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1. 发明授权

KR101118225B1 선체 조립용 용접 로봇 有权
标题翻译：用于构造船体的焊接机器人
公开(公告)号：KR101118225B1
公开(公告)日：2012-03-19
申请号：KR1020090074292
申请日：2009-08-12
申请人： 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 구남국
IPC分类号： B23K37/00 , B25J9/06 , B25J9/02
摘要： 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 피접합물들에 대한 용접을 수행하는 매니퓰레이터의 직선이동 및 회전의 자유도를 향상시켜서, 더욱 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇은, 복수의 피접합물들이 배치된 작업공간에서 용접을 수행하는 용접 로봇으로서, 제1암; 상기 제1암의 상부에 수평방향을 따라 직선이동 가능하게 결합되는 제2암; 상기 제2암의 상부에 상기 수평방향과 직교하는 수직방향으로 직선이동 가능하게 결합되는 제3암; 및 상기 제3암에 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 직교하는 방향으로 승강 가능하게 결합되는 매니퓰레이터를 포함한다.
용접, 로봇, 이중선체

2. 发明公开

KR1020110016676A 선체 조립용 용접 로봇 有权
标题翻译：用于构造船体的焊接机器人
公开(公告)号：KR1020110016676A
公开(公告)日：2011-02-18
申请号：KR1020090074292
申请日：2009-08-12
申请人： 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 구남국
IPC分类号： B23K37/00 , B25J9/06 , B25J9/02
摘要： PURPOSE: A welding robot for hull construction is provided to enable automatic welding work on places which are difficult for operators to enter. CONSTITUTION: A welding robot(100) comprises a first arm(300), a second arm(400), a third arm(500), and a manipulator(900). The second arm is coupled with the top of the first arm and moves straight along a horizontal direction. The third arm is coupled with the top of the second arm and moves straight along a vertical direction. The manipulator is coupled with the third arm and moves up and down at a right angle to the horizontal direction and the vertical direction. The lower surface of the second arm is coupled with the roller. The first arm comprises a first motor and a first arm body. The second motor generates drive force for the straight movement of the second arm.
摘要翻译：目的：提供用于船体结构的焊接机器人，以便在操作者难以进入的地方进行自动焊接工作。构成：焊接机器人（100）包括第一臂（300），第二臂（400），第三臂（500）和操纵器（900）。第二臂与第一臂的顶部联接并且沿水平方向直线移动。第三臂与第二臂的顶部连接并且沿着垂直方向直线移动。操纵器与第三臂联接，并且以与水平方向和垂直方向成直角的方式上下移动。第二臂的下表面与辊连接。第一臂包括第一马达和第一臂体。第二电动机产生用于第二臂的直线运动的驱动力。

3. 发明授权

KR100968300B1 선체 조립용 용접 로봇 有权
标题翻译：用于构造船体的焊接机器人
公开(公告)号：KR100968300B1
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：KR1020070141296
申请日：2007-12-31
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 임채묵 , 구남국
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/00
摘要： 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 용접 로봇의 무게중심을 안정화하여, 용접 수행시, 진동 발생을 억제시킬 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇은 복수의 장애물들이 배치된 작업공간에서 용접을 수행하는 용접 로봇으로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 가로질러 안착되는 본체; 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되는 수직암; 상기 수직암의 선단에서 용접 작업을 수행하는 용접 토치; 상기 용접 토치로 제공되는 용접용 와이어를 감고 있는 와이어 스풀; 상기 수직암의 길이방향을 따라 수직암의 측면에 고정 결합되는 가이드 레일; 상기 가이드 레일에 슬라이딩 결합되는 가이드 블록; 및 상기 가이드 블록의 일면에 결합되며, 상기 와이어 스풀이 장착되는 결합구를 구비한 브라켓을 포함한다. 본 발명에 따른 용접 로봇은 작업공간이 밀폐되어 있어 작업자가 접근하기 어렵거나 작업 위험성이 높은 장소에서 용접작업을 자동으로 수행할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 따른 용접 로봇은 무게중심을 안정화하여, 진동을 최소화시킴으로써, 보다 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
용접, 로봇, 이중선체

