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1. 发明公开

KR1020070104847A 2족형 이동기구 有权
标题翻译：两种类型的机器人
公开(公告)号：KR1020070104847A
公开(公告)日：2007-10-29
申请号：KR1020070039153
申请日：2007-04-23
申请人： 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
发明人： 아미노아즈사 , 나카무라료스케 , 다마모토준이치
IPC分类号： B25J5/00 , B25J17/00
摘要： A two-leg type moving device is provided to enable stable high speed movement on a plane ground and small-angle rotation by mounting casters and wheels whose directions are changed. A two-leg type moving device comprises left and right legs, first and second body links(2,4), casters(1bR,1bL), wheels(2bL,3bL), and a control unit. The left and the right legs have first leg actuators(1aL,1aR), a first leg link(1dL), second leg actuators(2aL,2aR), and a second leg link(2dL). The device is moved by fluctuating the first and the second leg links. The first body link is installed on an output shaft of a body actuator. The center of the second body link is mounted with the body actuator. The direction-changed casters are mounted on the first leg link side of the second leg link. The wheels are mounted on the first leg link side of the second leg link. The control unit fluctuates the first body link through the body actuator.
摘要翻译：提供双腿型移动装置，通过安装方向改变的脚轮和车轮，实现平面地面上的稳定高速运动和小角度旋转。双腿式移动装置包括左腿和右腿，第一和第二主体连杆（2,4），脚轮（1bR，1bL），轮子（2bL，3bL）和控制单元。左腿和右腿具有第一腿致动器（1aL，1aR），第一腿连杆（1dL），第二腿致动器（2aL，2aR）和第二腿连杆（2dL）。通过使第一和第二腿连杆波动来移动装置。第一主体连杆安装在主体致动器的输出轴上。第二主体连杆的中心安装有主体致动器。方向改变的脚轮安装在第二腿连杆的第一腿连杆侧上。车轮安装在第二腿连杆的第一腿连杆侧上。控制单元通过主体致动器使第一主体连杆波动。

2. 发明授权

KR100863028B1 2족형 이동기구 有权
标题翻译：两种类型的机器人
公开(公告)号：KR100863028B1
公开(公告)日：2008-10-10
申请号：KR1020070039153
申请日：2007-04-23
申请人： 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
发明人： 아미노아즈사 , 나카무라료스케 , 다마모토준이치
IPC分类号： B25J5/00 , B25J17/00
摘要： 본 발명은 구조가 간단하고, 또한 평지에서 안정된 고속이동이 가능하며, 소회전, 단차를 극복하는 능력도 높은 2족형 이동기구를 얻는 것이다.
이를 위하여 본 발명에서는 제 1 다리링크(1dL, 1dR)와, 제 2 다리링크(2dL, 2dR)를 가지는 좌족 및 우족을 구비한 2족형 이동기구에 있어서, 피반송물(1)이 탑재되어 동체 액츄에이터(3)의 출력축에 설치되는 제 1 동체 링크(2)와, 동체 액츄에이터(3)를 중앙부에 구비하고 좌족 및 우족이 설치되는 제 2 동체 링크(4)와, 제 2 다리링크(2dL, 2dR)의 제 1 다리링크(1dL, 1dR)에 설치된 캐스터(1bL, 1bR)와, 제 2 다리링크(2dL, 2dR)의 상기 제 1 다리링크(1dL, 1dR)에 설치된 차륜(2bL, 3bL, 2bR, 3bR)과, 제 1 동체 링크(2)를 요동하여 좌우방향의 중심이동을 행하는 제어수단을 구비한다.

