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1. 发明授权

KR101717582B1 용접선 추적이 가능한 잠호 용접 시스템 및 잠호 용접 시스템의 용접선 추적을 위한 영상 처리 방법 有权
公开(公告)号：KR101717582B1
公开(公告)日：2017-03-17
申请号：KR1020100101212
申请日：2010-10-18
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 김병만 , 김재형 , 민지호
IPC分类号： B23K9/127 , G01B11/24 , B25J9/16 , B25J19/02
摘要： 본발명은용접선추적이가능한잠호용접시스템에관한것으로서, 용접작업을수행하는용접로봇및 용접로봇의일측에설치되어용접대상이되는용접부재에레이저를조사하여얻어진영상을처리함으로써용접부재의기하학적인형상을측정하는레이저비전시스템을포함하여이루어진잠호용접시스템에있어서, 상기레이저비전시스템을통해용접시스템진행방향을따라 3분할된영상을취득할수 있도록, 레이저비전시스템의전방에설치되는영상필터를구비한것을특징으로한다. 본발명에따르면, 컷와이어를사용하는잠호용접의경우에도레이저비전시스템에서취득한세 개의분할된영상으로부터용접선추적이가능한이점이있다.

2. 发明授权

KR101657546B1 로봇과 변위센서 간 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 캘리브레이션 방법 有权
标题翻译：用于机器人和位移传感器之间校准的装置以及使用此校准的方法
公开(公告)号：KR101657546B1
公开(公告)日：2016-09-20
申请号：KR1020100055521
申请日：2010-06-11
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 민지호 , 김수호 , 이상범 , 김병만 , 김재형
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
摘要： 본발명에서는캘리브레이션과정을자동으로수행하기위한로봇과변위센서간 캘리브레이션장치및 이를이용한방법이개시된다. 로봇과변위센서간 캘리브레이션장치는로봇툴과로봇툴에연결되어 1차원거리정보를획득하는변위센서간의캘리브레이션을수행하기위한것으로서, 로봇툴에대해상대적으로평행이동되며, 원판형상으로이루어진측정용지그, 및측정용지그의원에내접하는직사각형의각 꼭지점에대한위치를측정하도록로봇툴의구동을제어하는제어부를포함한다. 따라서, 캘리브레이션과정이자동화됨에따라, 정확성및 정밀성이크게향상되며캘리브레이션에소요되는시간을감소시킬수 있다.

3. 发明公开

KR1020140016527A 히스토그램 기반 영상처리 장치 및 그 방법 无效
标题翻译：基于图像处理的组织及其方法的设备
公开(公告)号：KR1020140016527A
公开(公告)日：2014-02-10
申请号：KR1020120083129
申请日：2012-07-30
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 김병만
IPC分类号： G06T5/40
CPC分类号： G06T5/40 , G06T7/44
摘要： Disclosed are a device and a method for processing an image based on a histogram, capable of obtaining an image which is resistant to change in an external environment without using a light by using a binary code method based on a histogram. The disclosed device for processing an image based on a histogram includes an image obtaining device obtaining the image; a histogram calculation unit calculating the histogram of the obtained image; a binary code threshold value calculation unit calculating a binary code threshold value from the calculated histogram; and an image binary coding unit binary-coding the image obtained with the calculated binary code threshold value. Therefore, the present invention can obtain the image which is resistant to the change in the external environment without using an external light. [Reference numerals] (10) Image obtaining device; (20) Histogram calculation unit; (30) Binary code threshold value calculation unit; (40) Image binary coding unit
摘要翻译：公开了一种用于基于直方图处理图像的装置和方法，其能够通过使用基于直方图的二进制码方法获得抵抗外部环境变化的图像而不使用光。所公开的基于直方图处理图像的装置包括获得图像的图像获取装置; 直方图计算单元，计算所获得的图像的直方图; 二进制码阈值计算单元，根据所计算的直方图计算二进制码阈值; 以及二进制编码用所计算的二进制码阈值获得的图像的图像二进制编码单元。因此，本发明可以在不使用外部光的情况下获得抵抗外部环境变化的图像。（附图标记）（10）图像获取装置; （20）直方图计算单位; （30）二进制码阈值计算单元; （40）图像二进制编码单元

