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1. 发明授权

KR102145482B1 겸자 구동 장치 有权
公开(公告)号：KR102145482B1
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：KR1020180076669
申请日：2018-07-02
申请人： 한국과학기술연구원 , 고려대학교 산학협력단 , 성균관대학교산학협력단
发明人： 황동현 , 김기훈 , 임세혁 , 오상록 , 장남선 , 인용석 , 정진우
IPC分类号： A61B17/28 , A61B17/30 , A61B17/29

2. 发明授权

KR101017323B1 실시간 피사체형태비교를 위한 영상처리장치 및 방법 失效
标题翻译：用于实时比较对象形状的图像处理设备和方法
公开(公告)号：KR101017323B1
公开(公告)日：2011-02-28
申请号：KR1020080078773
申请日：2008-08-12
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 전재욱 , 김동균 , 진승훈 , 김기훈 , 이상준 , 뉴엔덕융
IPC分类号： G06T7/40 , G06T7/00
摘要： 본 발명은 실시간 피사체의 형태 비교가 가능한 영상처리장치에 관한 것으로, 한 개 이상의 피사체의 영상데이터를 입력받아 디지털형태의 영상데이터로 변환하는 영상입력부, 상기 변환된 영상데이터를 이진화하여 이진영상데이터를 생성하는 이진영상생성부, 상기 이진영상데이터를 분석하여 상기 피사체에 대응되는 피사체픽셀을 검출하여 화소값을 배정하고 영상을 화소값의 배열로 표시하는 피사체연결성분검출부, 상기 검출된 피사체픽셀의 좌표를 분석하여 상기 피사체의 크기 및 각도를 포함하는 특성정보를 검출하는 피사체특성판별부, 상기 피사체의 크기와 기설정된 물체형태윈도우 크기의 배율로 화소값 배열의 길이를 축소하고 상기 피사체의 각도를 이용하여 상기 축소된 화소값 배열을 각도보정하여 물체윈도우에 매핑한 요소값 배� ��을 변환하는 피사체형태획득부, 및 상기 물체형태윈도우에 매핑된 요소값 배열과, 상기 물체형태윈도우 크기와 동일한 크기의 기준 요소값 배열을 비교하는 피사체형태비교부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 피사체의 크기나 방향이 변화된 영상데이터가 입력된 경우에도 동일 형태의 피사체를 검출하는 정확도가 향상되며 이진영상데이터를 처리하여 연산 속도가 빨라지고 각 부가 독립적인 실행을 하여 수행시간이 짧아 실시간 처리가 가능한 장점이 있습니다.
피사체, 영상데이터, 픽셀, 영상처리

3. 发明授权

KR101016095B1 이진영상들 및 하프변환을 이용한 영상 배경 변화량 검출 장치 및 방법 失效
标题翻译：用于使用其二进制图像和HOUGH变换来检测图像背景中的变化的方法和装置
公开(公告)号：KR101016095B1
公开(公告)日：2011-02-17
申请号：KR1020090014300
申请日：2009-02-20
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 전재욱 , 이상준 , 팜다이쑨 , 진승훈 , 김동균 , 김기훈
IPC分类号： G06T7/00 , G06T1/00
CPC分类号： G06K9/6205 , G06T7/254 , G06T2207/20061 , G06T2207/20068
摘要： 본 발명은 영상 배경 변화량을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 이전 영상 및 현재 영상의 다중 이진영상들로부터 구한 수직 누적값 및 수평 누적값을 기준으로 구한 이전 영상 및 현재 영상의 행의 쌍 및 열의 쌍을 하프변환시킴에 의해 영상 배경 변화량을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 영상 배경 변화량을 검출하는 장치 및 그 장치에 연결된 디스플레이 장치를 포함하는 인터페이스 시스템에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测连续图像的背景变化的装置和方法。更具体地，本发明涉及一种用于通过从先前图像和当前图像的多个二进制图像获得垂直累积值和水平累积值来检测连续图像的背景变化的装置和方法，基于垂直累加值和水平累加值，以及使用霍夫变换变换列和列对。此外，本发明涉及一种包括背景变化检测装置和连接到背景变化检测装置的显示装置的接口系统。