4. 发明公开

KR1020100002709A 회전형 작업 로봇 有权
标题翻译：具有可旋转臂的机器人
公开(公告)号：KR1020100002709A
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 신영일 , 손동훈 , 구남국 , 김수호 , 강계형 , 이상범 , 김정민
IPC分类号： B25J5/02 , B25J5/00 , B25J18/00
摘要： PURPOSE: A rotary working robot is provided to secure a wide operating range without interference with obstacles in the space in which obstacles exists. CONSTITUTION: A rotary working robot comprises a travel unit(100), a first arm(10), and a second arm(20). The travel unit is located horizontally across obstacles which are arranged in parallel. The first arm is installed vertically in the travel unit to move up and down. The second arm is installed on the first arm to rotate and extend.
摘要翻译：目的：提供旋转加工机器人以确保宽的工作范围，而不会妨碍存在障碍物的障碍物。构成：旋转加工机器人包括行进单元（100），第一臂（10）和第二臂（20）。行驶单元水平地位于平行排列的障碍物上。第一臂垂直安装在行驶单元上下移动。第二臂安装在第一臂上以旋转和延伸。

5. 发明公开

KR1020100002692A 사다리형 작업 로봇 有权
标题翻译：梯子类型的工作机器人
公开(公告)号：KR1020100002692A
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：KR1020080062669
申请日：2008-06-30
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 신영일 , 손동훈 , 구남국
IPC分类号： B25J5/02 , B25J5/00 , B25J18/00
摘要： PURPOSE: A ladder-type working robot is provided to perform effective and stable work in both upper and lower working areas of an obstacle. CONSTITUTION: A ladder-type working robot comprises a main body(100), a vertical arm member(200), slide arm members(210,220,230), and an attachment arm member(240). The main body is settled across two obstacles which are arranged in parallel. The vertical arm member is installed perpendicular to the length of the main body. The slide arm members are connected perpendicular to the length of the main body and slide vertically. The attachment arm member is equipped with a robot arm member(300).
摘要翻译：目的：提供梯形工作机器人，在障碍物的上下工作区域进行有效稳定的工作。构成：梯型工作机器人包括主体（100），垂直臂部件（200），滑动臂部件（210,220,230）和安装臂部件（240）。主体安置在平行排列的两个障碍物上。垂直臂构件垂直于主体的长度安装。滑动臂构件垂直于主体的长度连接并垂直滑动。附接臂构件配备有机器人臂构件（300）。

6. 发明公开

KR1020090073379A 작업유닛의 이송장치 有权
标题翻译：运输单位运输装置
公开(公告)号：KR1020090073379A
公开(公告)日：2009-07-03
申请号：KR1020070141301
申请日：2007-12-31
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 임채묵 , 구남국
IPC分类号： B63B9/00 , B63B9/06
摘要： A conveying apparatus of a work unit is provided to input the work unit easily from the high place where task risk is high of an operator hardly approaches. A conveying apparatus of a work unit comprises a vertical conveying unit(100) which is capable of controlling height, a first turn-table(200) which is coupled with the top of the vertical conveying unit and is allowed to turn, a cart(300) which is capable of moving rectilinearly onto the first turn-table, and a second turn-table(400) which is coupled with the top of the cart and permitted to rotate. The vertical conveying unit comprises plural link bars(120), and a support frame(110) in which the first turn-table is arranged.
摘要翻译：提供了一种作业单元的输送装置，用于从操作者难以接近的任务风险高的高处输入工作单元。工作单元的输送装置包括能够控制高度的垂直输送单元（100），与垂直输送单元的顶部联接并被允许转动的第一转台（200），一个推车（ 300），其能够直线地移动到第一转台上;以及第二转台（400），其与所述推车的顶部联接并允许旋转。垂直输送单元包括多个连杆（120），以及支撑框架（110），其中布置有第一转台。

7. 发明授权

KR100780170B1 슬라이딩 이동식 작업 유닛 이송장치 有权
标题翻译：滑动运输装置的运输装置
公开(公告)号：KR100780170B1
公开(公告)日：2007-11-27
申请号：KR1020070002852
申请日：2007-01-10
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 하솔 , 구남국 , 이성철 , 이동훈
IPC分类号： B63B9/00 , B63B9/06
摘要： A slidable work unit transferring apparatus is provided to transfer a work unit to a wanted position by linearly moving an upper body and a lower body relatively to each. A slidable work unit transferring apparatus includes a upper body(10), a lower body(20), and a pair of lift arms(30). A work unit is mounted to the upper body. The upper body is linearly movably and horizontally installed on the lower body. The lower body is horizontally disposed to transverse a plurality of obstructions disposed in parallel to each other. The lift arms are vertically connected to both ends of the upper body and selectively makes contact with the upper surfaces of the obstructions. The lower body has an enough length for crossing at least three obstructions.
摘要翻译：提供了一种可滑动的工作单元传送装置，用于通过相对于每个工件单元线性地移动上身和下体来将工作单元传送到所需位置。可滑动的工作单元传送装置包括上主体（10），下主体（20）和一对提升臂（30）。工作单元安装在上身上。上身线性移动和水平安装在下身上。下体水平地设置成横跨彼此平行设置的多个障碍物。提升臂垂直连接到上身的两端，并有选择地与障碍物的上表面接触。下半身有足够的长度来穿过至少三个障碍物。

