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1. 发明授权

KR101111257B1 자동 용접 로봇 有权
标题翻译：自动焊机器人
公开(公告)号：KR101111257B1
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：KR1020090090566
申请日：2009-09-24
申请人： 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 장도영 , 손동훈 , 김남수
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 본 발명의 목적은 여러 방향으로 정교한 움직임이 가능하고 용접 부위의 형상 오차를 감안하여 용접 품질이 양호하게 용접 작업을 수행할 수 있는 자동 용접 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 용접봉을 포함하는 본체; 용접 부위에 대향한 상태에서 용접 부위에 대해 좌우 방향으로 상기 본체가 이동할 수 있도록 상기 본체와 슬라이딩 가능하게 결합된 제1 가이드 부재; 상기 제1 가이드 부재의 연장 방향과 직교하는 방향으로 연장된 제2 가이드 부재; 상기 제1 가이드 부재와 고정되고, 상기 제2 가이드 부재를 따라 슬라이딩 가능하게 결합된 슬라이딩 블록; 및 상기 제2 가이드 부재 상에서 제2 가이드 부재를 따라 이동 가능하고, 상기 제2 가이드 부재의 특정 위치에 고정될 수 있으며, 상기 제2 가이드 부재를 용접 부위에 고정하는 지지 유닛을 포함하는 자동 용접 로봇을 제공한다.
용접 로봇, 론지

2. 发明公开

KR1020110032851A 용접 부위 형상 인식 방법, 이를 적용한 위빙 용접 경로 생성 방법 및 이를 적용한 자동 용접 로봇 有权
标题翻译：识别焊接形状的方法，产生使用其的焊接路径的方法以及采用相同方法的自动焊接机器人
公开(公告)号：KR1020110032851A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：KR1020090090568
申请日：2009-09-24
申请人： 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 장도영 , 손동훈 , 이정우
IPC分类号： B23K31/00 , G01B11/24 , B23K37/00
摘要： PURPOSE: A method for recognizing welding part shape, weaving welding path generating method applied with the same, and automatic welding robot applied with the both above are provided to weld using an automatic welding robot by forming a welding path in which the shape of welding area is simplified. CONSTITUTION: An automatic welding robot comprises a main body, a sensor part(150), a welding part(160), a conveying part and a control part. The sensor part is arranged towards the welding part of the main body. The welding part is connected to the main body and includes a welding rod(155) to weld the welding area. The conveying part is connected to the main body and transfers the sensor part and welding part. The control part controls the sensor part, welding part and conveying part.
摘要翻译：目的：一种用于识别焊接部件形状的方法，应用该方法的编织焊接路径生成方法以及应用于上述两者的自动焊接机器人，通过形成焊接区域的形状来形成焊接路径，简化了。构成：自动焊接机器人包括主体，传感器部分（150），焊接部分（160），输送部分和控制部分。传感器部件朝向主体的焊接部分设置。焊接部分连接到主体并且包括用于焊接焊接区域的焊接杆（155）。传送部分连接到主体并传送传感器部分和焊接部分。控制部分控制传感器部件，焊接部件和输送部件。

3. 发明公开

KR1020110032850A 자동 용접 로봇 有权
标题翻译：自动焊接机器人
公开(公告)号：KR1020110032850A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：KR1020090090567
申请日：2009-09-24
申请人： 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 장도영 , 손동훈
IPC分类号： B23K37/02
摘要： PURPOSE: An automatic weld robot is provided to weld T-shaped welding part by simple manipulation. CONSTITUTION: An automatic weld robot comprises a welding rod(365), a weaving part(340), a straight line conveying part(310), a mainframe(311) and a longi fixing part(390). The weaving part fixes the welding rod and embodies the weaving motion of the welding rod. The straight line conveying part transfers straightly the weaving part in the longitudinal direction of the welding part. The mainframe fixes the straight line conveying part. The longi fixing part is connected to the mainframe and is fixed to the upper front side of the longi.
摘要翻译：目的：提供自动焊接机器人，通过简单的操作来焊接T形焊接部件。构成：自动焊接机器人包括焊条（365），编织部分（340），直线传送部分（310），主机架（311）和龙芯固定部分（390）。编织部分固定焊条，体现焊条的织造运动。直线输送部件在焊接部件的纵向方向上直接地输送织造部件。主机固定直线输送部件。龙脊固定部分连接到主机，并固定在龙眼的上前侧。