4. 发明授权

KR100996542B1 실시간 모션 검출 영상 처리 장치 및 그 방법 失效
标题翻译：用于实时检测运动信息的图像处理装置和方法
公开(公告)号：KR100996542B1
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：KR1020080029744
申请日：2008-03-31
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 전재욱 , 진승훈 , 김동균 , 김기훈 , 이상준 , 뉴엔덕융
IPC分类号： G06T7/20
CPC分类号： G06T7/262 , G06T2207/10016 , G06T2207/30236
摘要： 본 발명은 실시간 모션 검출 영상 처리 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 현재 영상과 복수의 이전 영상들의 서브 샘플링을 수행하는 서브 샘플링부, 서브 샘플링된 각 영상을 센서스 변환하여 센서스 벡터를 획득하는 센서스 변환부, 현재 영상과 복수의 이전 영상 간 상관도 값을 계산하여 비교하고 가장 상관도가 높은 영역을 검출하는 상관관계 연산부 및 상관도가 높은 영역에 해당하는 픽셀의 위치를 추적하여 영상 내 모션 정보를 검출해내는 모션 검출부를 포함하는 실시간 모션 검출 영상 처리 장치 및 그에 상응하는 영상 처리 방법을 제공함으로써 실시간으로 영상에서 움직이는 물체의 방향과 속도를 획득하는 것이 가능하다.
모션 검출, 이미지 프로세싱, 센서스 변환
摘要翻译：提供了一种用于实时运动检测的图像处理装置和方法。在该装置中，子采样模块接收当前图像和多个先前图像的子样本，并且普查变换模块对每个子采样图像执行普查变换以获得普查向量。相关计算模块计算并比较当前图像和多个先前图像之间的相关值，并检测相关性最高的区域。运动检测模块跟踪与具有最高相关性的区域对应的像素的位置，以检测图像中的运动信息。图像处理装置和方法可以实时地获得在每个图像中运动的物体的方向和速度。

5. 发明授权

KR100979629B1 센서 데이터 실시간 모폴로지 처리 장치 및 이를 이용한지능형 이동 로봇용 실시간 환경 지도 작성 시스템 및 방법 失效
标题翻译：传感器数据实时形态处理装置及使用其的智能移动机器人绘制实时环境地图的方法和系统
公开(公告)号：KR100979629B1
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：KR1020080046197
申请日：2008-05-19
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 전재욱 , 송태훈 , 김기훈 , 박종현 , 박지환 , 정순묵
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 본 발명은 센서 데이터 실시간 모폴로지 처리 장치 및 이를 이용한 지능형 이동 로봇용 실시간 환경 지도(Environment Map) 작성 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 입력되는 센서 데이터 기반 영상 처리 알고리즘으로서 이진 모폴로지(binary morphology) 기법을 채택하되, 병렬처리가 가능하도록 한 센서 데이터 실시간 모폴로지 처리 장치 및 이를 이용한 지능형 이동 로봇용 실시간 환경 지도 작성 시스템 및 방법에 관한 것이다.