4. 发明授权

KR101637977B1 레이저 비전 시스템을 이용한 용접 조인트의 특징점 검출 방법 有权
标题翻译：使用激光视觉系统焊接接头的特征点检测方法
公开(公告)号：KR101637977B1
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020100097860
申请日：2010-10-07
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 김병만 , 민지호 , 김재형
IPC分类号： G01B11/24 , G01B11/25 , G06T7/60 , G06T7/00 , B23K31/12
摘要： 본발명은레이저비전시스템을이용한용접조인트의특징점검출방법에관한것으로서, 레이저비전시스템을통해획득한용접대상물의영상을이진화하는과정과; 상기이진화한영상에에지추출알고리즘을적용하여특징점이발생할수 있는후보점들을검출하는과정과; 상기검출한후보점들의중심을검출하는과정과; 상기검출한후보점들의중심으로주변부이진화영상을비교하여후보점들이특징점인지의여부를결정하는과정을포함하여이루어진것을특징으로한다. 본발명에따르면, 레이저비전시스템에서측정한용접조인트영상에서용접조인트의특징점을검출할때 사용자의추가적인설정없이자동으로용접조인트의특징점을검출할수가있으며스패터나반사광등의노이즈가있는영상에서도특징점을추가적인연산없이검출할수가있다.

5. 发明授权

KR101622659B1 로봇과 레이저 비전 시스템 간의 캘리브레이션 방법 有权
标题翻译：机器人和激光瞄准系统的校准方法
公开(公告)号：KR101622659B1
公开(公告)日：2016-05-20
申请号：KR1020090103414
申请日：2009-10-29
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 민지호 , 김병만 , 이상범
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 본발명은로봇과레이저비전시스템간의캘리브레이션방법에관한것으로서, 하나의정점을갖는원뿔형태의입설부를갖는지그를이용하여로봇의로봇툴과로봇툴의측면에장착되는레이저비전시스템간의위치를캘리브레이션하기위한방법으로서, 로봇툴을지그의정점에위치시키고, 레이저비전시스템으로지그를측정하는단계와; 상기로봇툴을 x 방향으로이동시키면서레이저비전시스템에서조사되는레이저가지그의정점통과전, 통과시 및통과후의로봇툴의위치에서레이저비전시스템으로지그를각각측정하는단계와; 상기레이저비전시스템으로측정한지그영상들을이용하여로봇툴과레이저비전시스템간의위치정보를산출하는단계를포함하고, 상기지그의입설부의크기는레이저비전시스템의측정영역과로봇툴이지그의정점위치시의로봇툴의 x성분과레이저비전시스템에서조사되는레이저가지그의정점통과시의로봇툴의 x성분의차인선행측정거리에따라결정하는것을특징으로한다. 본발명에따르면, 로봇과레이저비전시스템간의캘리브레이션과정을자동화함으로써신뢰성을향상시킬수 있고시간을절약하여생산성을향상시킬수 있는이점이있다.

6. 发明授权

KR101220877B1 로봇 ＴＣＰ 오차 보상 방법 有权
标题翻译：机器人TCP的错误补偿方法
公开(公告)号：KR101220877B1
公开(公告)日：2013-01-11
申请号：KR1020100110134
申请日：2010-11-08
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 김재형 , 김병만 , 민지호
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/127 , B23K37/00
摘要： 본 발명은 로봇 TCP 오차 보상 방법에 관한 것으로서, 로봇 툴과 로봇 툴의 측면에 장착되는 레이저 비전 시스템을 구비한 로봇에서 로봇 TCP 오차에 의해 발생하는 로봇 툴 끝단의 오차를 보상하는 방법으로서, 로봇을 용접 대상물인 러그를 따라 이동시키면서 각 위치에 대한 로봇과 레이저 비전 시스템 간의 캘리브레이션을 수행하여 위치별 캘리브레이션 데이터를 생성 저장하는 단계와; 로봇 이동에 따른 로봇 TCP 오차에 의한 로봇 툴 끝단의 좌표가 변화하여 오차 발생시, 로봇 위치에 가장 근접한 위치에서 생성되어 저장된 캘리브레이션 데이터를 이용하여 로봇 툴 끝단에서 발생하는 오차를 보상하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 로봇 위치에 따라 미리 생성한 로봇과 레이저 비전 시스템 간의 캘리브레이션 데이터 중에서 최적의 데이터를 사용함으로써 로봇 TCP 오차에 의해 발생하는 로봇 툴 끝 단의 오차를 정확히 보상할 수 있는 이점이 있다.

