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1. 发明授权

KR102064149B1 용접비드 비전 검사 장치 및 3D 캘리브레이션 방법 有权
公开(公告)号：KR102064149B1
公开(公告)日：2020-01-09
申请号：KR1020180048429
申请日：2018-04-26
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 정의태 , 이형준 , 정명환 , 하수영
IPC分类号： G01N21/88

2. 发明授权

KR101801168B1 3차원 정렬 오차 측정용 입체형 캘리브레이터와, 이를 이용한 3차원 정렬 오차 산출 방법 有权
标题翻译：一种用于三维对准误差测量的三维校准器和一种使用其的三维对准误差计算方法
公开(公告)号：KR101801168B1
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020160052255
申请日：2016-04-28
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 하수영 , 박성령 , 정의태 , 이형준 , 정명환
IPC分类号： G06T7/00 , G06T3/00
摘要： 본발명은단면이다층형성되면서, 각층에는다수의홀이일정간격으로배치되어구성되는입체형캘리브레이터와, 이입체형캘리브레이터에형성된홀의중심선과상면이만나는 3차원좌표점에대한회전행렬과이동벡터를산출하여해당장치에대한 3차원정렬오차값을신속하고용이하게산출할수 있도록해 주는입체형캘리브레이터를이용한 3차원정렬오차산출방법에관한것이다. 본발명에따른 3차원정렬오차측정용입체형캘리브레이터는단면이다층으로구성되는입체판상에다수의홀이형성되도록구성되되, 상기입체판은제1 직경의제1 원형판상에제1 직경보다작은제2 직경의제2 원형판이일체로결합된형태로구성되고, 상기입체판에는상기입체판의중심점으로부터일정거리이격되는위치에일정수의홀이이격배치되는홀 띠가상기중심점으로부터의서로다른거리를갖도록다수형성되어구성되는것을특징으로한다. 또한본 발명에따른입체형캘리브레이터를이용한 3차원정렬오차산출방법은영상처리단말에서내부에구비된카메라를통해입체형캘리브레이터에대한 3차원회전영상을획득하는제1 단계와, 영상처리단말에서카메라위치를기준으로하는 3D 좌표계의원점으로부터최단거리에있는입체형캘리브레이터가배치된회전판스테이지의회전축상의점을회전축을기준으로하는 S 좌표계의원점으로설정하는제2 단계, 영상처리단말에서 3D 좌표계의원점을 S 좌표계의 X축상에위치되도록설정하는제3 단계, 영상처리단말에서입체형캘리브레이터를기준으로하는홀의좌표를 3D 좌표계기준으로변환하는 3D 오차행렬을산출하는제4 단계, 영상처리단말에서상기제1 단계에서획득한회전영상으로부터입체형캘리브레이터의각 홀중심에대하여 X축및 Z축좌표값및 회전각도를획득하는제5 단계, 영상처리단말에서상기제5 단계로부터획득한각 홀에대한 3D 좌표계기준의 X축및 Z축좌표값과회전각도및, 이에대응되는 W좌표계기준의홀 좌표값을근거로최종 3D 오차행렬을산출하는제6 단계및, 영상처리단말에서최종 3D 오차행렬을근거로 3D 정렬오차값을산출하는제7 단계를포함하여구성되는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明为多层的形式的横截面，每个层具有多个孔的配置被设置在预定的间隔中的三维校准的，三维的旋转坐标点而形成孔中心线和所述上表面与所述立体校准矩阵和矢量使用三维校准器的三维校准误差可以快速方便地为设备计算三维校准误差值。

