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1. 发明公开

KR1020170106312A 음성 향상 방법 및 시스템 审中-实审
标题翻译：改善言语的方法和系统
公开(公告)号：KR1020170106312A
公开(公告)日：2017-09-20
申请号：KR1020177018367
申请日：2015-09-23
申请人： 삼성전자주식회사 , 한양대학교 산학협력단
发明人： 이승열 , 장준혁 , 고병섭 , 박송규 , 박태준
IPC分类号： G10L21/02 , G10L21/0216
CPC分类号： G10L21/0364 , G10L15/063 , G10L15/30 , G10L21/0205 , G10L21/0208 , G10L21/0232 , G10L25/84 , G10L21/02 , G10L2021/02163
摘要： 적어도하나의음성신호를수신하는단계; 적어도하나의음성신호에대한 1차음성향상을수행하여제 1 음성신호를생성하는단계; 기학습된잡음제거이득정보로부터제 1 음성신호에대응되는잡음제거이득을선택하는단계; 및선택된잡음제거이득을기초로제 1 음성신호에대한 2차음성향상을수행하여, 제 2 음성신호를생성하는단계;를포함하는음성향상방법및 이를위한시스템을제공한다.
摘要翻译：接收至少一个语音信号; 对至少一个语音信号执行第一语音增强以产生第一语音信号; 从学习噪声消除增益信息中选择与第一语音信号相对应的噪声消除增益; 并且通过基于所选择的噪声去除增益对第一语音信号执行第二语音增强来生成第二语音信号及其系统。

2. 发明授权

KR100967078B1 주행 로봇 有权
标题翻译：驾驶机器人
公开(公告)号：KR100967078B1
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020070064174
申请日：2007-06-28
申请人： 한양대학교 산학협력단 , 인펄스(주)
发明人： 한창수 , 임세진 , 이상호 , 이승열 , 김창준 , 고진석 , 정연하
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/00
摘要： 본 발명은 주행 로봇을 제공한다. 상기 주행 로봇은 몸체부와, 상기 몸체부의 전측에 서로 대칭이 되도록 설치되는 한 쌍의 제 1구동휠과, 상기 몸체부의 후측에 서로 대칭이 되도록 설치되며, 상기 제 1구동휠보다 작은 직경을 갖는 한 쌍의 제 2구동휠과, 상기 제 1구동휠과 상기 제 2구동휠을 연결하여 상기 제 1구동휠의 동력을 상기 제 2구동휠로 전달하며 상기 제 1구동휠과 기어치 연결되는 구동벨트와, 상기 몸체부에 마련되어 외부로부터 원격신호를 전송받아 상기 제 1구동휠들을 구동시키는 원격수신모듈과, 몸체부의 상부에 설치되며 일 방향을 따라 단차를 가지도록 형성된 모듈 트레이를 구비함으로써, 원격으로 주행을 제어하고 주변의 화상정보를 원격으로 전송하여 원거리의 상황을 탐지할 수 있다.

3. 发明授权

KR101141620B1 로봇핸드 그리퍼의 관절구조 有权
标题翻译：机器人手柄接头结构
公开(公告)号：KR101141620B1
公开(公告)日：2012-05-17
申请号：KR1020080134584
申请日：2008-12-26
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 이승열 , 임성진 , 황순웅 , 이용철
IPC分类号： B25J15/00 , B25J17/00
摘要： 본 발명은 로봇핸드 그리퍼의 관절구조에 관한 것이다.
본 발명의 로봇핸드 그리퍼의 관절구조는, 구동수단에 의해 회전하는 구동축이 설치된 기준 관절; 상기 기준 관절과 일단이 제1축으로 결합되고, 상기 구동축의 회전력을 전달받아 상기 기준 관절에 대해 회전하는 제1관절; 및 상기 제1관절의 다른쪽 단과 제3축으로 결합되고, 상기 제1관절의 회전에 연동되어 상기 제1관절에 대해 회전하되, 회전방향이 상기 제1관절과 같은 방향인 제2관절을 포함함으로써, 한 개의 구동수단에 의해 두 개의 관절이 같은 방향으로 회전하는 것을 특징으로 한다.
로봇핸드 그리퍼, 관절 구조

