是否漂移值。

4. 发明公开

KR1020050105319A 차량 안정성 제어 시스템의 고속 주회로 감지 알고리즘 无效
标题翻译：银行道路电子稳定性计划的检测算法
公开(公告)号：KR1020050105319A
公开(公告)日：2005-11-04
申请号：KR1020040029703
申请日：2004-04-28
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 곽병학
IPC分类号： B60T8/58
CPC分类号： B60T8/17551 , B60T8/241 , B60T2250/04 , B60T2270/30
摘要： 본 발명은 차량 안정성 제어 시스템의 고속 주회로 감지 알고리즘에 관한 것으로, 특히 본 발명은 차량이 고속주회로를 주행하는 경우 오버스티어 제어를 금지시키거나 유보시켜 차량상태 오판에 따른 부적절한 제어를 방지하기 위한 차량 안정성 제어 시스템의 고속 주회로 감지 알고리즘에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 차량속도, 선회속도, 횡가속도에 기초하여 노면의 횡방향 기울어짐 각도를 산출하고, 산출된 노면의 횡방향 기울어짐 각도의 크기에 기초하여 오버스티어 제어를 유보시키거나 금지시킨다.
따라서, 본 발명은 차량이 고속주회로를 주행하면 오버스티어 제어를 금지시키거나 유보시켜 차량상태 오판에 따른 부적절한 제어를 방지할 수 있어 차량을 안정적으로 주행시킬 수 있는 장점이 있다.

5. 发明公开

KR1020040094013A 차량 안정성 제어 시스템의 제어방법 有权
标题翻译：车辆稳定性控制系统的控制方法，用于定义每个相对不变的独立滑动平面
公开(公告)号：KR1020040094013A
公开(公告)日：2004-11-09
申请号：KR1020030027925
申请日：2003-05-01
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 곽병학
IPC分类号： B60T8/66
CPC分类号： B60T8/1755 , B60T8/1761 , B60Y2306/09
摘要： PURPOSE: A control method of a vehicle stability control system is provided to control optimally slip ratio of wheels by a multiple sliding mode control method and to reduce operation noise of a solenoid valve for controlling hydraulic pressure. CONSTITUTION: A control method of a vehicle stability control system outputs sliding planes corresponding to a state of a wheel and to hydraulic pressure, respectively, and accordingly performs control operations. The sliding plane for controlling braking power generated from the wheels is presented as a following formula. s1=kv-rw, s2=p-pd. The s1 is a first sliding plane(linear wheel slip). The s2 is a second sliding plane(hydraulic pressure). The v is velocity. The w is angular velocity. The k and the r are constants. The p is the hydraulic pressure of the wheel. The pd is the pressure of virtual input.
摘要翻译：目的：提供一种车辆稳定性控制系统的控制方法，通过多种滑动模式控制方法控制车轮的最佳滑移率，并减少用于控制液压的电磁阀的操作噪声。构成：车辆稳定性控制系统的控制方法分别输出与车轮的状态对应的滑动平面和液压，并进行控制操作。用于控制从车轮产生的制动力的滑动平面呈现如下公式。 s1 = kv-rw，s2 = p-pd。 s1是第一滑动平面（线滑轮滑移）。 s2是第二滑动平面（液压）。 v是速度。 w是角速度。 k和r是常数。 p是车轮的液压。 pd是虚拟输入的压力。

