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1. 发明公开

KR1020140035389A 로봇 수술 기구에서의 파지력 제어 审中-实审
标题翻译：机器人手术仪器中的控制力
公开(公告)号：KR1020140035389A
公开(公告)日：2014-03-21
申请号：KR1020137032577
申请日：2012-05-30
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 브리슨가브리엘에프.
IPC分类号： A61B17/29 , A61B19/00 , B25J13/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/77 , A61B2017/00477 , A61B2090/064
摘要： 조직 파지력을 제어하는 수술 어셈블리, 수술 기구, 및 관련 방법을 개시한다. 수술 어셈블리는 환자 조직을 파지하도록 작동가능한 조를 구비한 엔드 이펙터 및 스프링 어셈블리를 포함하고 있다. 스프링 어셈블리는 조와 구동가능하게 결합되는 출력 링크, 관절운동 공급장치와 구동가능하게 결합되는 입력 링크, 및 관절운동 힘을 입력 링크로부터 출력 링크로 전달하기 위해 입력 링크 및 출력 링크와 결합되는 스프링을 구비하고 있다. 스프링에는, 전달되는 관절운동 힘이 소정의 레벨 미만인 동안에는 입력 링크와 출력 링크 사이의 상대 운동을 방지하고, 전달되는 관절운동 힘이 소정의 레벨을 초과할 때 입력 링크와 출력 링크 사이의 상대 운동을 허용하도록, 선하중이 부여되어 있다.

2. 发明公开

KR1020160132896A 원격조작 수술 시스템 및 역기구학을 이용한 조인트 한계에서의 제어 방법 审中-实审
标题翻译：使用反向动力学的电话操作手术系统和联合限制的控制方法
公开(公告)号：KR1020160132896A
公开(公告)日：2016-11-21
申请号：KR1020167027414
申请日：2015-03-17
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 브리슨가브리엘에프.
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B34/37
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/76 , A61B90/03 , B25J9/1689 , G05B19/427 , G05B2219/40381
摘要： 조인트운동의범위한계에서매니퓰레이터운동을제어하기위한장치, 시스템및 방법이제공된다. 하나의양태에있어서, 방법은마스터컨트롤을통해개선된보다직관적인힘 피드백을제공하기위해, 역기구학을이용하여마스터컨트롤의조인트운동을연산할때 매니퓰레이터의자코비안내로의입력을수정함으로써, 하나이상의조인트가각각의조인트한계에도달할때 매니퓰레이터의하나이상의조인트를잠금하는과정을포함한다. 일부실시예에있어서, 상이한조인트운동들사이의스케일조정및 가중치부여가역기구학내에적용된다. 또다른양태에있어서, 방법은조인트들의연산된운동이독립된물리적모델에서적용된하중들을갖는동일한기구학적체인의조인트운동들에근접하도록의 독립된물리적모델의결정된조인트운동들에근접하도록, 역기구학내에구속조건을적용시키는과정을포함한다.
摘要翻译：提供了用于控制运动界限的关节范围内的操纵器运动的装置，系统和方法。一方面，当通过使用反向运动学来计算主控制器的联合运动时，当所述一个或多个关节达到相应的接合极限时，通过将输入修改为所述操纵器的雅可比的方法来包括锁定所述操纵器的一个或多个关节，以提供改进的，通过主控更直观的力反馈。在一些实施例中，在反向运动学中应用不同关节运动之间的缩放和加权。在另一方面，方法包括在逆运动学中应用约束，使得关节的计算的运动接近相同的运动链与分离的物理系统内的所施加的负载的联合运动。

3. 发明公开

KR1020160140843A 시프트 가능한 트랜스미션을 가진 수술 기구 审中-实审
标题翻译：具有可变换传输的手术仪器
公开(公告)号：KR1020160140843A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020167030266
申请日：2015-03-31
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 베일리데이비드더블유. , 로저스티오도르더블유. , 데야노프루멘 , 라스롭레이 , 브리슨가브리엘에프.
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/00 , A61B17/29
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/29 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B2017/00477 , A61B2034/305 , B25J9/1669
摘要： 근단부및 말단부를가지는기다란샤프트를가진수술도구가개시된다. 수술말단작용기는말단부부근에위치한다. 수술말단작용기는복수의자유도를포함하는복수의작용기메커니즘을가진다. 작용기몸체는근단부에위치한다. 작용기몸체는복수의작용기메커니즘을구동하기위한복수의모터인터페이스를포함한다. 작용기몸체에트랜스미션이연결된다.
摘要翻译：具有细长轴的手术工具具有近端和远端。手术末端执行器位于远端附近。外科末端执行器具有包括多个自由度的多个效应器机构。效应器体位于近端。效应器主体包括用于驱动多个效应器机构的多个马达接口。变速器联接到效应器主体