7. 发明公开

KR1020120132888A 레이저 비전 시스템의 영상 처리 방법 有权
标题翻译：激光视觉系统图像处理方法
公开(公告)号：KR1020120132888A
公开(公告)日：2012-12-10
申请号：KR1020110051281
申请日：2011-05-30
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 김재형 , 김병만 , 이아람
IPC分类号： G06T5/00 , G06T5/40 , G06T5/30 , B23K26/70
CPC分类号： G06T5/002 , B23K26/70 , G06T5/30 , G06T5/40
摘要： PURPOSE: An image processing method in a laser vision system is provided to accurately remove only a noise image by removing the noise image caused by a weld spatter or a fume by using a brightness value, an interesting area, and laser thickness information of an image. CONSTITUTION: Thickness information of a line laser is calculated(S140). A noise image is removed by using the calculated value. A secondary interesting area is selected by using an extracted reference line and a maximum position value(S150). A noise of a spatter or a fume is removed. A center line of the line laser in which the noise is removed is detected(S160). The line laser is revised to restore removed image information(S170). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S110) Binarizing an image by using a histogram of a main row; (S120) Detecting a reference line in an image vertical direction and detecting a location value for the image vertical direction; (S130) Removing a noise after selecting a first interesting area; (S140) Calculating thickness information of line laser and removing a noise image by using the value; (S150) Removing a noise after selecting a second interesting area; (S160) Detecting a center line of the line laser; (S170) Restoring removed image information by revising the line laser
摘要翻译：目的：提供一种激光视觉系统中的图像处理方法，通过使用图像的亮度值，有趣区域和激光厚度信息去除由焊接飞溅或烟雾引起的噪声图像，以仅精确地去除噪声图像。规定：计算线激光的厚度信息（S140）。通过使用计算值去除噪声图像。通过使用提取的参考线和最大位置值来选择辅助有趣区域（S150）。飞溅或烟雾的噪音被消除。检测去除噪声的线激光器的中心线（S160）。线激光被修改以恢复去除的图像信息（S170）。（附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S110）使用主列的直方图对图像进行二值化; （S120）在图像垂直方向上检测参考线并检测图像垂直方向的位置值; （S130）选择第一感兴趣区域之后去除噪声; （S140）使用该值计算线激光的厚度信息和去除噪声图像; （S150）在选择第二感兴趣区域之后去除噪声; （S160）检测线激光的中心线; （S170）通过修改线激光恢复去除的图像信息

8. 发明公开

KR1020110135666A 로봇과 변위센서 간 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 캘리브레이션 방법 有权
标题翻译：机器人与位移传感器之间校准的装置和使用此校准的方法
公开(公告)号：KR1020110135666A
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020100055521
申请日：2010-06-11
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 민지호 , 김수호 , 이상범 , 김병만 , 김재형
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1674 , B25J9/1694 , B25J19/022 , G05B2219/36404
摘要： PURPOSE: A calibration device for between a robot and an LDS(Laser Displacement Sensor) and a calibration method using the same are provided to improve accuracy and precision of calibration and reduce work time by automating a calibration process. CONSTITUTION: A calibration device for between a robot and an LDS comprises a measuring jig(30) and a controller. The measuring jig is formed in a circular plate shape and parallelly moved relative to a robot tool(10). The controller controls the driving of the robot tool to measure the position of each apex of a rectangle inscribed to a circle of the measuring jig.
摘要翻译：目的：提供机器人与LDS（激光位移传感器）之间的校准装置和使用其的校准方法，以提高校准的精度和精度，并通过自动校准过程减少工作时间。构成：用于机器人和LDS之间的校准装置包括测量夹具（30）和控制器。测量夹具形成为圆板形并相对于机器人工具（10）平行移动。控制器控制机器人工具的驱动，以测量刻在测量夹具圆上的矩形的每个顶点的位置。

