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1. 发明授权

KR102110016B1 산세공정용 레이저 시스템 및 이를 이용한 산세공정 수행 방법 有权
公开(公告)号：KR102110016B1
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：KR1020170146431
申请日：2017-11-06
申请人： 주식회사 포스코아이씨티
发明人： 김종화 , 이영희 , 홍두영 , 예상국
IPC分类号： B23K26/362 , B23K26/08 , C23G5/00 , B23K101/18

2. 发明公开

KR1020100025446A 간호 보조 로봇 및 이를 이용한 생체신호 측정 방법 有权
标题翻译：护理机器人和使用相同信号的测量方法
公开(公告)号：KR1020100025446A
公开(公告)日：2010-03-09
申请号：KR1020080104191
申请日：2008-10-23
申请人： 주식회사 포스코아이씨티 , 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 홍영진 , 이정우 , 김종걸 , 서진호 , 신규식 , 김종화 , 황광진
IPC分类号： B25J11/00 , A61B5/00
摘要： PURPOSE: A nursing assist robot which measures and manages a vital signal and a vital signal measurement method are provided to secure the high reliability and stability using an identification number for compartmentalizing patients. CONSTITUTION: A nursing assist robot comprises an input unit(200), a drive unit(520), and a first controller(300). The information about one or more measuring organism signal unit(100) is inputted in the input unit. The drive unit moves to a position capable of receiving a measuring organism signal result by wireless, through an optimal path. The first controller controls the movement of the drive unit by calculating the optimal path. The first controller manages the measuring organism signal result transmitted from the measuring organism signal unit.
摘要翻译：目的：提供一种测量和管理重要信号和重要信号测量方法的护理辅助机器人，以确保高可靠性和稳定性，使用区分病人的识别号码。构成：护理辅助机器人包括输入单元（200），驱动单元（520）和第一控制器（300）。关于一个或多个测量生物体信号单元（100）的信息被输入到输入单元中。驱动单元通过最佳路径移动到能够通过无线接收测量生物信号结果的位置。第一控制器通过计算最佳路径来控制驱动单元的移动。第一控制器管理从测量有机体信号单元传送的测量有机体信号结果。

3. 发明公开

KR1020090058615A 이동로봇의 주행 제어 방법 및 이를 이용한 이동 로봇 失效
标题翻译：用于控制移动机器人和使用其移动机器人的方法
公开(公告)号：KR1020090058615A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：KR1020070125254
申请日：2007-12-05
申请人： 주식회사 포스코아이씨티
发明人： 김종화
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02 , B25J5/00 , B25J9/18
摘要： A method for controlling driving of a moving robot and a moving robot using the same are provided to shorten cleaning time by monitoring continuously whether a moving robot is deviated from a moving route in the course of travelling. A method for controlling driving of a moving robot comprises a step of setting up the moving direction and the moving path of a moving robot at the first position(S110); a step of calculating a signal reaching distance according to each of sensors using a signal transmitted or received by each of sensors at the first and second position(S130); and a step of determining whether the moving direction of the moving robot is altered using the difference of the signal reaching distance according to each of sensors at the first position and the difference of the signal reaching distance according to each of sensors at the second position.
摘要翻译：提供了一种用于控制移动机器人的驱动的方法和使用该方法的移动机器人，以通过连续监视移动机器人在行驶过程中是否偏离移动路线来缩短清洁时间。一种用于控制移动机器人的驱动的方法包括在第一位置设置移动机器人的移动方向和移动路径的步骤（S110）。使用在第一和第二位置处的每个传感器发送或接收的信号来计算根据每个传感器的信号到达距离的步骤（S130）; 以及使用根据第一位置处的每个传感器的信号到达距离的差异以及根据第二位置处的每个传感器的信号到达距离的差来确定移动机器人的移动方向是否改变的步骤。

4. 发明授权

KR100933539B1 이동로봇의 주행 제어 방법 및 이를 이용한 이동 로봇 失效
标题翻译： 이동로봇의주행제어방법및이를이용한이동로
公开(公告)号：KR100933539B1
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：KR1020070128341
申请日：2007-12-11
申请人： 주식회사 포스코아이씨티
发明人： 김종화
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 식별지의 인식을 통해 이동로봇의 이동경로에 관한 지도를 작성하거나, 이동로봇이 위치한 환경의 조도를 고려하여 특정 객체의 영상을 인식함으로써 목적지의 위치 판단이나 장애물을 판별할 수 있는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇의 주행 제어 방법은 영상 센서를 이용하여 이동로봇이 위치한 환경에 배치된 식별지들을 인식하는 단계 상기 인식된 식별지들을 이용하여 상기 이동로봇의 이동경로 및 하나 이상의 목표점을 결정하는 단계 및 상기 이동경로 및 상기 하나 이상의 목표점을 이용하여 지도를 작성하는 단계를 포함한다.
로봇, 영상, 이동, 위치, 지도, 장애물
摘要翻译：本发明提供了一种移动机器人的行走控制方法及使用该方法的移动机器人，其通过使用移动机器人制作关于移动路线的地图来缩短绘制时间。图像传感器（120）识别布置在移动机器人所处的环境中的清楚指示的纸张，或者在移动机器人的移动中拍摄图像的图像。通过使用由图像传感器确认的指示纸张，定位单元（132）确定移动路线和移动机器人的一个或多个目标，或者确定移动机器人的位置。通过使用移动路线和由定位单元确定的一个或多个目标，地图绘制部分（134）进行地图绘制。存储器（150）存储由地图绘制部分制作的地图。驱动部分（110）移动移动机器人。驱动控制部分（136）控制驱动部分并移动移动机器人。

