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1. 发明授权

KR101975208B1 가공장치의 제어방법 有权
公开(公告)号：KR101975208B1
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：KR1020170104253
申请日：2017-08-17
申请人： 주식회사 스맥
发明人： 문창호
IPC分类号： B23B5/00 , B23B3/06 , B23B27/00

2. 发明公开

KR1020170142568A 손목 관절부 냉각 기능을 갖는 내열 수직 다관절 로봇 审中-实审
标题翻译：具有手腕关节冷却功能的耐热垂直多关节机器人
公开(公告)号：KR1020170142568A
公开(公告)日：2017-12-28
申请号：KR1020160076265
申请日：2016-06-20
申请人： 주식회사 스맥
发明人： 원종범 , 강정석 , 박용균 , 윤남일
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J17/02 , B25J19/00 , B25J19/02
摘要： 본발명에따른내열수직다관절로봇은말단(末端) 암(arm); 복수의회전축의회전에기초하여복수의회동경로를따라회동할수 있으며, 외형을이루는케이스및 상기케이스내부에내장되는복수의기어및 복수의축을포함는손목관절부; 및상기손목관절부의상기케이스내부의빈 공간을경유하여냉각윤활유를순환시킴으로써상기손목관절부의과열을방지하는냉각장치를포함할수 있다.
摘要翻译：根据本发明的耐热垂直多关节机器人包括远端臂; 1.一种腕关节部，其能够以多个旋转轴线为中心而沿着多个赤道面旋转，并且包括形成外形的壳体，以及多个齿轮和嵌入该壳体的多个轴; 并且，在手腕关节部的情况下，通过使冷却润滑油在空的空间内循环来防止手腕关节部过热的冷却装置。

3. 发明授权

KR101794639B1 내열강화부를 갖는 수직다축로봇 有权
标题翻译：具有热强化部件的垂直多轴机器人
公开(公告)号：KR101794639B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020170059854
申请日：2017-05-15
申请人： 주식회사 스맥
发明人： 원종범 , 강정석 , 박용균 , 윤남일
IPC分类号： B25J18/04 , B25J19/00 , B25J9/00 , B21J13/10
CPC分类号： B25J18/04 , B21J13/10 , B25J9/0009 , B25J19/0075
摘要： 본발명에의한내열강화부를갖는수직다축로봇은, 베이스지지부에회동가능하게연결되는로우아암유니트(low arm unit); 상기로우아암유니트의단부에서회동가능하게마련되는어퍼아암유니트(upper arm unit); 상기로우아암유니트와상기어퍼아암유니트사이에배치되어상기로우아암유니트와상기어퍼아암유니트를상호연결하며, 상기어퍼아암유니트를회동시키거나상기어퍼아암단부의그리퍼를구동시키는상부구동모듈; 및상기어퍼아암유니트의단부에배치되며, 단조공정시 발생되는외부의열이내부로전달됨이저지되는열전달저지층이내벽상에마련되어상기상부구동모듈에연결되는케이블과상기상부구동모듈의내열성을강화하는내열강화부를포함할수 있다. 본발명에의한내열강화부를갖는수직다축로봇은, 상부구동모듈을감싸는제1 강화케이싱과로우아암유니트와상부구동모듈사이에마련된제2 강화케이싱을통해상부구동모듈및 이에연결되는케이블이고온의작업환경으로부터차단될수 있어구동부등의오작동이나열적손상이방지될수 있는한편냉각공기가제1 강화케이싱의내부에서외부로의일방향으로에어퍼징(air-purging)이가능할수 있어단조공정에서발생되는분진으로부터상부구동모듈을보호하여로봇의오작동을방지하고수명이연장될수 있다.
摘要翻译：根据本发明的具有耐热加强部分的垂直多轴机器人包括：可转动地连接到基座支撑部分的小臂单元; 可旋转地设置在下臂单元的一端处的上臂单元; 用于驱动低臂单元和所述上臂单元的夹持器的上变频器模块设置在所述低臂单元之间与所述上臂单元和互连，以旋转上臂单元，或上臂端; 以及设置在所述上臂单元的端部，在锻造过程中产生的外部时，热量被传递被阻止进入电缆和上部驱动器模块的增强的耐热性的壁传热阻挡层内设置连接到所述上驱动模块和一个耐热增强部分。垂直多轴机器人具有耐热根据本发明的回火，通过所述第一增强壳体和所述低臂单元和围绕上部驱动器模块的电缆上驱动模块包裹该顶部驱动模块，因而高温的连接之间设有第二加强壳体它可以从环境中分离的有另一方面的冷却空气，它可以从故障或热损伤可以防止对驱动器单元，诸如可以在上荆（空气净化）在由锻造工艺产生的第一加固外壳的内部的外齿功能的一个方向，通过保护上部驱动模块免受灰尘影响，可防止机器人发生故障，延长使用寿命。

