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热词
    • 1. 发明公开
    • 유압시스템
    • 液压系统和使用它的可磨损机器人
    • KR1020150049229A
    • 2015-05-08
    • KR1020130129493
    • 2013-10-29
    • 국방과학연구소
    • 김홍철서창훈김희영
    • F15B13/02B25J19/00
    • F15B13/06B25J9/0006B25J9/14F15B2211/20515F15B2211/20576F15B2211/875
    • 본발명은착용형로봇의구동을위해유압을공급하기위한유압시스템에관한것으로, 상기발명은탱크부; 탱크부의좌우측에각각배치되고, 탱크부로부터유압유를각각흡입하여상기착용형로봇의액추에이터로공급하기위한제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부; 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나의구동에의해탱크부로부터흡입되는유압유를액추에이터로연결하기위한연결부; 탱크부의좌우측에각각배치되고제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부각각의상측에배치되어, 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부를각각구동하기위한제1 서보모터부및 제2 서보모터부; 및탱크부의유압유를연결부로공급하기위해제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나가구동되도록제1 서보모터부및 제2 서보모터부를제어하고, 연결부로공급되는유압유를액추에이터로연결하기위해연결부를제어하는유압제어부를포함하는것을특징으로한다. 이에의해본 발명은고출력의모터에비해고장발생시인체에미칠수 있는손상의위험을경감시킬수 있고, 모터의분산배치를통해하중분배가가능하여무게중심을고려한설계상의부담을줄일수 있다.
    • 本发明涉及一种用于提供液压以操作可穿戴机器人的液压系统,其包括:罐单元; 第一液压泵单元和第二液压泵单元,分别布置在左侧和右侧槽中,以通过从罐中吸取每个液压油来供应可穿戴机器人的致动器; 连接单元,用于连接到由所述第一液压泵单元和所述第二液压泵单元的操作中的至少一个操作的从所述油箱单元吸入的液压油的致动器; 第一伺服电动机单元,布置在罐的左侧和右侧,并且布置在第一液压泵单元和第二液压泵单元的每个上部,以便操作第一液压泵单元和第二液压泵单元 分别; 以及用于控制第一伺服电动机和第二伺服电动机的液压控制单元,其中第一液压泵单元和第二液压泵单元中的至少一个将被操作以便将罐单元的液压油供应​​到连接 单元,并且控制连接单元,以便将连接单元的液压油连接到致动器。 为此,本发明与电动机的大功率相比,可以降低在发生故障时对人体产生的损坏的风险,并且可以通过电动机的分布放置来分配负载,使得负载 考虑到重心的设计可以减少。
    • 3. 发明授权
    • 무릎 굽힘이 가능한 착용식 다리지지장치
    • 耐磨的LEG离合器与KNEELING
    • KR101466306B1
    • 2014-12-01
    • KR1020140027717
    • 2014-03-10
    • 국방과학연구소
    • 김희영
    • A61F5/052
    • A61F5/05A61F5/0106A61F5/0585A61F2005/0134A61F2005/0167
    • 본 발명은 무릎 굽힘이 가능한 착용식 다리지지장치에 관한 것으로, 사람의 신체 중 다리에 착용가능한 다리지지장치에 있어서, 허벅지에 고정가능하도록 형성된 상박결착부와, 상박결착부로부터 무릎에 인접하도록 연장된 상단링크와, 상단링크로부터 발바닥에 인접하도록 연장된 하단링크와, 종아리에 고정가능하도록 하단링크에 형성된 하박결착부를 포함하며, 상단링크와 하단링크 사이에 관절부가 구비되며, 하단링크 내부에 동축을 이루도록 하중지지부가 내삽됨으로써, 보행시 무릎 굽힘이 가능하여 보다 자연스러운 보행 및 두 손을 자유롭게 움직일 수 있어 생활의 불편을 최소화하면서도 보행시 환부에 충격을 주지 않아 치료에 도움을 주는 효과가 있는 무릎 굽힘이 가능한 착용식 다리지지장치를 제공한다.
    • 本发明涉及一种能够进行膝部弯曲的可穿戴腿部支撑装置,其中可穿戴腿部支撑装置可以佩戴在人体的腿上。 所述可穿戴支腿装置包括:大腿沉降单元,其能够固定在大腿上; 从上腿沉降单元延伸到与膝盖相邻的顶端连杆; 底端连杆从顶端连杆延伸以邻近鞋底; 以及形成在底端连杆上以便能够固定在小腿上的底腿沉降单元。 在顶端连杆和底端连杆之间装有接头单元。 负载支撑单元同轴地安装在底端连杆中。 用户可以在步行时弯曲膝盖,以便他/她能够自然地行走和自由地使用他/她的双手,从而使不便减至最少。 受影响的区域在使用者走路时不会受到冲击,从而可穿戴的腿部支撑装置有助于治疗。
    • 4. 发明授权
    • 유압시스템
    • 液压系统
    • KR101532683B1
    • 2015-07-01
    • KR1020130129493
    • 2013-10-29
    • 국방과학연구소
    • 김홍철서창훈김희영
    • F15B13/02B25J19/00
    • 본발명은착용형로봇의구동을위해유압을공급하기위한유압시스템에관한것으로, 상기발명은탱크부; 탱크부의좌우측에각각배치되고, 탱크부로부터유압유를각각흡입하여상기착용형로봇의액추에이터로공급하기위한제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부; 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나의구동에의해탱크부로부터흡입되는유압유를액추에이터로연결하기위한연결부; 탱크부의좌우측에각각배치되고제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부각각의상측에배치되어, 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부를각각구동하기위한제1 서보모터부및 제2 서보모터부; 및탱크부의유압유를연결부로공급하기위해제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나가구동되도록제1 서보모터부및 제2 서보모터부를제어하고, 연결부로공급되는유압유를액추에이터로연결하기위해연결부를제어하는유압제어부를포함하는것을특징으로한다. 이에의해본 발명은고출력의모터에비해고장발생시인체에미칠수 있는손상의위험을경감시킬수 있고, 모터의분산배치를통해하중분배가가능하여무게중심을고려한설계상의부담을줄일수 있다.