3. 发明公开

KR1020170123390A 3차원 정렬 오차 측정용 입체형 캘리브레이터와, 이를 이용한 3차원 정렬 오차 산출 방법 有权
标题翻译：一种用于三维对准误差测量的三维校准器和一种使用其的三维对准误差计算方法
公开(公告)号：KR1020170123390A
公开(公告)日：2017-11-08
申请号：KR1020160052255
申请日：2016-04-28
申请人： 아진산업(주) , 오토아이티(주)
发明人： 하수영 , 박성령 , 정의태 , 이형준 , 정명환
IPC分类号： G06T7/00 , G06T3/00
CPC分类号： G06T7/74 , G06T3/0031 , G06T7/0004
摘要： 본발명은단면이다층형성되면서, 각층에는다수의홀이일정간격으로배치되어구성되는입체형캘리브레이터와, 이입체형캘리브레이터에형성된홀의중심선과상면이만나는 3차원좌표점에대한회전행렬과이동벡터를산출하여해당장치에대한 3차원정렬오차값을신속하고용이하게산출할수 있도록해 주는입체형캘리브레이터를이용한 3차원정렬오차산출방법에관한것이다. 본발명에따른 3차원정렬오차측정용입체형캘리브레이터는단면이다층으로구성되는입체판상에다수의홀이형성되도록구성되되, 상기입체판은제1 직경의제1 원형판상에제1 직경보다작은제2 직경의제2 원형판이일체로결합된형태로구성되고, 상기입체판에는상기입체판의중심점으로부터일정거리이격되는위치에일정수의홀이이격배치되는홀 띠가상기중심점으로부터의서로다른거리를갖도록다수형성되어구성되는것을특징으로한다. 또한본 발명에따른입체형캘리브레이터를이용한 3차원정렬오차산출방법은영상처리단말에서내부에구비된카메라를통해입체형캘리브레이터에대한 3차원회전영상을획득하는제1 단계와, 영상처리단말에서카메라위치를기준으로하는 3D 좌표계의원점으로부터최단거리에있는입체형캘리브레이터가배치된회전판스테이지의회전축상의점을회전축을기준으로하는 S 좌표계의원점으로설정하는제2 단계, 영상처리단말에서 3D 좌표계의원점을 S 좌표계의 X축상에위치되도록설정하는제3 단계, 영상처리단말에서입체형캘리브레이터를기준으로하는홀의좌표를 3D 좌표계기준으로변환하는 3D 오차행렬을산출하는제4 단계, 영상처리단말에서상기제1 단계에서획득한회전영상으로부터입체형캘리브레이터의각 홀중심에대하여 X축및 Z축좌표값및 회전각도를획득하는제5 단계, 영상처리단말에서상기제5 단계로부터획득한각 홀에대한 3D 좌표계기준의 X축및 Z축좌표값과회전각도및, 이에대응되는 W좌표계기준의홀 좌표값을근거로최종 3D 오차행렬을산출하는제6 단계및, 영상처리단말에서최종 3D 오차행렬을근거로 3D 정렬오차값을산출하는제7 단계를포함하여구성되는것을특징으로한다.
摘要翻译：为形成在横截面的本发明是一种层，每一层具有计算的多个孔和所述三维校准器yiiljeong隔开配置，形成在所述转染体校准和上表面相遇点矩阵和向量的孔的三维坐标中心线的旋转它涉及使用三维校准器，它允许快速和可以很容易地产生用于所选择的设备的三维对准误差值的三维错位计算方法。 Doedoe配置成使得根据本发明的三维对准误差测量立体校准器与所述固体基质的多个孔在横截面中被配置为形成一个层，所述三维盘子小权利要求大于所述第一直径的第一圆形板的第一直径 2，第二圆板的直径是由形式结合为一体的，三维板，孔带是在一个位置从三维片具有不同距离的中心点从中心点间隔开预定的距离有一定数目的孔并且形成为具有多个突起。此外，根据本发明包括使用所述三维校准三维错位计算方法：通过在图像处理站，摄像机的图像处理终端的位置提供了一种相机获得用于立体校准的三维旋转图像的第一步骤相对于3D的坐标系的原点在设定S的坐标系的原点的第二步骤中，旋转对从3D的原点的最短布置中，旋转板阶段立体校准的旋转轴线该轴的基础上，图像处理终端坐标S的系统第二步骤中，在图像处理终端4在第一步骤，用于计算三维误差矩阵基于所述台3相对于转换孔的坐标以三维校准在3D坐标系统中，用于设置，以便被定位在坐标系的X轴的图像处理终端，轴坐标值和相对于立体校准器的每个孔的中心的旋转角度在步骤5中，图像处理终端基于在3D中的X轴坐标系中，参考和Z轴坐标值和旋转角度，并且，由此，相应的w值基于孔系中的坐标为从第五步骤中，最终的三维误差而获得的每个孔基于在所述第六步骤中最终的3D误差矩阵，并且，用于计算一个矩阵的图像处理终端，其特征在于，包括计算所述3D校准误差值的第七步骤。

