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1. 发明授权

KR101885424B1 차량의 운전 지원 장치 有权
公开(公告)号：KR101885424B1
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：KR1020160084088
申请日：2016-07-04
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 기누가사히데노부 , 오쿠다유지
IPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20 , B60W40/105
CPC分类号： B62D15/025 , B60Q9/00 , B60W30/12 , B60W2050/143 , B60W2520/10 , B60W2540/18 , B62D6/02
摘要： 차량의운전지원장치는, 무조작계속시간이핸드오프판정시간을초과한다고하는특정조건이성립하였는지여부를판정하도록구성되어있는핸드오프판정부(10)와, 상기핸드오프판정부가, 상기특정조건이성립하였다고판정하였을때에차선일탈방지지원제어를중단시키도록구성되어있는지원중단부(20)와, 차속을검출하도록구성되어있는차속검출부(11)와, 상기차속에기초하여, 상기지원중단부가상기차선일탈방지지원제어를중단시킬지여부를제어하는차속응답처리부(10)를포함한다.

2. 发明公开

KR1020170006267A 차량의 운전 지원 장치 审中-实审
标题翻译：驾驶车辆支援装置
公开(公告)号：KR1020170006267A
公开(公告)日：2017-01-17
申请号：KR1020160084088
申请日：2016-07-04
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 기누가사히데노부 , 오쿠다유지
IPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20 , B60W40/105
CPC分类号： B62D15/025 , B60Q9/00 , B60W30/12 , B60W2050/143 , B60W2520/10 , B60W2540/18 , B62D6/02
摘要： 차량의운전지원장치는, 무조작계속시간이핸드오프판정시간을초과한다고하는특정조건이성립하였는지여부를판정하도록구성되어있는핸드오프판정부(10)와, 상기핸드오프판정부가, 상기특정조건이성립하였다고판정하였을때에차선일탈방지지원제어를중단시키도록구성되어있는지원중단부(20)와, 차속을검출하도록구성되어있는차속검출부(11)와, 상기차속에기초하여, 상기지원중단부가상기차선일탈방지지원제어를중단시킬지여부를제어하는차속응답처리부(10)를포함한다.
摘要翻译：车辆的驾驶辅助装置包括：判定是否满足特定条件的越区切换判定单元（10），特定条件是判断方向盘不被驾驶员操作的状态，支撑中断单元（20），被配置为当切换判定单元确定满足特定条件时中断车道偏离防止支持控制;车速检测单元（11），被配置为检测车速，以及车速响应处理单元（10），其被配置为基于车速来控制支持中断单元是否中断车道偏离防止支持控制。

3. 发明授权

KR101876043B1 차선 유지 지원 장치 有权
公开(公告)号：KR101876043B1
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：KR1020160098795
申请日：2016-08-03
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 오쿠다유지 , 기누가사히데노부
IPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20 , B60W40/105
CPC分类号： B62D15/025 , B62D6/02 , B62D15/021
摘要： 차선유지지원제어를저속주행영역에서도양호하게실시할수 있도록한다. 차속대응조정부(103)는목표타각θs*와차속 Vx를입력하고, 차속 Vx에기초하여차속조정계수 Kv를설정하고, 이차속조정계수 Kv를 FF 목표조타토크 TFF*에승산한값을조정후 FF 목표조타토크(TFF*×Kv)로설정한다. 이차속조정계수 Kv는, 차속 Vx가제1 설정차속 V1보다작은경우에는값 「0」으로설정되고, 차속 Vx가제2 설정차속 V2보다높은경우에는값 「1」로설정된다. 합산부(104)는, 조정후 FF 목표조타토크(TFF*×Kv)와 FB 목표조타토크 TFB*를합산한값을최종목표조타토크 T*로설정한다.

4. 发明公开

KR1020170017766A 차선 유지 지원 장치 审中-实审
标题翻译： LANE KEEPING ASSIST APPARATUS
公开(公告)号：KR1020170017766A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：KR1020160098795
申请日：2016-08-03
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 오쿠다유지 , 기누가사히데노부
IPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20 , B60W40/105
CPC分类号： B62D15/025 , B62D6/02 , B62D15/021
摘要： 차선유지지원제어를저속주행영역에서도양호하게실시할수 있도록한다. 차속대응조정부(103)는목표타각θs*와차속 Vx를입력하고, 차속 Vx에기초하여차속조정계수 Kv를설정하고, 이차속조정계수 Kv를 FF 목표조타토크 TFF*에승산한값을조정후 FF 목표조타토크(TFF*×Kv)로설정한다. 이차속조정계수 Kv는, 차속 Vx가제1 설정차속 V1보다작은경우에는값 「0」으로설정되고, 차속 Vx가제2 설정차속 V2보다높은경우에는값 「1」로설정된다. 합산부(104)는, 조정후 FF 목표조타토크(TFF*×Kv)와 FB 목표조타토크 TFB*를합산한값을최종목표조타토크 T*로설정한다.
摘要翻译：车道保持辅助装置具有接收目标转向角和车速的车速响应调整部，基于车速设定车速调整系数，将FF目标转向转矩乘以车速调节系数，并输出所得到的值作为调整后的FF目标转向转矩。当车速低于第一设定车速时，将车速调节系数设定为0，当车速高于第二设定车速时，将车速调节系数设定为1。加法部分将调整后的FF目标转向转矩和FB目标转向转矩加在一起，并将所得到的值作为最终目标转向转矩输出。