    • 5. 发明公开
    • 족저압 측정 장치
    • 用于测量气压的装置
    • KR1020150006708A
    • 2015-01-19
    • KR1020130080504
    • 2013-07-09
    • 국방과학연구소
    • 김희영서창훈김홍철
    • G01L5/00B25J19/02B25J11/00
    • G01L5/00B25J11/00B25J19/02
    • 본 발명은 족저압 측정 장치에 관한 것으로, 발바닥의 압력 부하를 측정할 수 있는 다수 개의 센서가 구비된 바닥부와, 상기 다수 개의 센서 위에 각각 접촉 형성되어 상기 센서에 부하가 작용되는 경우 상기 부하를 감지하는 다수 개의 압력지지판과, 상기 바닥부 및 압력지지판 사이에 구비되고, 상기 센서가 관통되며, 충격을 완화시키는 완충재와, 상기 바닥부에 체결되어 인체에 결합되도록 하는 인체 체결부 및 상기 센서와 연결되어 상기 다수 개의 센서에 의해 측정된 데이터를 전송하는 신호처리기를 포함하는 족저압 측정 장치에 의해 착용자가 신발을 착용한 상태에서 원활한 보행과 동시에 족저압을 측정할 수 있다.
    • 本发明涉及一种用于测量足底压力的装置,其包括:底部单元,其中放置多个传感器以便测量使用者足底部分上的压力负荷; 多个压力支撑板分别与多个传感器接触,以便当负载施加到传感器时感测负载; 放置在底部单元和压力支撑板之间的缓冲构件被传感器穿透并缓冲冲击; 人体紧固单元,其紧固到底部单元以便联接到人体; 以及与传感器连接以传送由多个传感器测量的数据的信号处理器。 因此,用于测量足底压力的装置可以在顺利走路的用户佩戴时测量足底压力。
    • 6. 发明授权
    • 보행의도 추정기반 착용로봇 및 그 제어방법
    • 用户的可穿戴机器人可确定意图及其控制方法
    • KR101490885B1
    • 2015-02-06
    • KR1020130158440
    • 2013-12-18
    • 국방과학연구소
    • 김홍철왕지현서창훈김희영
    • B25J9/00A61H3/00B25J13/08
    • 본 발명은 역동역학적 방법과 HRI 센싱방법을 융합하여 오차를 줄여 착용자의 보행의도를 정확하게 센싱하여 관절구동기를 제어할 수 있도록 하는 보행의도 추정기반 착용로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.
      본 발명에 따른, 보행의도 추정기반 착용로봇은, 착용자(1)가 메는 백팩부(100)와, 상기 백팩부(100)에 설치되고 유압을 공급하는 유압공급부(200)와, 상기 백팩부(100)의 하단 좌우 양측에 설치되고, 상기 착용자의 다리에 고정되는 로봇다리(300R)(300L)와, 착용자의 보행의도에 따라 각 가동부위의 작동에 필요한 요구토크를 계산하고, 상기 유압공급부(200)의 작동을 제어하는 제어기를 포함하고, 보행의도 추정기반 착용로봇의 제어방법은, 착용자의 우측발바닥 또는 좌측발바닥이 지면과 접촉하고 있는 지를 감지하여 보행모드를 추정하는 보행추정단계(S110)와, 착용자가 위치한 지면의 경사도를 측정하는 경사측정단계(S120)와, 착용로봇(2)에 설치된 센서를 이용하여 착용자의 보행의도를 추정하고, 상기 착용자의 보행의도에 맞게 착용로봇의 작동부위를 작동시키는데 필요한 요구토크(T
      req )를 계산하여 각 구동부위를 제어하는 명령을 생성하는 명령생성단계(S130)와, 생성된 명령에 따라 착용로봇(2)의 액츄에이터를 작동시키는 명령수행단계(S140)를 포함한다.
    • 本发明涉及一种基于行走意图假设的可佩戴机器人及其控制方法,其可以准确地感知步行者(用户)的意图,以便通过在逆动态方法和 HRI感应方法。 基于步行意图假设的穿戴式机器人包括:由用户(1)佩戴的背包单元(100); 液压供给单元(200),其安装在所述背包单元(100)中以便提​​供液压; 安装在背包单元(100)的底部两侧的机器人腿(300R,300L); 以及控制器,其根据步行者的意图来计算各个操作部件的操作所需的扭矩要求,并且可以控制液压供给单元(200)的操作。 基于步行意图假设的可穿戴机器人的控制方法包括:步行估计步骤(S110),其通过感测用户的右鞋底是否与地面接触而采取行走模式; 梯度测量步骤(S120),其测量用户定位的地面的坡度; 命令生成步骤(S130),其使用安装在所述可穿戴机器人(2)中的传感器的使用者的行走意图,并且通过计算用于操作所述可穿戴机器人的部件所需的扭矩要求(T_req)来生成用于控制各个操作部件的命令 根据步行者的意图; 以及根据生成的命令来致动可穿戴机器人(2)的致动器的命令执行步骤(S140)。