4. 发明公开

KR1020100076507A 로봇핸드 그리퍼의 관절구조 有权
标题翻译：机器人手柄接头结构
公开(公告)号：KR1020100076507A
公开(公告)日：2010-07-06
申请号：KR1020080134584
申请日：2008-12-26
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 이승열 , 임성진 , 황순웅 , 이용철
IPC分类号： B25J15/00 , B25J17/00
摘要： PURPOSE: A joint structure of a gripper for a robot hand is provided to drives two joints with a single motor using a belt and a pulley, thereby reduce the manufacturing cost and process for producing a robot hand gripper. CONSTITUTION: A joint structure of a gripper for a robot hand comprises a reference joint(10) and first and second joints(20,30). A driving shaft(2) rotated by a driving member is installed in the reference joint. The first joint with one end connected to the reference joint through a first axis(13) receives the torque of the driving shaft and rotates corresponding with the reference joint. The second joint is connected to the other end of the first joint through a third shaft(16) and interlocks with the rotation of the first joint to rotate corresponding with the first joint and in the same direction as the first joint.
摘要翻译：目的：提供用于机器人手的夹持器的接合结构，以使用带和皮带轮来驱动具有单个电动机的两个接头，从而降低制造成本和用于生产机器人手抓爪的过程。构成：用于机器人手的夹具的接合结构包括基准接头（10）和第一和第二接头（20,30）。由驱动构件旋转的驱动轴（2）安装在基准接头中。通过第一轴线（13）连接到基准接头的第一接头接收驱动轴的扭矩并与参考接头相对应旋转。第二接头通过第三轴（16）连接到第一接头的另一端，并与第一接头的旋转互锁，以与第一接头相对应地沿与第一接头相同的方向旋转。

5. 发明公开

KR1020080101144A 팬토그래프 로봇용 구동장치 有权
标题翻译：驱动装置用于PENTOGRAPH
公开(公告)号：KR1020080101144A
公开(公告)日：2008-11-21
申请号：KR1020070047483
申请日：2007-05-16
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 이승열
IPC分类号： B25J3/02 , B43L13/00
摘要： A driving apparatus for a pantograph robot is provided to easily vary a stroke which is a length of being connected to a shape memory alloy. The driving apparatus for the pantograph robot comprises a first fixing part(100), a second fixing part(200) which is arranged in the lower part of the first fixing part, a stroke variant part which is installed between the first fixing part and the second fixing part, and varies the stroke of the second fixing part and the first fixing part according to a current value provided from outside, and a location compensation part which is connected to the second fixing part and amends the stroke of the varied second fixing part.
摘要翻译：提供了一种用于受电弓机器人的驱动装置，以容易地改变与形状记忆合金连接的长度的行程。所述受电弓机器人的驱动装置包括：第一固定部（100），布置在所述第一固定部的下部的第二固定部（200），安装在所述第一固定部和所述第二固定部之间的行程变形部第二固定部分，并且根据从外部提供的当前值改变第二固定部分和第一固定部分的行程;以及位置补偿部分，其连接到第二固定部分，并且改变变化的第二固定部分的行程。

6. 发明授权

KR100804669B1 건설용 로봇 有权
标题翻译：建筑机器人
公开(公告)号：KR100804669B1
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：KR1020060098793
申请日：2006-10-11
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 이승열 , 이용석 , 이상호 , 길명수 , 유석종
IPC分类号： B25J18/00 , B25J13/02
摘要： A construction robot is provided to improve construction safety and convenience, and to be used in a various construction works by making one operator work and by changing an end working device with an additional module. A construction robot comprises the followings: a roller-chain track(1) including a transportation rest(10) on a top, and a moving unit(11) moving on ground; a manipulator(2) installed on the transportation rest of the roller-chain track, having moving ability of multiple degrees of freedom; an end working device(3) installed at an end of the manipulator, to perform work; and a control device(4) controlling operation of the roller-chain track and the manipulator. The transportation rest includes a horizontal moving unit moving the manipulator in a front and a rear direction, a rotating unit rotating the manipulator, and a lifting unit moving the manipulator up and down. The end working device is a suction device(30) including a leg unit(31) extended to four directions with a s plate(32) at an end, and a direct current motor inhaling air inside the suction plate.
摘要翻译：提供施工机器人，以提高施工安全性和便利性，并且通过使一个操作者工作并且通过用附加模块改变末端工作装置来在各种施工中使用。一种施工机器人包括：在顶部包括运输休息（10）的滚子链轨道（1）和在地面上移动的移动单元（11）; 安装在滚子链轨道的运送台上的操纵器（2），具有多个自由度的移动能力; 安装在所述机械手的一端的末端工作装置（3）进行工作; 以及控制滚子链轨道和操纵器的操作的控制装置（4）。运输休息包括水平移动单元，其在前后方向上移动操纵器，旋转机构旋转单元，以及升降单元，上下移动操纵器。末端工作装置是一个吸引装置（30），其包括一个腿部单元（31），其在一端延伸有四个方向，其中一个板（32），以及直流电动机吸入吸入板内的空气。