4. 发明授权

KR102056076B1 용접비드 비전 검사 장치 및 용접 불량 검사방법 有权
公开(公告)号：KR102056076B1
公开(公告)日：2019-12-16
申请号：KR1020180048430
申请日：2018-04-26
申请人： 오토아이티(주) , 아진산업(주)
发明人： 정의태 , 이형준 , 전현환 , 김주섭 , 이진환 , 이성민 , 정명환 , 하수영
IPC分类号： G01N21/88

5. 发明授权

KR101597163B1 스테레오 카메라 교정 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于校准立体相机的方法和相机设备
公开(公告)号：KR101597163B1
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：KR1020140105911
申请日：2014-08-14
申请人： 아진산업(주)
发明人： 최장욱 , 류혁수 , 하수영 , 전현환 , 정의태 , 김병익 , 김진경 , 이재우 , 김근홍 , 이득권
IPC分类号： H04N13/02
CPC分类号： H04N13/246
摘要： 본발명은차량용스테레오카메라용고정밀정렬방법을개발하여스테레오카메라를차량에탑재하기이전에제조되는스테레오카메라모듈에서카메라를기구적으로정렬하는데기여하도록함과동시에기구적인정렬이가지는한계를극복할수 있도록하는스테레오카메라교정방법및 장치에관한것으로, 상기스테레오카메라교정방법은좌우카메라를통해다수의자세를가지는체스보드평면교정판에대한좌우영상들을획득하는단계; 상기좌우영상들의특징점을추출하는단계; 상기추출된특징점들을기반으로단안카메라알고리즘을이용하여좌우카메라를각각교정하면서, 좌우카메라의내외부매개변수와왜곡매개변수를획득및 저장하는단계; 상기좌우카메라의외부매개변수를기반으로상기좌우카메라사이의상대적인이동과회전을계산하고, 상기계산결과를기반으로상기좌우카메라를기구적으로정렬하는단계; 상기좌우카메라의내외부매개변수와왜곡매개변수를이용하여, 방사및 접선왜곡이제거된무왜곡영상을생성하는단계; 및상기좌우카메라사이의상대적인이동과회전을이용하여상기무왜곡영상의좌우영상의수직위치를정렬하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及用于校准立体照相机的方法和装置，其中开发用于车辆立体照相机的高精度对准方法，以将立体摄像机模块中的相机机械地对准，所述立体照相机模块在将立体相机安装在车辆，同时克服机械对准的限制。用于校准立体摄像机的方法包括以下步骤：通过右摄像机和左摄像机获得具有多个姿势的棋盘平面校准板的左右图像; 提取右图像和左图像的特征点; 使用基于提取的特征点的单目相机算法校准左右摄像机，获得和存储左右相机的内部和外部参数和失真参数; 基于左右摄像机的外部参数计算左右摄像机之间的相对运动和旋转，并根据计算结果机械对齐左右摄像机; 使用右和左照相机的内部和外部参数和失真参数产生具有径向和切向畸变的未失真图像; 并使用左右相机之间的相对运动和旋转对准未失真图像的左右图像的垂直位置。

