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1. 发明授权

KR101796037B1 크기 조절이 가능한 컵 홀더 및 이를 포함하는 복합모듈 有权
标题翻译：可调整大小的杯架和包括该杯架的复合模块
公开(公告)号：KR101796037B1
公开(公告)日：2017-11-09
申请号：KR1020150158391
申请日：2015-11-11
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 김경환 , 김호진
IPC分类号： A61G5/10 , A47C21/00 , A47C7/68
摘要： 본발명은컵 홀더와이를포함하는복합모듈을제공한다. 본발명에따른컵 홀더는, 다수의홀을구비하는띠 형상의링 부재; 상기링 부재의일측에위치하는지지부재; 상기링 부재의일단과타단의동일한면이서로접촉된부분에서상기홀을관통하여상기지지부재에결합되는연결핀; 상기연결핀이결합된위치보다높은위치에서상기지지부재에결합되고, 상기지지부재가자유회전하도록설치된회전축을포함한다. 본발명에따른컵 홀더는장착된기구의자세가변하는경우에도링 부재의수평을유지할수 있고, 또한링 부재의크기를용이하게조절할수 있으므로다양한크기의컵에대해범용으로사용할수 있다. 또한본 발명에따른복합모듈은, 컵홀더와다목적홀더를포함함으로써사용자의업무와생활편의를지원할수 있으며, 특히중증장애인의휠체어나침대에설치함으로써장애인의손작업이나활동을용이하게보조할수 있다.
摘要翻译：本发明提供一种杯架以及包括该杯架的复合模块。根据本发明的杯架包括：具有多个孔的环形环构件; 位于环形构件一侧的支撑构件; 连接销，所述连接销在所述环构件的一端和所述环构件的另一端彼此接触并且联接到所述支撑构件的部分处穿过所述孔; 并且，在比连结销的卡合位置高的位置与支承部件连结的旋转轴，以使支承部件自由旋转的方式设置旋转轴。按照本发明的杯架能够保持水平，即使当环bujaeui改变所述安装机构的姿势，并且，因为它可以容易地调整环bujaeui尺寸可用于一般用途的用于各种杯尺寸。此外，根据本发明的复合模块，通过包括一个杯托和多用途持有者可以支持您的工作和生活便利性，特别是可以通过提供轮椅或床严重残疾容易协助sonjakeop和活动残疾人士。

2. 发明公开

KR1020150125306A 중증 장애인을 위한 로보틱 암 无效
标题翻译：机动手臂用于严重手动人员
公开(公告)号：KR1020150125306A
公开(公告)日：2015-11-09
申请号：KR1020140052429
申请日：2014-04-30
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 안광옥 , 정승민 , 김경환
IPC分类号： B25J18/04 , B25J9/06
CPC分类号： B25J18/04 , A61G5/00 , A61G5/10 , B25J9/06
摘要： 본발명은중증장애인을위한로보틱암을개시한다. 본발명에따른로보틱암은, 휠체어의팔걸이또는침대에장착되는베이스; 상기베이스에수평이동가능하게결합된제1링크; 제1회전축에의해상기제1링크에회전가능하게결합된제2링크; 상기제1회전축과교차하는방향의제2회전축에의해상기제2링크에회전가능하게결합된제3링크; 상기제3회전축에의해상기제3링크에회전가능하게결합된제4링크; 일단과타단이각각상기제2링크와상기제4링크에회전가능하게결합되고, 상기제3링크와함께평행링크를이루는보조링크를포함한다. 본발명에따르면복잡한모터제어를하지않고도작업모듈의자세를일정하게유지하는것이가능하므로모터의사용개수를줄일수 있고, 이를통해제조비용을절감할수 있으며사용중 전력소비를크게줄일수 있다. 또한모터의개수가줄어들므로중증장애인이로보틱암을직접조종하는것이훨씬편리해진다.
摘要翻译：本发明涉及严重残疾人的机器人手臂。根据本发明的机器人手臂包括：安装在轮椅或床的扶手上的底座; 与基地结合的第一个链接能够水平移动; 通过第一旋转轴与所述第一连杆结合以便能够旋转的第二连杆; 通过第二旋转轴在与第一旋转轴相交的方向上与第二连杆相结合以便能够旋转的第三连杆; 通过第三旋转轴与第三连杆相结合以便能够旋转的第四连杆; 以及辅助链路，其一端和另一端分别与第二链路和第四链路组合，以便能够与第三链路一起旋转并构成并行链路。根据本发明，可以减少二手电机的数量，从而可以降低制造成本，并且即使没有电机的复杂控制，也能够维持运行模块的姿势，因此可以大大降低使用中的功耗。此外，随着电机数量的减少，严重残疾人能够方便地操作机器人手臂。