8. 发明公开

KR1020090073375A 선체 조립용 용접 로봇 有权
标题翻译：用于构造船体的焊接机器人
公开(公告)号：KR1020090073375A
公开(公告)日：2009-07-03
申请号：KR1020070141296
申请日：2007-12-31
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 임채묵 , 구남국
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/00
摘要： A welding robot for constructing a ship is provided to perform precise welding by stabilizing the center of mass and thereby minimizing vibration. A welding robot for constructing a ship comprises a main body which is mounted across a pair of obstacles(2a,2b) arranged in parallel, a vertical arm(200) ascended and descended vertically in the longitudinal direction of the main body, a welding torch(300) performing a welding work at the leading end of the vertical arm, a wire spool(240) in which a wire for welding provided to the welding torch is rolled, a guide rail(210) fixed to the side of the vertical arm in the longitudinal direction of the vertical arm, a guide block which is combined in the guide rail to slide, and a bracket(230) combined to one side of the guide block.
摘要翻译：提供用于构造船舶的焊接机器人，以通过使质心稳定从而使振动最小化来进行精确的焊接。一种用于构造船舶的焊接机器人，包括主体，其安装成横跨一对平行布置的障碍物（2a，2b），垂直臂（200）沿着主体的纵向方向上下垂直，焊炬（300）在垂直臂的前端执行焊接工作，其中卷绕设置在焊炬上的用于焊接的焊丝的线卷筒（240），固定到垂直臂的侧面的导轨（210）在垂直臂的纵向方向上，组合在导轨中以滑动的导块和与引导块的一侧组合的托架（230）。

9. 发明授权

KR100995739B1 회전형 작업 로봇 有权
标题翻译：具有可旋转臂的机器人
公开(公告)号：KR100995739B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 신영일 , 손동훈 , 구남국 , 김수호 , 강계형 , 이상범 , 김정민
IPC分类号： B25J5/02 , B25J5/00 , B25J18/00
摘要： 본 발명에 따른 로봇은 평행하게 배열된 복수의 장애물들 위를 수평방향으로 가로지르면서 위치하는 이송유닛과, 이송유닛에 수직방향으로 승강 가능하게 설치되는 제1암과, 제1암에 회전 및 신축 가능하게 설치되는 제2암과, 제2암에 신축 가능하게 설치되는 신축암을 포함한다. 제2암은 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 각각 직각을 이루는 방향을 회전중심으로 하여 회전한다. 이러한 로봇에 의하면, 블라스팅 또는 도장 등의 작업 시에 장애물들과 간섭되지 않으면서도 넓은 동작범위를 얻을 수 있다.
선박, 이중선체, 로봇, 회전, 신축, 블라스팅, 도장

10. 发明授权

KR100995738B1 사다리형 작업 로봇 有权
标题翻译：梯形工作机器人
公开(公告)号：KR100995738B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062669
申请日：2008-06-30
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
发明人： 이규열 , 김종원 , 김태완 , 이동훈 , 신영일 , 손동훈 , 구남국
IPC分类号： B25J5/02 , B25J5/00 , B25J18/00
摘要： 본 발명은 서로 슬라이딩 가능하게 연결된 복수의 암(arm)부재를 이용하여 상하 방향 모두로 승강하며 작업이 가능한 사다리형 작업 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 사다리형 작업 로봇은 복수의 장애물들이 배치된 작업공간에서 작업을 수행하는 사다리형 작업 로봇으로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 가로질러 안착되는 본체와, 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 설치되는 수직 암부재와, 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 상하 슬라이딩 가능하게 연결되는 복수의 슬라이드 암부재와, 작업용 로봇 암부재가 설치되는 부착 암부재를 포함한다. 본 발명에 따른 사다리형 작업 로봇은 상하로 승강 가능한 사다리형 구조를 통해 장애물의 상측 및 하측에 위치한 작업 구역에 대해서도 작업 수행이 가능하며, 작업 로봇 자체의 높이를 높게 설계하지 않아도 높이 위치한 구역에 대해서도 작업 수행이 가능한 효과가 있다.
로봇, 사다리, 블라스팅, 용접, 이중선체, 와이어

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