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1. 发明公开

KR1020170098050A 데릭 구조물 및 이를 포함하는 드릴쉽 审中-实审
标题翻译：井架结构和包含它们的钻井船
公开(公告)号：KR1020170098050A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：KR1020160019940
申请日：2016-02-19
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 조승호 , 강상민 , 김병만 , 김성준 , 최봉균
IPC分类号： B63B35/44 , B63B27/04 , E21B15/02 , E21B15/00 , E21B7/12 , E21B19/00 , B63B27/08 , B66C23/60 , B66C23/62
摘要： 데릭구조물및 이를포함하는드릴쉽이개시된다. 본발명의일 측면에따른데릭구조물은다단으로이루어진측면모듈이각각단계적으로승강가능한제1 측면부및 제1 측면부에인접하게결합되고상단이제1 측면부의상단에힌지결합되어제1 측면부의승강에따라드릴플로어에대한설치각도가변경되는제2 측면부를포함한다.
摘要翻译：公开了一种井架结构和包括该结构的钻井船。井架结构在根据本发明的一个方面相结合组成的多级的与第一侧相邻的各相和第一侧表面尽可能升降机侧模块被铰接到上部的顶部现在一侧，这取决于第一侧的提升并且其中改变了相对于钻台的安装角度的第二侧部。

2. 发明授权

KR101291649B1 작업 로봇의 제어 방법 및 작업 로봇 시스템 失效
标题翻译：控制机器人和机器人系统的方法
公开(公告)号：KR101291649B1
公开(公告)日：2013-08-01
申请号：KR1020100134742
申请日：2010-12-24
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박영준 , 강동수 , 김민수 , 하영열 , 강상민
IPC分类号： B25J9/06 , B05B13/00 , B25J9/04
摘要： 작업 로봇의 제어 방법을 제시한다. 일 실시예에 따른 작업 로봇의 제어 방법은, 서로 직각을 이루는 제1면과 제2면을 포함하는 작업면에 작업을 수행하는 작업 로봇의 제어 방법으로서, 4개의 회전축과 1개의 직선축 및 1개의 주행축을 가지는 로봇 기구부를 주행축이 제2면과 평행하도록 작업면 앞에 설치하는 단계, 로봇 기구부에 주행축을 제외한 5축 로봇 기구학을 적용하여 제1면에 대한 작업을 실시하는 단계, 그리고 로봇 기구부에 6축 로봇 기구학을 적용하여 제2면에 대한 작업을 실시하는 단계를 포함한다.

3. 发明授权

KR101259819B1 로봇의 연속 경로 제어 방법 및 이를 수행하는 로봇 시스템 有权
标题翻译：控制机器人和机器人系统连续运动的方法
公开(公告)号：KR101259819B1
公开(公告)日：2013-04-30
申请号：KR1020100134430
申请日：2010-12-24
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박영준 , 김민수 , 하영열 , 강상민 , 박상동
IPC分类号： B25J9/16 , G05D1/02 , B25J19/00
摘要： 로봇의 연속 경로 제어 방법을 제시한다. 일 실시예에 따른 로봇의 연속 경로 제어 방법은, 제1 목표 지점을 판독하는 단계, 출발 지점에서 제1 목표 지점까지의 제1 속력 프로파일을 생성하는 단계, 제1 속력 프로파일에 따라 경로를 주행하는 단계, 제1 속력 프로파일의 변수를 주기적으로 확인하여 감속 구간인지를 판단하는 단계, 감속 구간 판단 단계에서 감속 구간이라고 판단되면 제2 목표 지점을 판독하는 단계, 제1 목표 지점에서 제2 목표 지점까지의 제2 속력 프로파일을 생성하는 단계, 제2 속력 프로파일을 제1 속력 프로파일에 중첩하는 단계, 그리고 중첩된 속력 프로파일에 따라 경로를 주행하는 단계를 포함한다.

4. 发明公开

KR1020120050111A 침몰 방재 장치 및 침몰 방재 시스템 失效
标题翻译：装置和系统防止船舶从起泡
公开(公告)号：KR1020120050111A
公开(公告)日：2012-05-18
申请号：KR1020100111462
申请日：2010-11-10
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박영준 , 박태진 , 김민수 , 강상민 , 최성훈
IPC分类号： B63B43/12 , B63B43/02
摘要： PURPOSE: An apparatus and a system for preventing sinking are provided to delay time for sinking a ship by blocking sunk areas and generating buoyancy if at least one of 1 to N sections is sunk. CONSTITUTION: An apparatus for preventing sinking(100) comprises a sinking sensor(120), a waterproofing and foaming unit(130), and an airbag(140). The sinking sensor senses a sinking state of a section(A). If the sinking sensor detects the sinking of the section, the waterproofing and foaming unit sprays waterproofing and foaming agent. If the waterproofing and foaming agent is sprayed in the section, the airbag is swollen in the section.
摘要翻译：目的：提供一种用于防止下沉的装置和系统，用于延迟沉没船舶的时间，通过阻挡沉没区域并产生浮力，如果1至N个部分中的至少一个沉没。构成：用于防止下沉的装置（100）包括下沉传感器（120），防水发泡单元（130）和气囊（140）。下沉传感器感测部分（A）的下沉状态。如果下沉传感器检测到该部分的下沉，则防水和发泡单元喷洒防水和发泡剂。如果在该部分喷洒防水发泡剂，则气囊在该部分肿胀。