9. 发明公开

KR1020140082156A 광흐름을 이용한 잠호 용접 시스템의 이동거리 측정장치 및 측정방법 审中-实审
标题翻译：使用光学流量测量电弧焊机的距离移动测量装置及方法
公开(公告)号：KR1020140082156A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：KR1020120151685
申请日：2012-12-24
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 김병만
IPC分类号： B23K9/18 , B23K9/127
摘要： The present invention relates to an apparatus (100) of measuring a travel distance of a submerged arc welding system including a welding robot (10) moving along a rail to perform welding work, and a laser vision system (20) irradiating a laser onto a welding member provided at one side of the welding robot (10) and processing an image obtained by the irradiation to measure a geometric shape of the welding member. The apparatus also includes a motion vector corresponding to regional movement of the moving welding robot from plural images obtained by the laser vision system (20) by use of the optical flow, and a travel distance calculating module (120) calculating the travel distance of the moving welding robot (10) from the size of the motion vector and a time interval between plural images. Therefore, without mounting a separate sensor, the travel distance can be measured by use of the laser vision system provided for tracking the welding line, to calculate the moving speed of the welding robot, and thus the speed control of the welding robot can be controlled. By controlling the speed of the welding robot in a closed manner, it is possible to constantly maintain the welding quality even under various environmental changes which occur during the welding.
摘要翻译：本发明涉及一种测量包括沿轨道移动的焊接机器人（10）进行焊接作业的埋弧焊系统的移动距离的装置（100），以及将激光照射到激光视觉系统焊接构件设置在焊接机器人（10）的一侧，并且处理通过照射获得的图像以测量焊接构件的几何形状。该装置还包括通过使用光流从激光视觉系统（20）获得的多个图像中的移动焊接机器人的区域移动相对应的运动矢量，以及行驶距离计算模块（120）从运动矢量的大小和多个图像之间的时间间隔移动焊接机器人（10）。因此，没有安装单独的传感器，可以通过使用提供用于跟踪焊接线的激光视觉系统来测量移动距离，以计算焊接机器人的移动速度，因此可以控制焊接机器人的速度控制。通过以封闭的方式控制焊接机器人的速度，即使在焊接中发生的各种环境变化的情况下，也可以不断地保持焊接质量。

10. 发明授权

KR101155446B1 러그를 이용한 로봇과 레이저 비전 시스템 간의 캘리브레이션 방법 有权
标题翻译：机器人与激光瞄准系统之间的校准方法
公开(公告)号：KR101155446B1
公开(公告)日：2012-06-15
申请号：KR1020100107639
申请日：2010-11-01
申请人： 대우조선해양 주식회사
发明人： 김재형 , 김병만 , 민지호
IPC分类号： B23K37/00 , B23K9/127 , B25J9/16 , B25J9/22
摘要： PURPOSE: A calibration method between a robot and an LVS(Laser Vision System) using a lug is provided to improve the speed and accuracy of work by locating a robot in a set initial position by a worker so that the robot automatically implement successive processes. CONSTITUTION: A calibration method between a robot and an LVS(102) using a lug(1) comprises the steps of: locating a robot in the initial position of the lug, moving the robot to a measurement position of a touch sensor(101), implementing three-point measurement by the touch sensor in order to measure boundary feature points of the lug, moving the robot to a measurement position of the LVS, setting the joint type of the LVS into a simple fellet shape, and continuously measuring the feature points using the LVS by horizontally moving the robot along the boundary of the lug.

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