4. 发明授权

KR101570439B1 컴퓨터 수치제어 공작기계를 위한 연마툴 有权
标题翻译：计算机数控机床抛光工具
公开(公告)号：KR101570439B1
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：KR1020140051072
申请日：2014-04-28
申请人： 삼성전자주식회사 , 주식회사 스맥
发明人： 허석봉 , 윤남경 , 배철기
IPC分类号： B24B45/00 , B24B55/00
摘要： 본발명에따른연마툴은유체의압력을능동적으로제어하여가공대상물과연마부재의접촉하중을제어할수 있고, 압력조절장치를통해플로팅홀더가이동되는플로팅홀의압력을양압또는음압으로제어할수 있기때문에, 연마어셈블리에가해지는압축력또는인장력에대하여모두완충을실시할수 있는효과가있다.

5. 发明授权

KR101473164B1 삼차원 물체 제조장치 및 제조방법 有权
标题翻译：用于生产三维物体的装置和方法
公开(公告)号：KR101473164B1
公开(公告)日：2014-12-16
申请号：KR1020140046649
申请日：2014-04-18
申请人： 주식회사 스맥
发明人： 이완철 , 강정석 , 배철기 , 고동연 , 신종인
IPC分类号： B22F7/02 , B22F3/14
CPC分类号： B22F3/1055 , B22F2003/1056 , B33Y30/00 , B33Y40/00
摘要： 본 발명의 일 실시예에 따른 삼차원 물체 제조장치는, 분말을 기설정된 속도로 분사하여 작업대(W)에 분말층(m)을 적층시키는 분사노즐(20); 상기 분사노즐(20)에 상기 분말을 공급하는 복수개의 분말공급부(30); 상기 분사노즐(20)에 고압가스를 공급하여 상기 분사노즐(20)에서 기설정된 속도로 상기 분말을 분사시키도록 하는 가스공급부(50); 상기 분사노즐(20)의 일측에 구비되어 상기 분사노즐(20)에 공급된 상기 분말을 가열하는 가열부(60); 상기 작업대(W)에 적층된 상기 분말층(m) 소결시키는 분말소결장치(70); 및 상기 분사노즐(20), 분말공급부(30), 가스공급부(50), 가열부(60) 또는 분말소결장치(70) 중 적어도 하나를 제어하는 제어부(10)를 포함한다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，一种用于制造三维物体的装置包括喷射喷嘴（20）以预定速度喷射粉末以在工作台（W）上堆叠粉末层（m）; 将粉末供给到喷嘴（20）的多个粉末供给单元（30）。向所述喷射喷嘴（20）供给高压气体的气体供给单元（50），使得能够通过所述喷射喷嘴（20）以预定速度喷射所述粉末。设置在所述喷射喷嘴（20）的一侧的加热单元（60），以加热供给到所述喷射喷嘴（20）的粉末; 粉末烧结装置（70），其烧结堆叠在所述工作台（W）上的所述粉末层（m）校正叠加在工作台（W）上的粉末层（m）的校正加工装置（80）; 控制单元（10），其控制喷射喷嘴（20），粉末供给单元（30），气体供给单元（50），加热单元（60），粉末烧结装置（70），和矫正加工装置（80）。