5. 发明公开

KR1020160063623A 이물질 제거장치 审中-实审
标题翻译：用于清洁管子内表面的装置
公开(公告)号：KR1020160063623A
公开(公告)日：2016-06-07
申请号：KR1020140167090
申请日：2014-11-27
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 강상민 , 석진욱 , 조기수
IPC分类号： B08B9/04
CPC分类号： B08B9/04 , Y02E10/22
摘要： 본발명의실시예에따른이물질제거장치는파이프의내부에삽입되는본체, 상기본체의회전축에결합되어, 상기파이프의내주면을따라회전하며, 이물질제거부재가구비되는회전암, 상기파이프의내주면을따라상기본체에설치되는제1센서및 제2센서, 및상기회전암이상기제1센서를기준으로 n 바퀴(n은자연수) 회전후, 상기제2센서에서멈추도록제어하는제어부를포함한다.
摘要翻译：根据本发明的一个实施例，一种用于去除异物的装置包括：插入管中的主体; 联接到主体的旋转轴的旋转臂沿着管的内周面旋转，并且具有用于除去异物的构件; 第一传感器和第二传感器，沿着管的内周面安装在主体内; 以及控制单元，其基于要停止在第二传感器处的第一传感器控制旋转臂旋转n次（n是自然数）。

6. 发明授权

KR101399433B1 로봇 제어 방법 有权
标题翻译：机器人控制方法
公开(公告)号：KR101399433B1
公开(公告)日：2014-05-27
申请号：KR1020120113464
申请日：2012-10-12
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박영준 , 주성문 , 강상민
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/06
摘要： 로봇 제어 방법이 제공된다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 로봇 제어 방법은 로봇 제어기로 역기구학을 이용하여 작업을 수행하기 위한 공구가 부착될 수 있는 작업 로봇을 제어하는 로봇 제어 방법으로서, (a)작업 로봇의 현재 조인트값 및 목표 위치값을 입력받는 단계, (b)상기 작업 로봇의 현재 위치 및 목표 위치를 동차 변환 행렬로 변환하는 단계, (c)상기 작업 로봇의 현재 위치와 목표 위치 차이를 나타내는 벡터(포즈 디퍼런스 벡터)를 계산하는 단계, (d)자코비안 단순화 과정을 통하여 상기 동차 변환 행렬의 자코비안 역행렬을 계산하는 단계 및 (e)상기 계산된 포즈 디퍼런스 벡터 및 상기 자코비안 역행렬을 이용하여 상기 작업 로봇의 목표 조인트값을 계산하는 단계를 포함한다.

7. 发明授权

KR101271617B1 로봇 제어 방법 有权
标题翻译：机器人控制方法
公开(公告)号：KR101271617B1
公开(公告)日：2013-06-17
申请号：KR1020110114443
申请日：2011-11-04
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박영준 , 김민수 , 하영열 , 강상민 , 남미희
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/06 , B25J13/08
摘要： 로봇 제어 방법이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 방법은, 6자유도 로봇용 로봇 제어기로 순기구학을 이용하여 작업을 수행하기 위한 공구가 부착될 수 있는 작업 로봇을 제어하는 로봇 제어 방법으로서, (a)작업 로봇의 제 1 정보 및 공구 정보를 입력받는 단계; (b)작업 로봇이 6자유도를 가지는지 또는 5자유도를 가지는지 판단하는 단계; 및 (c) 제 1 정보를 이용하여 작업 로봇의 제 2 정보를 산출하는 단계를 포함하되, (b) 단계는 (b-1)작업 로봇이 6자유도를 갖는 경우 제 1 정보를 이용하여 작업 로봇의 제 2 정보를 산출하는 단계 및 (b-2)작업 로봇이 5자유도를 갖는 경우 제1 정보 및 공구 정보를 이용하여 작업 로봇의 제 2 정보를 산출하는 단계를 포함한다.
摘要翻译：提供了一种机器人控制方法。根据本发明的实施例的机器人控制方法，六度的自由度用于控制所述作业机器人工具机器人控制方法可具有附接在用于所述机器人的机器人控制装置使用正向运动学执行任务中，（a）接收工作机器人的第一个信息和工具信息; （b）判断工作机器人是否具有六个自由度或五个自由度; 和（c）包括通过使用当（B-1）的工作具有六个自由度机器人的机器人第一信息的通过使用所述第一信息计算所述作业机器人的所述第二信息的步骤，步骤（b）的操作如果第一步骤和用于计算具有5个自由度，并通过使用所述第一信息和工具信息计算所述作业机器人的所述第二信息的步骤，第二信息（b-2）作业机器人。