4. 发明公开

KR1020130094823A 수술 기구에서 기구 샤프트 감김과 단부 작동기 작동의 해제 审中-实审
标题翻译：手术仪器中的解除仪器轴旋转和末端影响
公开(公告)号：KR1020130094823A
公开(公告)日：2013-08-26
申请号：KR1020137008318
申请日：2011-11-15
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 브리슨가브리엘에프. , 버뱅크윌리엄 , 닥스2세그레고리더블류 , 자빈스키,존더블류. , 머피토드
IPC分类号： A61B19/00 , F16H37/08 , A61B17/29 , B25J19/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00367 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2017/2901 , A61B2017/2903 , A61B2017/293 , A61B2017/2932 , A61B2017/2936 , A61B2017/2938 , A61B2017/2943 , A61B2034/2059 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/303 , A61B2034/715 , A61B2090/067
摘要： 기구 샤프트 감김과 단부 작동기 작동의 해제를 제공하는 수술 조립체 및 관련된 방법이 개시된다. 수술 조립체는 베이스, 베이스에 장착되어 회전되는 기구 샤프트, 기구 샤프트의 원단부에서 지지되며 회전 동작에 의해 구동되는 작동 메커니즘을 포함하는 단부 작동기, 작동 메커니즘과 연결되어 회전되며 작동 메커니즘에 회전 동작을 제공하도록 구성된 구동 샤프트, 및 구동 샤프트에 연결되어 회전되며 제1 인풋 동작과 제2 인풋 동작을 수용하는 단차를 포함한다. 단차는 제1 인풋 동작과 제2 인풋 동작을 조합해서 구동 샤프트를 회전시키는 아웃풋 동작을 생성한다. 제1 인풋 동작은 작동 기원에 회전 연결될 수 있다. 제2 인풋 동작은 베이스에 대한 기구 샤프트의 회전에 연결된다.
摘要翻译：公开了一种微创机器人手术组件。手术组件包括底座; 主轴组件，其旋转地安装到所述基座，所述主轴组件包括主轴，由所述主轴支撑的端部执行器和驱动地连接到所述端部执行器的第一端部执行器驱动轴; 主轴驱动主轴相对于基座旋转地驱动; 传送第一输入转矩的第一输入驱动轴; 以及第一变速器，其具有旋转地联接到所述第一驱动轴的第一输入连杆，旋转地联接到所述第一端部执行器驱动轴的第一输出连杆和第一基座连杆。第一变速器提供第一输入连杆和第一输出连杆之间的第一齿轮比，以便响应于第一输入扭矩将第一输出扭矩传递到主轴组件。响应于第一输出扭矩，第一末端执行器扭矩由第一末端执行器驱动轴传递到末端执行器。所述第一基座连杆与所述主轴以第二齿轮比旋转地联接，使得所述第一基座连杆响应于所述第一输入扭矩将第一抵消扭矩传递到所述主轴，所述第一反作用扭矩沿与所述第一输出扭矩相反的方向。第一反作用转矩阻止主轴组件的旋转驱动通过第一输出转矩。

5. 发明授权

KR102012698B1 로봇 수술 기구에서의 파지력 제어 有权
公开(公告)号：KR102012698B1
公开(公告)日：2019-08-21
申请号：KR1020137032577
申请日：2012-05-30
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 브리슨가브리엘에프.
IPC分类号： A61B17/29 , A61B19/00 , B25J13/00