5. 发明授权

KR101884076B1 차량의 운전 지원 장치 有权
公开(公告)号：KR101884076B1
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：KR1020160122895
申请日：2016-09-26
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 오쿠다유지 , 기누가사히데노부 , 이와키요시야
IPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20
CPC分类号： B62D15/025 , B62D6/00
摘要： 제어모드가전환되어도, 핸드릴리스운전대응처리를적절하게행할수 있도록한다. 핸드릴리스판정부(14)는, 운전자가조타핸들을조작하고있지않다고추정되는무조작상태가검출되었을때, 무조작상태계속시간의계측을개시하여, 무조작상태계속시간이핸드릴리스운전판정시간을초과하고있는경우에, 운전자가손을놓고운전을하고있다고판정한다. 핸드릴리스판정부(14)는, 무조작상태계속시간의계측을개시하고있는상황에있어서제어모드가전환된경우에는, 제어모드가전환되기전부터계측되고있었던무조작상태계속시간의값을이어받아무조작상태계속시간의계측을계속한다.

6. 发明公开

KR1020170037836A 차량의 운전 지원 장치 审中-实审
标题翻译：驾驶车辆的辅助装置
公开(公告)号：KR1020170037836A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：KR1020160122895
申请日：2016-09-26
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 오쿠다유지 , 기누가사히데노부 , 이와키요시야
IPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20
CPC分类号： B62D15/025 , B62D6/00
摘要： 제어모드가전환되어도, 핸드릴리스운전대응처리를적절하게행할수 있도록한다. 핸드릴리스판정부(14)는, 운전자가조타핸들을조작하고있지않다고추정되는무조작상태가검출되었을때, 무조작상태계속시간의계측을개시하여, 무조작상태계속시간이핸드릴리스운전판정시간을초과하고있는경우에, 운전자가손을놓고운전을하고있다고판정한다. 핸드릴리스판정부(14)는, 무조작상태계속시간의계측을개시하고있는상황에있어서제어모드가전환된경우에는, 제어모드가전환되기전부터계측되고있었던무조작상태계속시간의값을이어받아무조작상태계속시간의계측을계속한다.
摘要翻译：即使切换控制模式，也可以适当地执行手动释放驱动对应的处理。手释放判定单元14在检测到驾驶员未操作转向手柄的非操作状态时开始测量非操作状态持续时间，，判断为驾驶员正在开双手。手释放确定部分14中，当根据情况，该专利公开的时间开关的测定中，在控制模式切换无操作状态持续接管的时间的值甚至在测得的控制模式中的无操作状态持续了继续测量无操作状态持续时间。

7. 发明公开

KR1020170015194A 운전 지원 장치 审中-实审
标题翻译：驱动支持设备
公开(公告)号：KR1020170015194A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：KR1020160095196
申请日：2016-07-27
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 오쿠다유지 , 기누가사히데노부 , 무라타히로키
IPC分类号： B60W30/08 , B60W30/12 , B60W10/20 , B60R21/0134
CPC分类号： B62D15/0265 , B60W30/09 , B62D15/025 , G08G1/167
摘要： 본발명은, 자차량의전방에존재하는장애물을검출하도록구성되어있는장애물검출부(14)와, 자차량이상기장애물과충돌할가능성이있는경우에, 그충돌을회피하기위한제1 목표조타제어량을연산하도록구성되어있는충돌회피지원제어부(11)와, 자차량이주행하고있는차선을검출하도록구성되어있는차선검출부(14)와, 상기차선으로부터자차량이일탈하고있는정도를나타내는일탈량에기초하여, 자차량이상기차선을따른주행을유지하기위한제2 목표조타제어량을연산하도록구성되어있는차선일탈회피지원제어부(12)와, 상기제1 목표조타제어량및 상기제2 목표조타제어량에기초하여, 상기제1 목표조타제어량이상기제2 목표조타제어량보다높게기여하도록조타륜의제어량을정하고, 정해진상기조타륜의제어량에기초하여상기조타륜을제어하도록구성되어있는조정제어부(13)를포함하는운전지원장치에관한것이다.
摘要翻译：驾驶辅助装置包括：障碍物检测单元，被构造成检测存在于本车辆前方的障碍物; 防撞支援控制单元，被配置为当所述主车辆可能与所述障碍物碰撞时，计算出避免碰撞的第一目标转向控制量; 车道检测单元（14），被配置为检测主车辆行驶的车道; 基于表示本车辆离开车道的程度的出发量，计算用于维持本车辆沿车道行驶的第二目标转向控制量的车道偏离回避支援控制部（12）以及仲裁控制单元，被配置为基于所述第一目标转向控制量和所述第二目标转向控制量来确定转向轮的转向控制量，使得所述第一目标转向控制量贡献较高以确定所述转向控制量所述转向轮比所述第二目标转向控制量大，并且基于由所述仲裁控制单元决定的所述转向控制量来控制所述转向轮。

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