3. 发明授权

KR101996920B1 보행 외골격의 다리 벌림 조인트 및 이를 포함하는 보행 외골격 有权
公开(公告)号：KR101996920B1
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：KR1020170159883
申请日：2017-11-28
申请人： 대한민국(국립재활원장) , 주식회사 엔티로봇
发明人： 김재호 , 김경환
IPC分类号： A61H3/00 , B25J9/00

4. 发明授权

KR101765547B1 크기조절이 가능한 골반 유닛과 이를 포함하는 착용형 보행 로봇 有权
标题翻译：一个相当大的骨盆单元和一个包括它的耐磨步行机器人
公开(公告)号：KR101765547B1
公开(公告)日：2017-08-09
申请号：KR1020160031412
申请日：2016-03-16
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 김경환 , 조기훈
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/02 , A61H3/02
CPC分类号： A61H3/008 , A61H1/0244 , A61H1/0262 , A61H3/0288 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1659
摘要： 본발명은, 착용자의배면에위치하는배면부; 착용자의좌측에위치하는좌측부; 착용자의우측에위치하는우측부; 골반유닛의폭 방향으로연장되어상기배면부에결합되는배면결합부와, 골반유닛의깊이방향으로연장되어상기좌측부에결합되는좌측결합부를구비하는좌측연결부재; 골반유닛의폭 방향으로연장되어상기배면부에결합되는배면결합부와, 골반유닛의깊이방향으로연장되어상기우측부에결합되는우측결합부를구비하는우측연결부재를포함하는착용형보행로봇의골반유닛을개시한다. 본발명에따르면, 착용형보행로봇의골반유닛의주요부분은그대로유지하면서치수조절에필요한부분만을교환하여골반유닛의크기를착용자의체형에맞게짧은시간에간편하게조절할수 있다. 또한골반유닛의모서리에대응하는부분만교체하면되므로부품의제작비용을줄일수 있고, 교환할부품의크기가작아지므로운반성과보관성을향상시킬수 있다.
摘要翻译：本发明提供了一种穿用者，其包括：位于穿用者的背面上的后表面部分; 位于穿用者左侧的左侧; 右侧位于佩戴者的右侧; 延伸在骨盆部在后部卡合部的深度方向延伸;以及耦合到具有卡合部离开联接到所述左侧部分的左后侧连接构件骨盆部的宽度方向上; 后部联接部分，并且在可穿戴行走机器人，其包括具有耦合到卡合部右侧的右连接构件的骨盆部骨盆部的深度方向上延伸，所述耦合到右侧部和骨盆部的宽度方向上的后侧延伸它公开了。根据本发明，它可以是机器人的骨盆单元的可穿戴的漫步主要部分容易与仅需要尺寸控制更换部件控制所述骨盆单元的大小，同时保持根据穿着者的身体很短的时间。另外，由于仅可以更换与骨盆单元的边缘相对应的部分，所以可以降低部件的制造成本，并且可以减小要交换的部件的尺寸。