7. 发明授权

KR101032888B1 팬토그래프 로봇용 구동장치 有权
标题翻译：驱动装置用于PENTOGRAPH
公开(公告)号：KR101032888B1
公开(公告)日：2011-05-09
申请号：KR1020070047483
申请日：2007-05-16
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 이승열
IPC分类号： B25J3/02 , B43L13/00
摘要： 본 발명은 팬토그래프 로봇용 구동장치를 제공한다. 팬토그래프 로봇용 구동장치는 제 1고정부와, 제 1고정부의 저부에 배치되는 제 2고정부와, 제 1고정부와 제 2고정부의 사이에 설치되어 제 1고정부와 제 2고정부의 행정거리를 가변시키는 행정거리 가변부와, 제 2고정부와 연결되어 제 2고정부의 행정거리를 보정하는 위치보정부를 포함한다. 행정거리 가변부는, 제 1고정부의 하단과 제 2고정부의 상단을 서로 연결하며 외부로부터 전류값을 제공받아 신축하는 형상기억합금들과, 형상기억합금들로 기설정된 전류값을 제공하는 전류공급부와, 전류공급부를 작동시키는 제어부를 포함한다. 위치보정부는, 제 2고정부의 저부에 위치하는 회전체와, 회전체에 걸치어지고 제 2고정부에 연결되는 일단과 행정거리의 방향과 평행하도록 제 2고정부로부터 이격 배치되는 타단을 구비하는 와이어와, 와이어의 타단을 고정하는 고정나사부와, 고정나사부와 거리를 두고 와이어에 설치되어 제 2고정부의 복귀 시간을 단축시키는 스프링을 포함한다.

8. 发明公开

KR1020090002401A 주행 로봇 有权
标题翻译：驾驶机器人
公开(公告)号：KR1020090002401A
公开(公告)日：2009-01-09
申请号：KR1020070064174
申请日：2007-06-28
申请人： 한양대학교 산학협력단 , 인펄스(주)
发明人： 한창수 , 임세진 , 이상호 , 이승열 , 김창준 , 고진석 , 정연하
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/00
摘要： A driving robot is provided that the driving belt can be maintained in a fixed tension. A driving robot comprises a body portion(100), a first drive wheel(210) of the pair one side is installed in order to be symmetrical after one side of the body portion, a pair of second driver wheels(220) having smaller diameter than the diameter of first drive wheel, a driving belt(230) connecting the first driving wheel and the second driver wheel, and which is gear-toothed to the first drive wheel, a remote receiving module receiving the remote signal from outside and driving the first drive wheels.
摘要翻译：提供了一种驱动机器人，其可以将传动带保持在固定的张力。驱动机器人包括主体部分（100），一对侧的第一驱动轮（210）安装成在主体部分的一侧之后对称，一对第二驱动轮（220）具有较小的直径与第一驱动轮的直径相比，连接第一驱动轮和第二驱动轮的传动带（230），齿轮传动到第一驱动轮，远程接收模块从外部接收远程信号，并驱动第一驱动轮。