6. 发明授权

KR101329024B1 벨트풀리 장치 및 그에 따른 로봇 有权
标题翻译：皮带轮装置和圆柱坐标型机器人
公开(公告)号：KR101329024B1
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：KR1020120000027
申请日：2012-01-02
申请人： 주식회사 스맥 , 목포대학교산학협력단
发明人： 변경석 , 최종갑 , 윤한용 , 전철균
IPC分类号： B25J19/00 , F16H7/00 , B25J17/00
摘要： 본 발명에 따른 적어도 3개의 회전축을 하나의 액추에이터(10)로 회전시켜 직선운동을 구현시키는 로봇에 있어서, 액추에이터(10); 상기 액추에이터(10)에 연결된 감속기(15); 상기 감속기(15)에 연결되어 회전되는 제 1 링크(20); 상기 제 1 링크(20)와 연결되고 구동력을 전달받아 회전되는 제 2 링크(30); 상기 제 2 링크(30)와 연결되고 구동력을 전달받아 회전되는 제 3 링크(40); 상기 제 3 링크(40)와 연결되고 구동력을 전달받아 직선 이동되는 제 4 링크(50)를 포함하고, 상기 제 1, 2, 3, 4 링크(10)(20)(30)(40) 중 적어도 어느 하나는 상기 액추에이터(10)에서 발생된 회전력을 전달하기 위한 강화벨트가 배치되고, 상기 강화벨트는 탄성이나 처짐이 발생하지 않는 금속 또는 합성수지 재질로 형성되고, 길이 조정이 가능하도록 벨트를 연결시키는 연결유닛(70)이 포함되어 배치되기 때문에, 상기 강화벨트에 고강성의 연결유닛(70)을 배치시켜 연신 및 처짐 등의 사용오차가 발생되는 것을 최소화시키고, 길이 조절이 가능하게 구성됨으로서 풀리 각도의 미세조정이 가능한 효과가 있다.

7. 发明公开

KR1020130122464A 원격 제어 시스템 审中-实审
标题翻译：远程控制系统
公开(公告)号：KR1020130122464A
公开(公告)日：2013-11-07
申请号：KR1020120045815
申请日：2012-04-30
申请人： 주식회사 스맥
发明人： 이성재
IPC分类号： H04Q9/00
CPC分类号： H04Q9/00 , G08C17/00
摘要： The specification relates to a remote control system capable of checking and controlling the operation state of a machine tool in a remote plate in real time by operating, monitoring, and controlling the machine tool in the remote plate through a remote control integrated device which is formed between a mobile communication terminal and the machine tool. [Reference numerals] (100) Machine tool;(200) Camera;(300) Integrated device for remote control;(400) Mobile terminal
摘要翻译：本说明书涉及一种远程控制系统，能够通过远程控制集成装置的操作，监视和控制遥控板上的机床来实时检查和控制遥控板上的机床的运行状态在移动通信终端和机床之间。（附图标记）（100）机床;（200）相机;（300）用于远程控制的集成装置;（400）移动终端