6. 发明授权

KR100251804B1 차량의 현가장치 제어방법 失效
标题翻译：车辆悬架系统控制方法
公开(公告)号：KR100251804B1
公开(公告)日：2000-04-15
申请号：KR1019970017177
申请日：1997-05-03
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 곽병학
IPC分类号： B60G17/015
摘要： PURPOSE: A control method for a suspension is provided to enhance riding comfort and traveling stability at the same time by increasing earthing force between a road and wheels, with a control logic changing a damper according to vibration and frequency from the road. CONSTITUTION: A riding comfort control logic consists of a road calculating unit(37) calculating a road state based on data from a vehicle acceleration sensor; a road frequency rate calculating unit(38) calculating road frequency with the output of the road calculating unit; a road surface size calculating unit(39) calculating the surface size of the road with the output of the road calculating unit; and a damper state deciding unit(40) deciding the state of a damper with the output of the road frequency rate calculating unit and the road surface calculating unit. Thus, the control logic selects an optimal attenuating force curve from the vertical acceleration sensor to control riding comfort and steering stability at the same time. Then, attenuating force is increased depending on the road frequency rate and the road state to minimize vibration.
摘要翻译：目的：提供一种用于悬架的控制方法，通过增加道路与车轮之间的接地力同时通过控制逻辑根据来自道路的振动和频率改变阻尼器来提高乘坐舒适性和行驶稳定性。构成：乘坐舒适控制逻辑包括基于来自车辆加速度传感器的数据计算道路状态的道路计算单元（37）道路频率计算单元，用道路计算单元的输出来计算道路频率; 路面尺寸计算单元，用道路计算单元的输出来计算道路的表面尺寸; 以及阻尼器状态判定单元（40），其根据道路频率率计算单元和路面计算单元的输出来判定阻尼器的状态。因此，控制逻辑从垂直加速度传感器中选择最佳衰减力曲线，以同时控制乘坐舒适性和操纵稳定性。然后，根据道路频率和路况使衰减力增加，以使振动最小化。

7. 发明授权

KR101162493B1 차량 안정성 제어시스템 有权
标题翻译：汽车电子稳定系统
公开(公告)号：KR101162493B1
公开(公告)日：2012-07-05
申请号：KR1020070028592
申请日：2007-03-23
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 곽병학
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/188 , B60K17/34
摘要： 본 발명은 차량 안정성 제어시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다양한 센서를 이용하여 차량이 언더스티어 상태에 있는지 또는 오버스티어 상태에 있는지 여부를 판단하고 각 상태에 따라 전류과 후륜에 분배되는 구동력을 제한하여 효율적으로 차량의 안정성을 확보하는 차량 안정성 제어시스템에 관한 것이다. 효율적인 차량의 안정성을 확보하기 위해 본 발명의 차량 안정성 제어시스템은 엔진의 구동력을 전륜과 후륜에 분배하는 구동력 분배장치와, 차량의 안정성을 판단하기 위해 차량의 상태를 검출하는 센서부와, 상기 센서부의 검출 값을 이용하여 차량의 안정성 여부를 파악하고 상기 파악된 차량의 안정성에 따라 상기 전륜과 후륜에 전달되는 엔진 구동력의 분배비를 조절하도록 상기 구동력 분배장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

8. 发明授权

KR100863550B1 차량 안정성 제어방법 有权
标题翻译：一种车辆电子稳定程序的控制方法
公开(公告)号：KR100863550B1
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：KR1020070076691
申请日：2007-07-31
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 곽병학
IPC分类号： B60W30/045 , B60W40/12
摘要： A vehicle stability control method is provided to secure both operability and stability of a vehicle on the low and high-grip roads by limiting the reference turning speed by reflecting the road condition. A vehicle stability control method comprises the steps of: computing the reference turning speed from a vehicle model; calculating a maximum value of the limited turning speed by using lateral acceleration determined from the vehicle model; determining sensitivity by a turning speed error indicating difference between the reference turning speed calculated from the vehicle model and the actual turning speed and a slide slip angle error indicating difference between the slide slip angle calculated from the vehicle model and the estimated slide slip angle of the vehicle; judging whether the vehicle reaches the turning speed limit enter condition from the road limit status or not, on the basis of difference(d1) between the lateral acceleration determined from the vehicle model and the actual lateral acceleration; computing a coefficient of nonlinear function indicating that the vehicle reaches the road limit status, if the vehicle reaches the turning speed limit enter condition; determining the control reference turning speed as the reference turning speed if a coefficient of nonlinear function is 1; determining the control reference turning speed as a maximum value of the limited turning speed if a coefficient of nonlinear function is 0; and controlling braking power and driving power so that the actual turning speed of the vehicle follows up the control reference turning speed.
摘要翻译：提供了一种车辆稳定性控制方法，通过反映道路状况来限制参考转速，从而确保车辆在低和高抓地力道路上的可操作性和稳定性。车辆稳定性控制方法包括以下步骤：从车辆模型计算参考车速; 通过使用从车辆模型确定的横向加速度来计算限制转弯速度的最大值; 通过指示从车辆模型计算出的基准转弯速度与实际转弯速度之间的差异的转弯速度误差来确定灵敏度，以及滑动滑移角误差，其指示从车辆模型计算的滑动滑移角与所估计的滑动滑移角之间的差异车辆; 基于从车辆型号确定的横向加速度与实际横向加速度之间的差（d1）判断车辆是否从道路极限状态到达转弯极限进入条件; 计算车辆达到道路极限状态的非线性函数系数，如果车辆达到转速极限进入条件; 如果非线性函数系数为1，则将控制参考转速确定为参考转速; 如果非线性函数系数为0，则将控制参考转速确定为限制转速的最大值; 并且控制制动功率和驱动力，使得车辆的实际转速跟随控制参考转速。