5. 发明公开

KR1020090061355A 이동로봇의 주행 제어 방법 및 이를 이용한 이동 로봇 失效
标题翻译：用于控制移动机器人和使用其移动机器人的方法
公开(公告)号：KR1020090061355A
公开(公告)日：2009-06-16
申请号：KR1020070128341
申请日：2007-12-11
申请人： 주식회사 포스코아이씨티
发明人： 김종화
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0246 , G05D1/0214
摘要： A running control method of the mobile robot and mobile robot using the same are provided, which can shorten the mapping time by making the map about the movement route using the mobile robot. An image sensor(120) recognizes clearly indicating papers arranged in the environment in which the mobile robot is positioned, or takes a picture of image in the movement of the mobile robot. By using indicating papers acknowleged by the image sensor, the positioning unit(132) decides the movement route and one or more goals of the mobile robot, or determines the location of the mobile robot. By using the movement route and one or more goals determined by the positioning unit, the map drawing part(134) makes map. The memory(150) stores the map made by the map drawing part. The driving part(110) moves the mobile robot. The driving control part(136) controls the driving part and moves the mobile robot.
摘要翻译：提供了一种使用其的移动机器人和移动机器人的运行控制方法，其可以通过使用移动机器人制作关于移动路线的地图来缩短映射时间。图像传感器（120）清楚地识别指示在移动机器人所处的环境中布置的纸张，或者在移动机器人的移动中拍摄图像的图像。通过使用由图像传感器确认的指示纸，定位单元（132）确定移动机器人的移动路线和一个或多个目标，或者确定移动机器人的位置。通过使用移动路线和由定位单元确定的一个或多个目标，地图绘制部分（134）制作地图。存储器（150）存储由地图绘制部制作的地图。驱动部（110）移动移动机器人。驱动控制部（136）控制驱动部并移动移动机器人。

6. 发明公开

KR1020060133676A 융선 방향 정보를 이용한 지문이미지의 특이점 및 중심점추출 방법 失效
标题翻译：使用方向提取指纹图像的单点和核心点的方法
公开(公告)号：KR1020060133676A
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：KR1020050053430
申请日：2005-06-21
申请人： 주식회사 포스코아이씨티
发明人： 유승식 , 김종화 , 김미영 , 박원우
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/52 , G06K9/46
CPC分类号： G06K9/0008 , G06K9/52
摘要： A method for extracting a singular and core point of a fingerprint image using ridge direction information is provided to extract the core point from the fingerprint image by utilizing connection information of a ridge search start/end point through trace of a ridge included in a specific distance after determining a ridge direction. The obtained fingerprint image is divided into multiple blocks(S10). A ridge thickness of each block is presumed(S20). A ridge structure of the fingerprint image is enhanced by filtering the fingerprint image(S20). The enhanced fingerprint image is divided into the blocks and the ridge direction is found for a pixel of each block(S40). Relationship of the ridges is calculated in a specific size of a block area among the ridge direction marked fingerprint image(S50). The singular point of the fingerprint image is extracted from ridge relationship information(S60). Flow of each ridge is traced in the specific distance by using ridge thickness information presumed in the specific area centering on the singular point(S70). A reference point is fixed in the area, and an angle between the start and end point of each ridge flow traced by centering on the reference point(S80).
摘要翻译：提供使用脊方向信息提取指纹图像的单点和核心点的方法，以通过利用脊搜索开始/结束点的连接信息通过特定距离中包括的脊的迹线从指纹图像中提取核心点确定脊方向后。所获得的指纹图像被分成多个块（S10）。假设每个块的脊厚度（S20）。通过对指纹图像进行滤波来增强指纹图像的脊结构（S20）。增强的指纹图像被分成块，并且针对每个块的像素找到脊方向（S40）。在脊标记指纹图像之间的块区域的特定尺寸中计算脊的关系（S50）。从脊关系信息中提取指纹图像的奇点（S60）。通过使用以奇异点为中心的特定区域推测的脊厚度信息，以特定距离追踪每个脊的流动（S70）。参考点固定在该区域中，并且通过以参考点为中心跟踪的每个脊流的起点和终点之间的角度（S80）。