9. 发明授权

KR100762294B1 모터 제어 장치 有权
标题翻译：电机控制装置
公开(公告)号：KR100762294B1
公开(公告)日：2007-10-01
申请号：KR1020060048179
申请日：2006-05-29
申请人： 한양대학교 산학협력단 , 주식회사 로보터스
发明人： 한창수 , 이상호 , 박범석 , 이승열 , 이용석 , 이정민
IPC分类号： H02P5/00 , H02P6/06
CPC分类号： H02P5/68 , H02P7/29 , H02P2201/07
摘要： A motor controlling apparatus is provided to control a plurality of motors and the different kind of motors by generating a pulse signal to control an RC(Remote Control) servo motor through an I/O(Input/Output) port. A motor controlling apparatus includes a controlling unit(10), more than one RC servo motor(50), a plurality of motor drivers(20), a plurality of DC motors(30), a plurality of encoders(40) and a plurality of photo couplers(60). The controlling unit(10) has a plurality of PWM(Pulse Width Modulation) ports(11) and a plurality of I/O ports(12), and generates a plurality of PWM signals and pulse signals. The RC servo motor(50) is driven by more than one pulse signal outputted in the I/O port(12) of the controlling unit(10). The plural motor drivers(20) are applied with the plural PWM signals outputted in the plural PWM ports(11) of the controlling unit(10), operate switching corresponding to the signals, and generate a plurality of motor driving currents. The plural DC motors(30) operate by being applied with the motor driving current from each motor driver(20). The plural encoders(40) are attached on each DC motor(30), detect an operation information signal of each DC motor(30), and outputs the signal on a first voltage. The plural photo couplers(60) convert the first voltage loaded with the operation information signal outputted from each encoder(40) to a second voltage loaded with the operation information signal corresponding to a driving voltage of the controlling unit(10), and transmit the second voltage to the controlling unit(10), and electrically insulate each encoder(40) and the controlling unit(10).
摘要翻译：提供电动机控制装置，通过产生脉冲信号来控制多个电动机和不同种类的电动机，以通过I / O（输入/输出）端口控制RC（遥控）伺服电动机。一种电动机控制装置，包括控制单元（10），多个RC伺服电动机（50），多个电动机驱动器（20），多个DC电动机（30），多个编码器（40）和多个的光耦合器（60）。控制单元（10）具有多个PWM（脉宽调制）端口（11）和多个I / O端口（12），并产生多个PWM信号和脉冲信号。 RC伺服电机（50）由控制单元（10）的I / O端口（12）中输出的多于一个脉冲信号驱动。多个电动机驱动器（20）被施加在控制单元（10）的多个PWM端口（11）中输出的多个PWM信号，对该信号进行切换操作，并产生多个电动机驱动电流。多个DC电动机（30）通过从每个电动机驱动器（20）施加电动机驱动电流来操作。多个编码器（40）安装在每个DC电动机（30）上，检测每个DC电动机（30）的操作信息信号，并以第一电压输出信号。多个光电耦合器（60）将加载有从每个编码器（40）输出的操作信息信号的第一电压转换为加载有与控制单元（10）的驱动电压相对应的操作信息信号的第二电压，控制单元（10）的第二电压，并且使每个编码器（40）和控制单元（10）电绝缘。

10. 发明授权

KR100870067B1 형상기억합금 구동장치 및 이를 갖는 팬토그래프 로봇 失效
标题翻译：形状记忆合金驱动装置和具有相同功能的机器人
公开(公告)号：KR100870067B1
公开(公告)日：2008-11-24
申请号：KR1020070047479
申请日：2007-05-16
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 이승열 , 이상호 , 이상헌
IPC分类号： B25J3/02 , B43L13/00
摘要： A pantograph having small size than long wire configuration and having enhanced power than coil type serial driving rod unit by forming a plurality of coiled shape memory alloy parallel configuration is provided. A shape memory alloy drive unit comprises a fixing member in which the central axis extended specific distance away from the bottom center is formed; a moving member, arranged at the lower part of the fixing member, and the hollow in which the central axis is inserted; a shape memory alloy(130) which are extended by specific length according to the current value provided from outside; a controller(400) in which current value supplying from the shape memory alloy is preset; and a current supply unit(200) having electric wires which are connected to the shape memory alloys through penetration holes in order to supply the preset current value to the shape memory alloys.
摘要翻译：提供了一种具有比长线构造小的尺寸并且通过形成多个盘绕形状记忆合金并联配置而具有比线圈型串联驱动棒单元增强的电力的缩放仪。形状记忆合金驱动单元包括固定构件，其中中心轴延伸离开底部中心的特定距离; 布置在固定构件的下部的移动构件和插入中心轴的中空部; 形状记忆合金（130），其根据从外部提供的当前值延伸特定长度; 控制器（400），其中预先设定来自所述形状记忆合金的电流值; 以及具有电线的电流供应单元（200），其通过穿透孔连接到形状记忆合金，以便将预设电流值提供给形状记忆合金。

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