6. 发明公开

KR1020100095161A 이진영상들 및 하프변환을 이용한 영상 배경 변화량 검출 장치 및 방법 失效
标题翻译：用于检测图像背景中的变化的方法和装置，其使用多个二进制图像和较大的变换
公开(公告)号：KR1020100095161A
公开(公告)日：2010-08-30
申请号：KR1020090014300
申请日：2009-02-20
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 전재욱 , 이상준 , 팜다이쑨 , 진승훈 , 김동균 , 김기훈
IPC分类号： G06T7/00 , G06T1/00
CPC分类号： G06K9/6205 , G06T7/254 , G06T2207/20061 , G06T2207/20068
摘要： PURPOSE: A method and a system for detecting a change amount of an image background using multi binary image and a half conversion are provided to achieve free video input using a portable device. CONSTITUTION: The same number of binary images is obtained about each previous image and current image(S401). Horizontal accumulation value which is number of pixels in each line of the previous image and the present image and vertical accumulation value which is the number of the produced pixels in each line are calculated(S402). Based on accumulation value, a pair of line and a pair of row of the previous image and the current image are obtained(S403). A peak value is obtained by half-changing the pair of accumulation value(S404,S405).
摘要翻译：目的：提供一种用于使用多重二进制图像和半转换来检测图像背景的变化量的方法和系统，以使用便携式设备来实现自由视频输入。构成：关于每个先前图像和当前图像获得相同数量的二进制图像（S401）。计算作为先前图像的每行中的像素数量和当前图像的水平累积值，以及作为每行中产生的像素数的垂直累积值（S402）。基于累积值，获得上一图像和当前图像的一行和一对行（S403）。通过半对一对累加值获得峰值（S404，S405）。

7. 发明公开

KR1020090106852A 직선의 시작점과 종료점을 검출하기 위한 영상 처리 방법및 그 장치 失效
标题翻译：用于检测线路起点和终点的图像处理方法和装置
公开(公告)号：KR1020090106852A
公开(公告)日：2009-10-12
申请号：KR1020080032241
申请日：2008-04-07
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 전재욱 , 김동균 , 진승훈 , 김기훈 , 이상준 , 뉴엔덩투이
IPC分类号： G06T7/40 , G06T7/00
CPC分类号： G06K9/4633 , G06T7/13
摘要： PURPOSE: An image processing method for detecting a starting point and an end point of a straight line and an apparatus thereof are provided to identify a start and an end of an image straight line, thereby identifying a size and a shape of a real object by using only straight line information in object recognition. CONSTITUTION: An image processing method for detecting a starting point and an end point of a straight line comprises the following steps. An image processing apparatus generates and stores an outline image using external image data inputted from the outside(S202). The generated outline image is half-converted to detect a straight medium variable(S203). The image processing apparatus detects a start point and an end point of an endless straight line image that the detected straight medium variable expresses using the stored outline image(S205).
摘要翻译：目的：提供用于检测直线的起始点和终点的图像处理方法及其装置，以识别图像直线的开始和结束，从而通过以下方式识别实际对象的大小和形状：只使用对象识别中的直线信息。构成：用于检测直线的起点和终点的图像处理方法包括以下步骤。图像处理装置使用从外部输入的外部图像数据来生成并存储轮廓图像（S202）。生成的轮廓图像被半转换以检测直线介质变量（S203）。图像处理装置使用存储的轮廓图像来检测所检测的直线介质变量表示的环形直线图像的起始点和终点（S205）。

8. 发明公开

KR1020090104350A 영상의 직선을 검출하기 위한 영상 처리 방법 및 그 장치 失效
标题翻译：用于检测图像线的图像处理方法和装置
公开(公告)号：KR1020090104350A
公开(公告)日：2009-10-06
申请号：KR1020080029743
申请日：2008-03-31
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 전재욱 , 김동균 , 진승훈 , 김기훈 , 이상준 , 뉴엔덩투이
IPC分类号： G06T7/40
CPC分类号： G06K9/4633 , G06T7/13
摘要： PURPOSE: An image processing method for detecting the lines of images is provided to improve the speed of an image processing apparatus by solving the speed problem taken for detecting a straight line. CONSTITUTION: An image processing method for detecting the lines of images comprises the steps of: enabling an image processing apparatus(100) to generate an edge image by using external image data inputted from the outside; detecting straight line parameter through half-conversion of pixel coordinate information in the generated edge image; and storing an edge list that stores the coordinates of the effective pixels that configures the generated edge image.
摘要翻译：目的：提供一种用于检测图像线的图像处理方法，通过求解用于检测直线的速度问题来提高图像处理装置的速度。构成：用于检测图像线的图像处理方法包括以下步骤：使得图像处理装置（100）能够通过使用从外部输入的外部图像数据来生成边缘图像; 通过生成的边缘图像中的像素坐标信息的半转换来检测直线参数; 以及存储存储构成生成的边缘图像的有效像素的坐标的边缘列表。