6. 发明公开

KR1020150125766A 광각 카메라 영상의 특징점 검출 방법 有权
标题翻译：用于检测特征点的方法广角摄像机
公开(公告)号：KR1020150125766A
公开(公告)日：2015-11-10
申请号：KR1020140052211
申请日：2014-04-30
申请人： 아진산업(주)
发明人： 하수영 , 나경진 , 정의태 , 김진경 , 최일
IPC分类号： H04N5/232
CPC分类号： H04N5/232
摘要： 본발명은광각카메라영상의특징점검출방법에관한것으로서, 방사왜곡을갖는적어도하나이상의광각카메라로부터그리드패턴을촬영하여그리드영상을획득하는단계; 상기그리드영상에대한 X축과 Y축의모든픽셀라인에대해히스토그램을구하고, 상기히스토그램평활화를수행하는단계; 미드포인트기반알고리즘을이용하여기준반지름을갖는원형마스크를생성하고, 상기생성한원형마스크를이용하여상기그리드영상의전 영역에서픽셀단위로특징점을조사하는특징점검출알고리즘을수행하는단계; 및상기특징점검출알고리즘에의해상기그리드영상의후보특징점들또는후보특징점들의주변화소들에대한그레이스케일값의변화량을이용한그레이스케일반응값을산출하고, 상기그레이스케일반응값이기 설정된임계값이상인경우에해당후보특징점을특징점으로결정하는단계를포함하는것을특징으로한다. 따라서, 본발명은광각카메라로부터촬영된그리드영상의전 영역에걸쳐픽셀단위로특징점을자동검출할수 있고, 그리드영상의교차점들의좌표값들은수작업을통해직접구할필요가없어져특징점검출에소요되는시간을상당히단축할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测广角摄像机图像的特征点的方法，包括以下步骤：通过从具有径向失真的至少一个广角摄像机拍摄网格图案来获得网格图像; 获得相对于网格图像的X轴和Y轴的所有像素线的直方图，并且执行直方图的均衡; 通过使用基于中点的算法生成具有参考半径的圆形掩模，并且执行特征点检测算法，其通过使用所生成的圆形掩模在网格图像的整个区域中逐点检查特征; 以及通过使用所述特征点检测算法，通过使用相对于候选特征点的网格图像的候选特征点或周边像素的灰度值的变化量来计算灰度响应值，并且将相应的候选特征点确定为当灰度响应值大于或等于预定阈值时的特征点。因此，本发明可以在广角摄像机拍摄的网格图像的整个区域上逐像素地自动检测特征，并且不需要通过手动操作直接获得网格图像的交叉点的坐标值，因此可以显着减少检测特征点所需的时间。

7. 发明授权

KR101740566B1 스테레오 카메라의 차량 설치 장비 有权
标题翻译：立体相机汽车安装设备
公开(公告)号：KR101740566B1
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：KR1020150142219
申请日：2015-10-12
申请人： 아진산업(주)
发明人： 하수영 , 최장욱 , 정의태 , 나경진 , 류혁수
IPC分类号： H04N5/225
摘要： 본발명에의하면, 차량전방에위치하는격자무늬의타겟면을구비하는타겟부(150); 및차량에설치된스테레오카메라(110)에의해촬영되는상기타겟면의영상을이용하여상기스테레오카메라(110)의광축및 회전측정값을출력하는처리부(190)를포함하는스테레오카메라의차량설치장비가제공된다.
摘要翻译：根据本发明，具有位于车辆前方的光栅目标表面的目标部分（150）以及处理单元（190），用于使用由安装在车辆中的立体摄像机（110）拍摄的目标表面的图像来输出立体摄像机（110）的光轴和旋转测量值它提供。