3. 发明公开

KR1020080056669A 안내 로봇장치 및 안내시스템 无效
标题翻译：接收机器人和接收机系统
公开(公告)号：KR1020080056669A
公开(公告)日：2008-06-23
申请号：KR1020070132506
申请日：2007-12-17
申请人： 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
发明人： 이치노세료코 , 다마모토준이치
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/00 , G08B21/00
CPC分类号： G01C22/006
摘要： A guide robot and a guide system are provided to determine guide information based on the position of a counterpart and the distance from the guide robot to the counterpart, so that a destination guide display function is performed. A guide robot(1) includes a guide information display(3) and a moving unit(9). The guide information display displays guide information for a counterpart(2). The moving unit is used to move the guide information display. A destination position setting unit(4) sets the position of a destination of the counterpart. A position detecting unit(5) detects the position of the counterpart. A guide position calculating unit(8) calculates a position to be guided based on the position of the counterpart and the distance from the guide robot to the counterpart.
摘要翻译：提供引导机器人和引导系统以基于对方的位置以及从引导机器人到对方的距离来确定引导信息，从而执行目的地引导显示功能。引导机器人（1）包括引导信息显示（3）和移动单元（9）。指南信息显示显示对方（2）的指导信息。移动单元用于移动引导信息显示。目的地位置设定单元（4）设定对方的目的地的位置。位置检测单元（5）检测对方的位置。引导位置计算单元（8）基于对方的位置和从引导机器人到对方的距离来计算要被引导的位置。

4. 发明授权

KR100935450B1 로봇 有权
标题翻译：机器人
公开(公告)号：KR100935450B1
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：KR1020080007193
申请日：2008-01-23
申请人： 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
发明人： 아미노아즈사 , 다마모토준이치 , 나카무라료스케
IPC分类号： B25J19/02 , B25J17/00
CPC分类号： B25J19/022 , G01S17/88
摘要： 본 발명은 의장의 자유도가 제한되지 않고, 더욱 구조가 간략하며, 또한 목부의 엑츄에이터의 부하를 경감하는 로봇을 얻는 것이다.
특히, 본 발명은 머리부(1)와 동체부(2)와 머리부(1)와 동체부(2)를 접속하는 목 링크(3)를 적어도 가지는 로봇에 있어서, 목 링크(3)에 인접하여 주위 물체 거리 계측수단을 동체부(2)의 상부 또한 머리부(1)와 동체부(2)의 사이에 설치하고, 주위 물체 거리 계측수단에서의 거리 주사범위가 수평면과 평행하게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明提供了一种不受设计自由度限制的机器人，其结构更简单并且减小了颈部致动器的负荷。

5. 发明公开

KR1020080084570A 로봇 有权
标题翻译：机器人
公开(公告)号：KR1020080084570A
公开(公告)日：2008-09-19
申请号：KR1020080007193
申请日：2008-01-23
申请人： 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
发明人： 아미노아즈사 , 다마모토준이치 , 나카무라료스케
IPC分类号： B25J19/02 , B25J17/00
CPC分类号： B25J19/022 , G01S17/88
摘要： A robot is provided to perform an automatic manipulation operation while measuring a distance between a workpiece and an obstacle by employing a unit of measuring a distance from a surrounding object. A neck link(3) is disposed in parallel to a yaw direction. A first head unit actuator(6) has an output shaft installed in parallel to the yaw direction. A first head unit link(7) moves at a predetermined angle only in the yaw direction along the output shaft of the first head unit actuator. A second head unit actuator(8) is installed in the first head unit link so that the direction of an output shaft is a pitch direction. A second head unit link(9) moves at a predetermined angle only in the pitch direction along the output shaft of the second head unit actuator. A third head unit actuator(10) is installed in the second head unit link so that the direction of an output shaft is a roll direction. A third unit link(11) moves at a predetermined angle only in the roll direction along the output shaft of the third head unit actuator. A robot face(12) is mounted on an end of the third head unit link. A robot eye(13) is installed in the robot face.
摘要翻译：提供机器人，通过采用测量与周围物体的距离的单位来测量工件与障碍物之间的距离，进行自动操作操作。颈部连杆（3）平行于偏航方向设置。第一头单元致动器（6）具有平行于偏航方向安装的输出轴。第一头单元连杆（7）沿着第一头单元致动器的输出轴在偏航方向上以预定角度移动。第二头单元致动器（8）安装在第一头单元连杆中，使得输出轴的方向为俯仰方向。第二头单元连杆（9）仅沿着沿着第二头单元致动器的输出轴的俯仰方向以预定角度移动。第三头单元致动器（10）安装在第二头单元连杆中，使得输出轴的方向为卷筒方向。第三单元连杆11沿着第三头单元致动器的输出轴在卷轴方向上以预定角度移动。机器人面（12）安装在第三头单元连杆的一端上。机器人眼睛（13）安装在机器人面部。

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