6. 发明公开

KR20180050424A 수술 기구에서 기구 샤프트 감김과 단부 작동기 작동의 해제 有权
公开(公告)号：KR20180050424A
公开(公告)日：2018-05-14
申请号：KR20187012060
申请日：2011-11-15
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 브리슨가브리엘에프. , 버뱅크윌리엄 , 닥스2세그레고리더블류 , 자빈스키,존더블류. , 머피토드
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00 , A61B17/29 , A61B34/00 , A61B90/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00367 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2017/2901 , A61B2017/2903 , A61B2017/293 , A61B2017/2932 , A61B2017/2936 , A61B2017/2938 , A61B2017/2943 , A61B2034/2059 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/303 , A61B2034/715 , A61B2090/067
摘要： 기구샤프트감김과단부작동기작동의해제를제공하는수술조립체및 관련된방법이개시된다. 수술조립체는베이스, 베이스에장착되어회전되는기구샤프트, 기구샤프트의원단부에서지지되며회전동작에의해구동되는작동메커니즘을포함하는단부작동기, 작동메커니즘과연결되어회전되며작동메커니즘에회전동작을제공하도록구성된구동샤프트, 및구동샤프트에연결되어회전되며제1 인풋동작과제2 인풋동작을수용하는단차를포함한다. 단차는제1 인풋동작과제2 인풋동작을조합해서구동샤프트를회전시키는아웃풋동작을생성한다. 제1 인풋동작은작동기원에회전연결될수 있다. 제2 인풋동작은베이스에대한기구샤프트의회전에연결된다.

7. 发明授权

KR101854707B1 수술 기구에서 기구 샤프트 감김과 단부 작동기 작동의 해제 有权
公开(公告)号：KR101854707B1
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：KR1020137008318
申请日：2011-11-15
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 브리슨가브리엘에프. , 버뱅크윌리엄 , 닥스2세그레고리더블류 , 자빈스키,존더블류. , 머피토드
IPC分类号： A61B19/00 , F16H37/08 , A61B17/29 , B25J19/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00367 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2017/2901 , A61B2017/2903 , A61B2017/293 , A61B2017/2932 , A61B2017/2936 , A61B2017/2938 , A61B2017/2943 , A61B2034/2059 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/303 , A61B2034/715 , A61B2090/067
摘要： 기구샤프트감김과단부작동기작동의해제를제공하는수술조립체및 관련된방법이개시된다. 수술조립체는베이스, 베이스에장착되어회전되는기구샤프트, 기구샤프트의원단부에서지지되며회전동작에의해구동되는작동메커니즘을포함하는단부작동기, 작동메커니즘과연결되어회전되며작동메커니즘에회전동작을제공하도록구성된구동샤프트, 및구동샤프트에연결되어회전되며제1 인풋동작과제2 인풋동작을수용하는단차를포함한다. 단차는제1 인풋동작과제2 인풋동작을조합해서구동샤프트를회전시키는아웃풋동작을생성한다. 제1 인풋동작은작동기원에회전연결될수 있다. 제2 인풋동작은베이스에대한기구샤프트의회전에연결된다.

8. 发明授权

KR102017552B1 검출된 오작동 상태를 제어하는 수술 기구 有权
公开(公告)号：KR102017552B1
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：KR1020137031913
申请日：2012-05-30
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 두란트케빈 , 브리슨가브리엘에프. , 만조스코트 , 버뱅크윌리엄에이.
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/29 , B25J19/06 , B25J13/08

10. 发明授权

KR101894093B1 수술 기구에서 기구 샤프트 감김과 단부 작동기 작동의 해제 有权
公开(公告)号：KR101894093B1
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：KR1020187012060
申请日：2011-11-15
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 브리슨가브리엘에프. , 버뱅크윌리엄 , 닥스2세그레고리더블류 , 자빈스키,존더블류. , 머피토드
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/29 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00367 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2017/2901 , A61B2017/2903 , A61B2017/293 , A61B2017/2932 , A61B2017/2936 , A61B2017/2938 , A61B2017/2943 , A61B2034/2059 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/303 , A61B2034/715 , A61B2090/067
摘要： 기구샤프트감김과단부작동기작동의해제를제공하는수술조립체및 관련된방법이개시된다. 수술조립체는베이스, 베이스에장착되어회전되는기구샤프트, 기구샤프트의원단부에서지지되며회전동작에의해구동되는작동메커니즘을포함하는단부작동기, 작동메커니즘과연결되어회전되며작동메커니즘에회전동작을제공하도록구성된구동샤프트, 및구동샤프트에연결되어회전되며제1 인풋동작과제2 인풋동작을수용하는단차를포함한다. 단차는제1 인풋동작과제2 인풋동작을조합해서구동샤프트를회전시키는아웃풋동작을생성한다. 제1 인풋동작은작동기원에회전연결될수 있다. 제2 인풋동작은베이스에대한기구샤프트의회전에연결된다.

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