8. 发明授权

KR101583662B1 광각 카메라 영상의 특징점 검출 방법 有权
标题翻译：特征点广角摄像机检测方法
公开(公告)号：KR101583662B1
公开(公告)日：2016-01-12
申请号：KR1020140052211
申请日：2014-04-30
申请人： 아진산업(주)
发明人： 하수영 , 나경진 , 정의태 , 김진경 , 최일
IPC分类号： H04N5/232
摘要： 본발명은광각카메라영상의특징점검출방법에관한것으로서, 방사왜곡을갖는적어도하나이상의광각카메라로부터그리드패턴을촬영하여그리드영상을획득하는단계; 상기그리드영상에대한 X축과 Y축의모든픽셀라인에대해히스토그램을구하고, 상기히스토그램평활화를수행하는단계; 미드포인트기반알고리즘을이용하여기준반지름을갖는원형마스크를생성하고, 상기생성한원형마스크를이용하여상기그리드영상의전 영역에서픽셀단위로특징점을조사하는특징점검출알고리즘을수행하는단계; 및상기특징점검출알고리즘에의해상기그리드영상의후보특징점들또는후보특징점들의주변화소들에대한그레이스케일값의변화량을이용한그레이스케일반응값을산출하고, 상기그레이스케일반응값이기 설정된임계값이상인경우에해당후보특징점을특징점으로결정하는단계를포함하는것을특징으로한다. 따라서, 본발명은광각카메라로부터촬영된그리드영상의전 영역에걸쳐픽셀단위로특징점을자동검출할수 있고, 그리드영상의교차점들의좌표값들은수작업을통해직접구할필요가없어져특징점검출에소요되는시간을상당히단축할수 있다.

9. 发明授权

KR101487165B1 차량 승객을 위한 승하차 안전 시스템 有权
标题翻译：乘客入境视野的安全系统
公开(公告)号：KR101487165B1
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：KR1020130088657
申请日：2013-07-26
申请人： 아진산업(주) , 주식회사 우신산업
发明人： 하수영 , 나경진 , 장주용 , 정의태 , 이득권 , 김종효 , 김진경 , 이재우 , 최장욱
IPC分类号： B60R21/00 , B60R21/013 , B60N5/00 , B60Q9/00
摘要： 본 발명은 차량 승객을 위한 승하차 안전 시스템에 관한 것으로서, 차량 주위의 장애물의 거리, 접근 방향 및 접근속도를 검출하는 정보취득 센서, 차량 주위의 영상을 촬영하는 1 이상의 카메라, 상기 카메라에서 촬영된 영상을 저장하는 영상 저장부, 차량 주변의 사운드를 검출하는 음향센서, 차량 주행정보에 기초하여 승객의 승차 또는 하차가 예상되면, 상기 정보취득 센서에서 검출된 장애물의 거리, 접근방향 및 접근 속도에 기초하여, 상기 카메라에서 촬영된 촬영 영상 내에서 주의영역을 결정하고 주의영역 내의 영상을 분석하여 주의영역 내에 위치한 장애물이 사람인지 차량인지를 검출하고, 상기 장애물이 사람인 것으로 판단된 경우에 있어서, 상기 장애물의 접근 속도를 근거로 일정속도 이하인 경우에는 사람으로 판단하고, 일정 속도 이� �인 경우에는 이륜차로 판단하며, 이륜차로 판단된 경우에 한하여 상기 음향센서에서 검출된 사운드 신호를 주파수 변환하고 변환된 주파수신호가 오토바이 주행 주파수대역인 경우에는 이륜차를 오토바이로 판단하여 장애물 유형을 검출하며, 상기 장애물 유형, 장애물과의 거리, 접근방향 및 접근속도에 기초하여 위험도를 산출하여 산출된 위험도에 상응하는 승하차 안전조치를 수행하도록 제어하는 제어부, 및 차량 내외부에 위험상황을 경고하는 경고부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 차량 주변의 환경 정보에 따라 산출된 위험도에 기초하여 그에 상응하는 승하차 안전조치를 취함으로써 주의력이 부족한 어린이들의 승하차 안전사고를 방지할 수 있어 어린이 안전사고를 현저하게 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种能够使乘客安全地接通/关闭车辆的安全系统，包括：信息获取传感器，其检测与车辆周围的障碍物的距离，访问方向和访问速度; 一个或多个照相机周围的照相机; 图像存储部，其存储由照相机拍摄的图像; 声音传感器，其检测车辆周围的声音; 基于障碍物的类型，与障碍物的距离，进入方向和进入速度来计算危险程度的控制部，并且采取与计算出的危险程度相对应的安全措施; 和一个警告部分，警告危险情况。根据本发明，通过根据计算出的危险程度采取安全措施，可以显着降低儿童安全事故。