9. 发明公开

KR1020090078889A 이동통신망을 이용한 화상 통화 시스템 및 화상 통화 방법 失效
标题翻译：视频通信系统和使用移动网络的视频通信方法
公开(公告)号：KR1020090078889A
公开(公告)日：2009-07-21
申请号：KR1020080004726
申请日：2008-01-16
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 전재욱 , 진승훈 , 조정욱 , 이대로 , 김기훈 , 김동균
IPC分类号： H04N7/14
CPC分类号： H04N7/147 , G10L25/63 , H04N2007/145
摘要： A video communication system and a video communication method using a mobile communication network are provided to grasp a sensitive state of a user based on various behaviors of the user. A first mobile communication terminal comprises a sensibility sensor, a sensibility analysis unit, and a first communication unit. The sensibility sensor senses a sensitive state of a user. The sensibility analysis unit analyzes the sensitive state of the user based on the sensing result of the sensibility sensor. The first communication unit transmits sensitivity information about the sensitive state to a mobile communication network(50). A second mobile communication terminal(30) comprises a second communication unit(31), an item storage(34), an information extraction unit(32), an item extraction unit(33), and an item output unit(35). The item extraction unit extracts at least one of plural sensibility items stored in the item storage. The extracted one item is corresponded to the sensibility information.
摘要翻译：提供了使用移动通信网络的视频通信系统和视频通信方法，以基于用户的各种行为来掌握用户的敏感状态。第一移动通信终端包括灵敏度传感器，感性分析单元和第一通信单元。感官传感器感测用户的敏感状态。灵敏度分析单元基于敏感度传感器的感测结果来分析用户的敏感状态。第一通信单元向移动通信网络（50）发送关于敏感状态的灵敏度信息。第二移动通信终端（30）包括第二通信单元（31），项目存储（34），信息提取单元（32），项目提取单元（33）和项目输出单元（35）。项目提取单元提取存储在项目存储中的多个感性项目中的至少一个。所提取的一个项目对应于敏感性信息。

10. 发明授权

KR100900326B1 영상데이터의 세선화가 가능한 영상처리장치 失效
标题翻译：能够使图像数据变薄的图像数据处理装置
公开(公告)号：KR100900326B1
公开(公告)日：2009-06-02
申请号：KR1020070086285
申请日：2007-08-27
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 전재욱 , 김기훈 , 조정욱 , 진승훈 , 팜티엔콩 , 이대로 , 김동균
IPC分类号： H04N21/4223 , H04N5/262
摘要： 본 발명은 영상처리장치에 대한 것으로, 보다 상세하게는 영상데이터의 세선화가 가능한 영상처리장치에 대한 것이다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 영상데이터를 세선화하는 영상처리장치에 있어서, 원본영상데이터를 생성하는 카메라부, 원본영상데이터를 미리 설정된 방법에 따라 세선화하여 세선화영상데이터를 생성하는 영상처리부, 세선화영상데이터를 분석하여 하나 이상의 경로정보를 생성하고, 미리 설정된 방법에 의하여 생성된 경로정보 중 하나의 경로정보를 선택하여 상응하는 구동개시명령을 출력하는 제어부, 및 구동개시명령에 상응하여 동작이 개시되는 구동부를 포함하되, 영상처리장치는 구동부의 동작에 따라 물리적 동작이 수행되고, 영상처리부는 원본영상데이터에 포함된 영상블록을 세선화하는 과정에서 이웃한 다른 영상블록의 인접한 추가화소라인을 더 이용하여 세선화하는 것을 특징으로 하는 영상처리장치가 제공된다. 본 발명에 따르면, 세선화된 영상데이터의 연결성이 유지될 수 있는 영상처리장치를 제공할 수 있는 효과가 있다.
세선화, 로봇, 이동 경로, 영상 처리

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