7. 发明授权

KR100939542B1 로봇 구동 장치 및 이의 제어 방법 失效
标题翻译：机器人驱动装置及其控制方法
公开(公告)号：KR100939542B1
公开(公告)日：2010-01-29
申请号：KR1020070140110
申请日：2007-12-28
申请人： 주식회사 포스코아이씨티 , 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 홍영진 , 서진호 , 염영일 , 김종화 , 황광진
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 본 발명은 클러치 부를 추가하여 수동 모드로의 전환이 가능할 뿐만 아니라 클러치 부의 용량이 커지더라도 정해진 크기의 바퀴를 그대로 사용할 수 있는 로봇 구동 장치 및 이의 제어 방법을 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 로봇 구동 장치는, 몸체와, 몸체에 구비되고 제1 축을 포함하는 동력 발생부와, 몸체에 구비되는 제1 축과 평행하게 구비되는 제2 축과, 몸체에 구비되는 제2 축과 평행하게 구비되는 제3 축과, 제2 축에 구비되는 클러치 부와, 제3 축에 구비되는 바퀴와, 제1 축과 클러치 부를 상호 연결하는 제1 동력 전달 유닛과, 그리고 제2 축과 제3 축을 상호 연결하는 제2 동력 전달 유닛을 포함하고, 그리고 클러치 부의 용량이 커질 것을 대비하여 제2 축은 제3 축의 높이보다 높고 몸체의 중간 높이보다 낮은 곳에 위치된다.
로봇, 구동, 평행, 축, 클러치

8. 发明授权

KR100698724B1 융선 방향 정보를 이용한 지문이미지의 특이점 및 중심점추출 방법 失效
标题翻译：使用脊方向提取指纹图像的奇异点和核心点的方法
公开(公告)号：KR100698724B1
公开(公告)日：2007-03-23
申请号：KR1020050053430
申请日：2005-06-21
申请人： 주식회사 포스코아이씨티
发明人： 유승식 , 김종화 , 김미영 , 박원우
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/52 , G06K9/46
摘要： 본 발명은 지문이미지의 특이점 및 중심점 추출 방법에 관한 것으로서, 지문인식장치에 입력된 지문의 품질이 열악한 경우에도 지문이미지의 특이점과 중심점을 정확하게 찾을 수 있는 방법에 관한 것이다. 본 발명에서는, 지문인식장치를 통해 입력된 지문이미지의 전체 융선에서, 주변 융선들간의 상관관계 정보를 통해 다수의 특이점(Singular)을 추출하고, 상기 각각의 특이점을 중심으로 한 일정 영역에서 실제 융선만을 일정거리 추적하여 융선의 방향을 정한다. 융선을 일정거리 추적한 후에는, 융선 추적의 시작점과 종료점 사이에 직선을 긋고, 상기 직선에 수직인 기준선 상의 기준점을 사이에 두고 상기 시작점 및 종료점이 이루는 사잇각의 최소값을 구함으로써 중심점을 구할 수 있다.
지문이미지, 융선, 특이점, 중심점

9. 发明授权

KR100963700B1 이동로봇의 주행 제어 방법 및 이를 이용한 이동 로봇 失效
标题翻译：用于控制移动机器人和使用其移动机器人的驱动的方法
公开(公告)号：KR100963700B1
公开(公告)日：2010-06-14
申请号：KR1020070125254
申请日：2007-12-05
申请人： 주식회사 포스코아이씨티
发明人： 김종화
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02 , B25J5/00 , B25J9/18
摘要： 이동 로봇에 장착되어 있는 감지센서를 이용하여 이동로봇의 직진성을 제어할 수 있는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇의 주행 제어 방법은 제1 위치에서 이동로봇의 이동방향 및 이동경로를 설정하는 단계; 상기 제1 위치 및 제2 위치에서 각 센서에 의해 송수신되는 신호를 이용하여 각 센서별 신호 도달거리를 산출하는 단계; 및 상기 제1 위치에서 상기 각 센서별 신호 도달거리의 차이와 상기 제2 위치에서 상기 각 센서별 신호 도달거리의 차이를 이용하여 상기 이동로봇의 이동방향 변경여부를 판단하는 단계를 포함한다.
로봇, 청소, 센서, 이동, 직진성

10. 发明公开

KR1020080062160A 영상 이진화 장치 및 방법 失效
标题翻译：用于图像二值化的方法和装置
公开(公告)号：KR1020080062160A
公开(公告)日：2008-07-03
申请号：KR1020060137596
申请日：2006-12-29
申请人： 주식회사 포스코아이씨티
发明人： 김종화
IPC分类号： H04N1/403
CPC分类号： H04N1/403 , H04N1/405
摘要： An apparatus and a method for binary-coding an image are provided to perform binary-coding on an image accurately even though the image has non-uniform brightness or a complicated structure. A preprocessor(310) segments an input image into a plurality of block images. A direction information extractor(330) extracts direction information for each of the block images. A threshold determiner(350) determines at least one threshold for each of the block images by using the extracted direction information. A binary-coder(370) performs binary-coding on pixels included in each of the block images, based on the determined threshold.
摘要翻译：提供一种用于二进制编码图像的装置和方法，即使图像具有不均匀的亮度或复杂的结构，也能准确地对图像进行二进制编码。预处理器（310）将输入图像分割成多个块图像。方向信息提取器（330）提取每个块图像的方向信息。阈值确定器（350）通过使用所提取的方向信息来确定每个块图像的至少一个阈值。二进制编码器（370）基于所确定的阈值对包括在每个块图像中的像素执行二进制编码。

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