8. 发明公开

KR1020130017520A 로봇 제어 방법 및 로봇 시스템 失效
标题翻译：机器人控制方法和机器人系统
公开(公告)号：KR1020130017520A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：KR1020110080005
申请日：2011-08-11
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 강상민 , 박상동 , 김민수 , 박영준
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/06
摘要： PURPOSE: A robot control method and a robot system are provided to prevent the malfunction of a robot in advance and undesired. CONSTITUTION: A robot control method comprises; a step(504) for virtually dividing a whole path of a task given to a robot into a plurality of sections, a step(508) for calculating a joint control value of the robot in each section, and a step for determining possibility of singularity by comparing a joint control vale in a prior section and a joint control value in a current section. When a difference between the joint control values in the current section and the prior section is below a reference value, the possibility of the singularity is not existed. When a difference between the joint control values in the current section and the prior section is over the reference value, the possibility of the singularity is existed. [Reference numerals] (502) Recognizing a whole path; (504) Virtually dividing the whole path into a plurality of sections; (506) Setting a path point for each divided section; (508) Calculating and storing a joint control value for each of the path points through inverse kinematics analysis of a robot; (510) Comparing the joint control value(C(n-1)) of the prior path point with the joint control value(C(n)) of the current path point; (512) C(n)-C(n-1) ≤ reference value ?; (518) Executing a motion; (520) Outputting an error message; (AA) Start; (BB,DD) No; (CC,EE) Yes; (FF) End
摘要翻译：目的：提供机器人控制方法和机器人系统，以预防和预期机器人的故障。构成：机器人控制方法包括：用于将给予机器人的任务的整个路径实际划分为多个部分的步骤（504），用于计算每个部分中的机器人的联合控制值的步骤（508），以及用于确定奇点的可能性的步骤通过比较前一节中的联合控制值和当前部分中的联合控制值。当当前部分和前一部分的联合控制值之间的差值低于参考值时，不存在奇异点的可能性。当当前部分和先前部分的联合控制值之间的差异超过参考值时，存在奇异性的可能性。（附图标记）（502）识别整个路径; （504）将整个路径几乎划分成多个区段; （506）为每个分割区域设置路径点; （508）通过机器人的逆运动学分析来计算和存储每个路径点的联合控制值; （510）将现有路径点的联合控制值（C（n-1））与当前路径点的联合控制值（C（n））进行比较; （512）C（n）-C（n-1）≤参考值α; （518）执行动议; （520）输出错误信息; （AA）开始; （BB，DD）否; （CC，EE）是; （FF）结束

9. 发明授权

KR101226026B1 침몰 방재 장치 및 침몰 방재 시스템 失效
标题翻译：装置和系统防止船舶从起泡
公开(公告)号：KR101226026B1
公开(公告)日：2013-01-24
申请号：KR1020100111462
申请日：2010-11-10
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박영준 , 박태진 , 김민수 , 강상민 , 최성훈
IPC分类号： B63B43/12 , B63B43/02
摘要： 침몰 방재 장치는 영역의 침수 여부를 센싱하는 침수 센서, 상기 침수 센서가 상기 영역의 침수를 검출하면 상기 영역으로 방수 발포제를 분사하는 방수 발포부 및 상기 방수 발포제가 상기 영역에 분사되면 상기 영역에서 부풀어 오르는 에어백을 포함한다.

10. 发明公开

KR1020120072834A 작업 로봇의 제어 방법 및 작업 로봇 시스템 失效
标题翻译：控制机器人和机器人系统的方法
公开(公告)号：KR1020120072834A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：KR1020100134742
申请日：2010-12-24
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박영준 , 강동수 , 김민수 , 하영열 , 강상민
IPC分类号： B25J9/06 , B05B13/00 , B25J9/04
摘要： PURPOSE: A control method of a work robot and a work robot system are provided to efficiently perform a work by applying 5-axis kinematics to a work on a floor surface and 6-axis kinematics to a work on a girder surface. CONSTITUTION: A control method of a work robot is as follows. A robot mechanism unit(100) has four rotary shafts(1,5), a linear shaft, and a traveling shaft. The traveling shaft of the robot mechanism unit is installed in front of a work surface in parallel to a second surface(420). A work on a first surface(410) is performed by applying 5-axis kinematics to the robot mechanism unit. A work on the second surface is performed by applying 6-axis kinematics to the robot mechanism unit.
摘要翻译：目的：提供工作机器人和作业机器人系统的控制方法，通过将5轴运动学应用于地板表面上的工件和6轴运动学来对梁的工作施加工作。构成：作业机器人的控制方法如下。机器人机构单元（100）具有四个旋转轴（1,5），直线轴和行进轴。机器人机构单元的行进轴平行于第二表面（420）安装在工作表面的前方。通过将5轴运动学应用于机器人机构单元来执行第一表面（410）上的工作。通过将6轴运动学应用于机器人机构单元来执行第二表面上的工作。

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