4. 发明公开

KR1020110016676A 선체 조립용 용접 로봇 有权
标题翻译：用于构造船体的焊接机器人
公开(公告)号：KR1020110016676A
公开(公告)日：2011-02-18
申请号：KR1020090074292
申请日：2009-08-12
申请人： 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 구남국
IPC分类号： B23K37/00 , B25J9/06 , B25J9/02
摘要： PURPOSE: A welding robot for hull construction is provided to enable automatic welding work on places which are difficult for operators to enter. CONSTITUTION: A welding robot(100) comprises a first arm(300), a second arm(400), a third arm(500), and a manipulator(900). The second arm is coupled with the top of the first arm and moves straight along a horizontal direction. The third arm is coupled with the top of the second arm and moves straight along a vertical direction. The manipulator is coupled with the third arm and moves up and down at a right angle to the horizontal direction and the vertical direction. The lower surface of the second arm is coupled with the roller. The first arm comprises a first motor and a first arm body. The second motor generates drive force for the straight movement of the second arm.
摘要翻译：目的：提供用于船体结构的焊接机器人，以便在操作者难以进入的地方进行自动焊接工作。构成：焊接机器人（100）包括第一臂（300），第二臂（400），第三臂（500）和操纵器（900）。第二臂与第一臂的顶部联接并且沿水平方向直线移动。第三臂与第二臂的顶部连接并且沿着垂直方向直线移动。操纵器与第三臂联接，并且以与水平方向和垂直方向成直角的方式上下移动。第二臂的下表面与辊连接。第一臂包括第一马达和第一臂体。第二电动机产生用于第二臂的直线运动的驱动力。

5. 发明授权

KR102154932B1 염색 장치 有权
公开(公告)号：KR102154932B1
公开(公告)日：2020-09-10
申请号：KR1020190076282
申请日：2019-06-26
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 이윤우 , 박건환 , 김태완
IPC分类号： D06B23/14 , D06B23/20 , D06P1/94

6. 发明授权

KR101118225B1 선체 조립용 용접 로봇 有权
标题翻译：用于构造船体的焊接机器人
公开(公告)号：KR101118225B1
公开(公告)日：2012-03-19
申请号：KR1020090074292
申请日：2009-08-12
申请人： 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 구남국
IPC分类号： B23K37/00 , B25J9/06 , B25J9/02
摘要： 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 피접합물들에 대한 용접을 수행하는 매니퓰레이터의 직선이동 및 회전의 자유도를 향상시켜서, 더욱 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇은, 복수의 피접합물들이 배치된 작업공간에서 용접을 수행하는 용접 로봇으로서, 제1암; 상기 제1암의 상부에 수평방향을 따라 직선이동 가능하게 결합되는 제2암; 상기 제2암의 상부에 상기 수평방향과 직교하는 수직방향으로 직선이동 가능하게 결합되는 제3암; 및 상기 제3암에 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 직교하는 방향으로 승강 가능하게 결합되는 매니퓰레이터를 포함한다.
용접, 로봇, 이중선체

7. 发明授权

KR100947406B1 3차원 스캔데이터의 동시정합방법 有权
标题翻译：三维扫描数据的同时注册方法
公开(公告)号：KR100947406B1
公开(公告)日：2010-03-15
申请号：KR1020080103640
申请日：2008-10-22
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 김태완 , 서영화 , 이상철 , 양쪼우왕
IPC分类号： G06T17/00 , G06T15/00
CPC分类号： G06T7/30 , G02B27/2271 , G06T19/20 , G06T2207/30204
摘要： PURPOSE: A simultaneous matching method of 3d scan data is provided to minimize a tangent distance error of unknown correspondence and sliding penalty of marker correspondence. CONSTITUTION: The first data which is 3D scanned is inputted to the first part of an object(S740). The second data which is 3D scanned is inputted to the second part of the object. The first metric is generated based on a tangent plane of the first point and the second point(S810). The second metric is generated based on the distance between the first point and the second point(S820). A hybrid metric is generated based on the first metric and the second metric(S840). Rotation conversion or parallel movement conversion of the second data are searched to minimize the hybrid metric(S850).
摘要翻译：目的：提供3d扫描数据的同时匹配方法，以最小化未知对应的切线距离误差和标记对应的滑动损失。构成：将3D扫描的第一数据输入到对象的第一部分（S740）。 3D扫描的第二数据被输入到对象的第二部分。基于第一点和第二点的切平面生成第一度量（S810）。基于第一点和第二点之间的距离生成第二度量（S820）。基于第一度量和第二度量生成混合度量（S840）。搜索第二数据的旋转转换或并行移动转换以最小化混合度量（S850）。