5. 发明公开

KR1020170055341A 크기 조절이 가능한 컵 홀더 및 이를 포함하는 복합모듈 有权
公开(公告)号：KR1020170055341A
公开(公告)日：2017-05-19
申请号：KR1020150158391
申请日：2015-11-11
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 김경환 , 김호진
IPC分类号： A61G5/10 , A47C21/00 , A47C7/68
摘要： 본발명은컵 홀더와이를포함하는복합모듈을제공한다. 본발명에따른컵 홀더는, 다수의홀을구비하는띠 형상의링 부재; 상기링 부재의일측에위치하는지지부재; 상기링 부재의일단과타단의동일한면이서로접촉된부분에서상기홀을관통하여상기지지부재에결합되는연결핀; 상기연결핀이결합된위치보다높은위치에서상기지지부재에결합되고, 상기지지부재가자유회전하도록설치된회전축을포함한다. 본발명에따른컵 홀더는장착된기구의자세가변하는경우에도링 부재의수평을유지할수 있고, 또한링 부재의크기를용이하게조절할수 있으므로다양한크기의컵에대해범용으로사용할수 있다. 또한본 발명에따른복합모듈은, 컵홀더와다목적홀더를포함함으로써사용자의업무와생활편의를지원할수 있으며, 특히중증장애인의휠체어나침대에설치함으로써장애인의손작업이나활동을용이하게보조할수 있다.

6. 发明授权

KR101603162B1 모터에 의하여 하중을 보상하는 상지 보조 장치 有权
标题翻译：用于支持上电补偿电机负载的装置
公开(公告)号：KR101603162B1
公开(公告)日：2016-03-17
申请号：KR1020140164531
申请日：2014-11-24
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 김경환 , 송원경
IPC分类号： B25J9/00 , B25J13/08 , B25J13/00 , B25J18/00
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J13/006 , B25J13/08 , B25J13/087 , B25J18/00
摘要： 본발명은사용자의팔의무게를받쳐줌으로써작은힘으로도쉽게팔을움직일수 있도록하는상지보조장치를개시한다. 본발명에따른상지보조장치는, 수평병진운동이가능하도록 2절이상의링크를포함하는수평링크; 상기수평링크의일단에결합된지지프레임; 상기지지프레임에의해지지되는회전축에상하회전운동하도록결합된회전링크; 하중보상을위하여상기지지프레임과상기회전링크의사이에설치되는탄성수단; 상기회전링크를회전시키는회전구동수단; 상기회전링크의기울기를검출하는기울기확인수단; 상기회전링크의기울기에따라설정된목표하중보상을구현하기위하여상기회전구동수단을제어하는제어수단; 상기회전링크의상단에결합되어사람의팔을받치는팔받침부를포함한다. 본발명에따르면모터를사용하여스프링에의한보상하중이외의힘을발생시킴으로써사용자의자세가변하더라도일정한하중보상이가능하고더 작은힘으로도팔을움직일수 있게된다. 따라서팔의근력이약해서종래의수동형상지보조기구를사용하지못하던환자나노약자들도쉽게팔을움직일수 있게된다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于支撑上肢的装置，其支撑使用者的手臂的载荷以容易地以较弱的力移动臂。根据本发明的用于支撑上肢的装置包括：包括两个或更多个部分以提供水平平移运动的水平连杆; 连接到水平连杆的端部的支撑框架; 联接到由所述支撑框架支撑的旋转轴线以沿垂直方向旋转的旋转连杆; 插入在支撑框架和旋转连杆之间的弹性装置以补偿负载; 用于旋转旋转连杆的旋转装置; 斜率检测装置，用于检测旋转连杆的斜率; 控制装置，用于根据旋转连杆的斜率控制旋转装置实现预定负载的补偿; 以及联接到旋转连杆的顶部以支撑使用者的臂的臂支撑件。根据本发明，通过使用电动机来产生除弹簧以外的补偿负载的力，使得即使改变使用者的位置并且能够以较弱的力移动臂，可以补偿预定的负载。因此，由于肌肉力量弱而不能使用常规装置来支撑上肢的患者和老人可以容易地移动其手臂。

7. 发明授权

KR102037316B1 보행 외골격의 다리 벌림 조인트와 이를 포함하는 보행 외골격 有权
公开(公告)号：KR102037316B1
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：KR1020180142703
申请日：2018-11-19
申请人： 대한민국(국립재활원장) , 주식회사 엔티로봇
发明人： 권순철 , 김경환
IPC分类号： A61H3/00 , B25J9/00

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