8. 发明授权

KR101281453B1 싱글암 카세트 리프트 로봇 有权
标题翻译：单臂式盒式提升机器人
公开(公告)号：KR101281453B1
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：KR1020110066550
申请日：2011-07-05
申请人： 주식회사 스맥
发明人： 최종갑 , 박용균 , 윤남일 , 박재상
IPC分类号： H01L21/677 , B25J5/02 , B65G49/07
摘要： 본 발명은 천장에 설치된 주행 대차에 결합되는 마운트 플레이트와; 상기 마운트 플레이트 중심부에 형성되는 주회전 장치와; 상기 마운트 플레이트의 제1 회전축 하방에 편심 결합되는 마운트 프레임과; 상기 마운트 플레이트에 슬라이딩 체결되는 제1 슬라이더와; 상기 제1 슬라이더의 상단에 형성되어지는 승강제어모터와; 상기 제1 슬라이더의 좌우 양측면에 결합되어지며, 동력전달수단에 의해 상기 승강제어모터와 연결되어 회동 제어되는 좌 우 볼스크류와; 상기 마운트 프레임에 대한 상기 제1 슬라이더의 승강운동으로 전환시키는 제1 슬라이더 승강기와; 상기 제1 슬라이더에 슬라이딩 체결되는 제2 슬라이더와; 상기 우 볼스크류의 회전력을 상기 제1 슬라이더에 대한 상기 제2 슬라이더의 승강운동으로 전환시키는 제2 슬라이더 승강기와; 상기 제2 슬라이더의 타측 단부에 형성되는 핸드 회전장치와; 상기 핸드 회전 장치에 결합되며, 하방에 카세트를 결합시키는 카세트 핸드로; 구성되어 상기 제1 회전축과 제2 회전축의 회전에 의해 카세트의 위치를 선정하고, 상기 제1 회전축과 카세트 핸드 거리의 회전 반경을 가지며, 상기 제1 슬라이더와 제2 슬라이더의 승강에 의해 카세트의 승강을 실행시키는 것을 특징으로 하는 싱글암 카세트 리프트 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 의하여 다관절 로봇의 자체의 크기를 최소화시키면서, 다관절의 구동을 위한 회전반경과 작동공간 여유를 최소화시키고, 천장에 설치된 이송장치로부터 카세트 까지의 승강거리를 여유를 최대한 활용할 수 있게하여, 주변장치 여유공간와 공정 활용공간을 크게 축소시키는 싱글암 카세트 리프트 로봇이 제공되는 이점이 있다.

9. 发明授权

KR101260657B1 관절 로봇형 수직 승강장치 有权
标题翻译：联合ARM机器人高空装置
公开(公告)号：KR101260657B1
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：KR1020110093317
申请日：2011-09-16
申请人： 주식회사 스맥
发明人： 최종갑 , 박용균 , 윤남일 , 박재상
IPC分类号： B25J9/06 , B25J17/00 , B25J19/00
摘要： 본발명은천장에형성되는베이스플레이트와; 상기베이스플레이트의하방에결합되는제1 베이스링크와제2 베이스링크가형성된베이스링크절과; 상기베이스플레이트의직하방에형성되는카세트플레이트와; 상기카세트플레이트의상방에결합되는제1 카세트링크와제2 카세트링크가형성된카세트링크절과; 상기베이스링크절과카세트링크절의가운데부분에형성되는이등변삼각형구조의링크절로서, 이등변삼각형의일측변은상기제1 베이스링크와제2 베이스링크에평행대칭되는제1 관절링크와제2 관절링크가형성되고, 이등변삼각형의타측변은상기제1 카세트링크와제2 카세트링크에평행대칭되는제3 관절링크와제2 관절링크가형성된관절링크절과; 상기베이스링크절과관절링크절을연결시키는링크암으로서, 상기제1 베이스링크와제1 관절링크를연결시키는제1 상단링크암과, 제2 베이스링크와제2 관절링크를연결시키는제2 상단링크암으로구성되는상단링크암과; 상기카세트링크절과관절링크절을연결시키며상기관절링크절을중심으로상기상단링크암에대칭형성되는링크암으로서, 상기제1 카세트링크와제3 관절링크를연결시키는제1 하단링크암과, 제2 카세트링크와제2 관절링크를연결시키는제2 하단링크암으로구성되는하단링크암과; 상기제2 베이스링크에결합되어상기베이스플레이트와상기제2 상단링크암사이각을변동시키는제1 엑츄에이터와; 상기제2 관절링크에결합되어상기제2 상단링크암과제2 하단링크암사이각을변동시키되상기제1 엑츄에이터의변동량의 2배변동량을가지는제2 엑츄에이터로구성되어상기상단링크암과하단링크암의관절운동이상기카세트플레이트를상기베이스플레이트에대해수직승강운동시키는것을특징으로하는관절로봇형수직승강장치에관한것이다.