10. 发明授权

KR101445176B1 차량용 카메라 및 초음파센서 설치용 부착장치 有权
标题翻译：摄像机和超声波传感器用于车辆的粘合装置
公开(公告)号：KR101445176B1
公开(公告)日：2014-09-29
申请号：KR1020130088663
申请日：2013-07-26
申请人： 아진산업(주) , 주식회사 우신산업
发明人： 하수영 , 나경진 , 장주용 , 정의태 , 이득권 , 김종효 , 김진경 , 이재우 , 최장욱 , 전현환 , 류혁수
IPC分类号： B60R11/00 , B60R11/04 , B60R1/08 , B60R1/12
摘要： The present invention relates to a camera and an ultrasonic sensor attachment device including a cover portion coupled with a bottom portion of a bracket coupled with a vehicle side mirror; a first pivoting member coupled with one side of a bottom surface of the cover portion to be pivotable in a left-right direction; a second pivoting member coupled with the other side of the bottom surface of the cover portion to be pivotable in the left-right direction; an ultrasonic sensor accommodating portion coupled with one side of the first pivoting member capable of tilting in an up-down direction, has an accommodating space formed therein, and has a first opening formed in the front; an ultrasonic sensor accommodated in the ultrasonic sensor accommodating portion and detects an object in the vicinity of a vehicle through the first opening; a camera accommodating portion coupled with one side of the second pivoting member capable of tilting in the up-down direction, has an accommodating space formed therein, and has a second opening formed in the front; and a camera accommodated in the camera accommodating portion and captures images of the vicinity of the vehicle through the second opening. According to the present invention, the camera and the ultrasonic sensor are conveniently and simultaneously attached to a bottom surface of the bracket of an existing vehicle, thus the convenience of installation can be provided for a driver. Also, the camera and the ultrasonic sensor are attached to the bottom surface of the bracket of the existing vehicle such that transmission of vibration generated during driving of the vehicle to the camera and the ultrasonic sensor is minimized and deviation in camera irradiation angle and direction and impairment of the ultrasonic sensor attributable to the vibration can be prevented. In addition, left-right and up-down pivoting angles of the camera and the ultrasonic sensor can be adjusted in various ways, and the driver can be provided with a situation of a desired vehicle vicinity area.
摘要翻译：本发明涉及一种照相机和超声波传感器附接装置，其包括与车辆侧视镜联接的托架的底部联接的盖部分; 第一枢转构件，其与所述盖部的底面的一侧联接，以在左右方向上枢转; 第二枢转构件，其与所述盖部的底面的另一侧联接，以在左右方向上枢转; 超声波传感器容纳部分与第一枢转构件的一个侧面能够在上下方向上倾斜配合，具有形成在其中的容纳空间，并且具有形成在前面的第一开口; 超声波传感器，容纳在所述超声波传感器容纳部中，并且通过所述第一开口检测车辆附近的物体; 与第二枢转构件的能够在上下方向倾斜的一侧结合的相机容纳部具有形成在其中的容纳空间，并且具有形成在前面的第二开口; 以及容纳在相机容纳部分中并通过第二开口捕获车辆附近的图像的照相机。根据本发明，摄像机和超声波传感器方便地同时安装在现有车辆的支架的底面上，因此可以为司机提供安装的便利。此外，相机和超声波传感器附接到现有车辆的支架的底面，使得在驾驶车辆到摄像机和超声波传感器期间产生的振动的传播最小化，并且照相机照射角度和方向的偏差和可以防止因振动引起的超声波传感器的损伤。此外，可以以各种方式调整照相机和超声波传感器的左右和上下摆动角度，并且可以为驾驶员提供期望的车辆附近区域的情况。

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