9. 发明授权

KR100774120B1 차량 안정성 제어 시스템의 제어방법 有权
标题翻译：车辆电子稳定程序控制方法
公开(公告)号：KR100774120B1
公开(公告)日：2007-11-08
申请号：KR1020030027925
申请日：2003-05-01
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 곽병학
IPC分类号： B60T8/66
摘要： 본 발명은 각 상태변수에 대해 독립적인 슬라이딩 평면을 정의하여 구조가 간단하고 강인성을 가지는 다중 슬라이딩 모드 제어를 이용하여 휠슬립을 제어할 수 있는 차량 안정성 제어 시스템의 제어방법에 관한 것으로, 바퀴의 상태에 해당하는 슬라이딩 평면과 바퀴의 유압 압력에 해당하는 슬라이딩 평면을 산출하고 그에 따라 제어를 행함으로써, 다중 슬라이딩 모드 제어 방법에 의해 휠의 슬립율을 최적으로 제어할 수 있을 뿐만 아니라, 유압을 제어하는 전자밸브의 작동소음을 저감시키는 효과가 있다.

10. 发明公开

KR1020070072710A 차량 안전성 제어시스템 有权
标题翻译：电子稳定性计划
公开(公告)号：KR1020070072710A
公开(公告)日：2007-07-05
申请号：KR1020060000144
申请日：2006-01-02
申请人： 주식회사 한라홀딩스
发明人： 조영주 , 곽병학
IPC分类号： B60T8/1755 , B60W30/02
CPC分类号： B60T8/17551 , B60T2270/30 , B60W30/02 , B60Y2400/303 , B60Y2400/304
摘要： An electronic stability program is provided to control a vehicle according to the condition of a road by compensating for a stability reference of the vehicle based on a horizontal inclination angle of the road. An electronic stability program comprises a lateral acceleration sensor(10) for measuring a lateral acceleration of a vehicle, a turning speed sensor(15) for measuring a turning speed of the vehicle, and an electronic stability program controller(16). The electronic stability program controller(16) calculates a horizontal inclination angle of a road according to the measured lateral acceleration and the turning speed, and changes the conditions for controlling an electronic stability program system based on the calculated horizontal inclination angle of the road.
摘要翻译：提供一种电子稳定程序，用于基于道路的水平倾斜角补偿车辆的稳定性参考，根据道路状况来控制车辆。电子稳定程序包括用于测量车辆的横向加速度的横向加速度传感器（10），用于测量车辆的转向速度的转向速度传感器（15）和电子稳定性程序控制器（16）。电子稳定程序控制器（16）根据所测量的横向加速度和转弯速度来计算道路的水平倾斜角度，并且基于计算出的道路的水平倾斜角度来改变用于控制电子稳定性程序系统的条件。

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