8. 发明公开

KR1020120089067A 목적유전자를 조건적으로 발현하는 복제된 개과동물의 생산방법 审中-实审
标题翻译：用于生产克隆的CANIDAE有条件地表达转基因的方法
公开(公告)号：KR1020120089067A
公开(公告)日：2012-08-09
申请号：KR1020110010193
申请日：2011-02-01
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 이병천 , 오현주 , 박정은 , 김민정 , 김건아 , 권모선 , 구본철 , 장구 , 김태완
IPC分类号： A01K67/027 , C12N15/85
CPC分类号： A01K67/0275 , A01K2227/10 , A01K2267/025 , C12N15/8509 , C12N2015/8518
摘要： PURPOSE: A method for producing cloned canidae is provided to conditionally express a specific gene using a Tet-on system. CONSTITUTION: A method for producing cloned canidae is as follows. A donor nucleus cell is prepared from a somatic cell collected from a canine animal. A DNA structure containing a target gene and rtTA2S-M2 trans activator sequence is introduced into the donor nucleus cell and is expressed. The donor nucleus cell with the target gene and rtTA2 S-M2 trans activator sequence is cultivated. The cultivated donor nucleus cell is transplanted to a recipient to prepare a nuclear transfer embryo and the nuclear transfer embryo is activated. The activated nuclear transfer embryo is transplanted to a surrogate mother.
摘要翻译：目的：提供用于产生克隆犬科的方法，以使用Tet-on系统有条件地表达特定基因。构成：克隆犬蛔虫的制备方法如下。从犬动物收集的体细胞制备供体核细胞。将含有靶基因和rtTA2S-M2反式激活子序列的DNA结构引入供体核细胞并进行表达。培养具有靶基因和rtTA2 S-M2反式激活子序列的供体核细胞。将培养的供体核细胞移植到受体以制备核转移胚胎，并且核转移胚胎被激活。将活化的核转移胚移植到代孕母亲。

9. 发明授权

KR101098894B1 용접 부위 형상 인식 방법, 이를 적용한 위빙 용접 경로 생성 방법 및 이를 적용한 자동 용접 로봇 有权
标题翻译：识别焊接区形状的方法，采用该方法生成焊接路径的方法以及采用相同方法的自动焊接机器人
公开(公告)号：KR101098894B1
公开(公告)日：2011-12-26
申请号：KR1020090090568
申请日：2009-09-24
申请人： 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 장도영 , 손동훈 , 이정우
IPC分类号： B23K31/00 , G01B11/24 , B23K37/00
摘要： 본발명의목적은용접로봇에의한자동용접이가능하도록하기위한용접부위의형상인식방법과, 이방법을적용한용접로봇의용접경로생성방법, 그리고이 용접경로생성방법에의해생성된용접경로를추종하여용접품질이양호하게용접작업을수행할수 있는자동용접로봇을제공하는것이다. 이를위하여본 발명에서는, 길이방향으로용접부위를복수개의구간으로나누고각각의구간에대해, 두개의판재가초층용접된용접부위의형상을인식하기위해, 1차원레이저센서를이용하여용접부위를가로지르는방향으로이동하면서 1차원레이저센서와용접부위사이의거리를측정하는과정을수행함으로써복수개의용접부위의단면의프로파일을얻는스캔단계(a); 상기스캔단계(a)에서얻은각각의프로파일곡선데이터에서기울기가급격하게변화하는지점에해당하는노이즈데이터를제거하는필터링단계(b); 및상기필터링단계(b)에서필터링된 데이터로부터용접부위의단면형상의기준이되는기준점을결정하는기준점생성단계(c)를포함하는용접부위의형상인식방법과, 이방법을적용한용접경로생성방법및 이방법들을적용한자동용접로봇을제공한다.

10. 发明授权

KR101093807B1 자동 용접 로봇 有权
标题翻译：自动焊机器人
公开(公告)号：KR101093807B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090090567
申请日：2009-09-24
申请人： 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 장도영 , 손동훈
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 본 발명의 목적은 여러 방향으로 정교한 움직임이 가능하여 용접 품질이 양호하게 용접 작업을 수행할 수 있는 자동 용접 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 선체 블록이나 철골 구조물을 용접하여 제작하는 과정에서, 서로 수직하게 접하는 론지 전면과 론지 웹이 이루는 T자형의 부재가 서로 용접되는 T자형의 용접 부위를 자동으로 용접할 수 있는 자동 용접 로봇으로써, 용접봉; 상기 용접봉을 고정하고 상기 용접봉의 위빙 운동을 구현하는 위빙 유닛; 상기 위빙 유닛을 용접 부위의 길이 방향으로 직선 이송하는 직선 이송 유닛; 및 상기 직선 이송 유닛을 고정하는 메인 프레임; 상기 메인 프레임과 연결되고, 론지 전면 상측에 고정되는 론지 고정 유닛을 포함하고, 상기 메인 프레임은 상기 론지 고정 유닛의 상측에 착탈 가능하게 고정되거나, 상기 론지 고정 유닛의 측부에서 론지 웹에 나란한 방향으로 연장되도록 착탈 가능하게 고정되는 자동 용접 로봇을 제공한다.
용접 로봇, 론지

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