10. 发明授权

KR101246127B1 더블암식 삼단 카세트 이송 로봇 有权
标题翻译：双臂式三步式提升机器人
公开(公告)号：KR101246127B1
公开(公告)日：2013-03-21
申请号：KR1020110066539
申请日：2011-07-05
申请人： 주식회사 스맥
发明人： 최종갑 , 박용균 , 윤남일 , 박재상
IPC分类号： H01L21/677 , B25J18/02 , B25J9/06 , B65G49/07
摘要： 본 발명은 중심부에는 천장에 설치된 주행 대차에 결합되는 제1 회전축과 상기 제1 회전축을 회전 제어시키는 주회전 모터가 형성된 마운트 플레이트와; ㄷ형 단면의 직선 프레임으로서 개방면이 서로 대향되도록 상기 마운트 플레이트의 양단 하방에 대칭 결합되며, 대면하는 면의 양측 모서리에 제1 슬라이딩 레일이 형성된 마운트 프레임과; 양단에 대칭으로, 상기 마운트 프레임의 ㄷ형 단면 내부에 형성되는 제1 볼스크류와; 양단에 대칭으로, 상기 마운트 프레임의 상방 외측에서 상기 제1 볼스크류에 연결되어 상기 제1 볼스크류를 회전 제어시키는 주승강 모터와; 양단에 대칭으로 상기 제1 슬라이딩 레일에 제1 슬라이딩 가이드에 의하여 대칭 결합되며, 서로 대면하는 면의 양측 모서리에는 제2 슬라이딩 레일이 형성되는 제1 슬라이더와; 양단에 대칭으로 상기 제1 슬라이더의 상단에 고정되고 상기 제1 볼스크류의 스크류 너트에 체결된 제1 슬라이더 구동부와; 양단에 대칭으로 상기 제2 슬라이딩 레일에, 상단에 형성된 제2 슬라이딩 가이드에 의하여 대칭으로 슬라이딩 결합되며, 상기 제2 슬라이딩 가이드 반대면 하단에는 제3 슬라이딩 가이드가 형성되고, 상기 제2 슬라이딩 가이드 반대면 하단에는 제3 슬라이딩 가이드가 형성되고, 양측면에는 제2 볼스크류와 제3 볼스크류가 회동 자재되도록 결합되고, 상측면에는 상기 제2 볼스크류와 제3 볼스크류를 회전 제어시키는 서브 승강모터가 동력전달장치에 의해 연결되어 형성되는 제2 슬라이더와; 양단에 대칭으로 상기 제1 슬라이더의 하단 일측에 고정되고 상기 제2 볼스크류의 스크류 너트에 결합되는 제2 슬라이더 구동부와; 상기 제2 슬라이더에 접하는 면에 제3 슬라이딩 레일이 형성되어, 양단에 대칭으로 상기 제3 슬라이딩 가이드에 결합되는 제3 슬라이더와; 상기 제3 슬라이더의 상단 타측에 고정되고 상기 제3 볼스크류의 스크류 너트에 결합되는 제3 슬라이더 구동부와; 양측이 상기 제3 슬라이더 하단에 결합되며 중심부에 제2 회전축과 상기 제2 회전축을 구동시키는 핸드 회전 모터가 형성된 핸드 플레이트와; 상기 제2 회전축에 결합되는 카세트 핸드로; 구성되는 것을 특징으로 하는 더블암식 삼단 카세트 이송 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 의하여 다관절 로봇의 자체의 크기를 최소화시키면서, 다관절의 구동을 위한 회전반경과 작동공간 여유를 최소화시키고, 천장에 설치된 이송장치로부터 카세트 까지의 승강거리를 여유를 최대한 활용할 수 있게하여, 주변장치 여유공간와 공정 활용공간을 크게 축소시키는 더블암식 삼단 카세트 이송 로봇이 제공되는 이점이 있다.

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