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21. 发明授权

KR101193240B1 휠모듈 有权
标题翻译：车轮模块
公开(公告)号：KR101193240B1
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：KR1020110022223
申请日：2011-03-14
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김봉석 , 황정훈 , 박창우 , 권준호
IPC分类号： B60K7/00 , G01L3/00 , G05D17/00 , F16C11/00
摘要： 본 발명은 휠모듈을 개시한다. 본 발명은, 휠이 설치되는 휠바디부와, 상기 휠바디부 내부에 삽입되어 구동되는 엑추에이터와, 상기 휠바디부 및 상기 엑추에이터에 설치되는 토크센서와, 상기 엑추에이터 및 상기 휠바디부에 설치되어 상기 엑추에이터의 구동력을 상기 휠바디부로 전달하는 감속기를 포함한다.

22. 发明公开

KR1020120105888A 다자유도의 능동형 유니버설 조인트 장치 有权
标题翻译：具有多自由度的主动通用接头装置
公开(公告)号：KR1020120105888A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023593
申请日：2011-03-16
申请人： 전자부품연구원 , 주식회사 이턴
发明人： 황정훈 , 김철성
IPC分类号： B25J17/00 , A61B19/00 , B25J9/06
摘要： 본 발명의 유니버설 조인트 장치는 유니버설 조인트, 제N 링크, 제N+1 링크, 한 쌍의 제1 구동와이어, 한 쌍의 제2 구동와이어를 포함한다. 중공을 구비하는 환형의 유니버설 조인트는 서로 교차하는 방향의 제1 연결축과 제2 연결축을 구비한다. 제N 링크는 제1 연결축의 양단에 회동 가능하게 연결되고, 제N+1 링크는 제2 연결축의 양단에 회동 가능하게 연결된다. 제1 구동와이어는 유니버설 조인트에 순방향으로 접속하며 제1 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동한다. 제2 구동와이어는 유니버설 조인트의 중공을 통과한 후 방향전환 풀리를 통해 유니버설 조인트에 역방향으로 접속하며 제2 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동한다. 각 축의 구동을 분리하기 위하여 제2 구동와이어가 유니버설 조인트의 중공 중심을 지나도록 하거나 제2 와이어를 감싸는 튜브를 사용할 수 있다. 다단으로 적용하여 원하는 다자유도의 기구부를 구성하거나 큰 각도의 운동범위를 확보할 수 있다.

23. 发明公开

KR1020120104681A 휠모듈 有权
标题翻译：车轮模块
公开(公告)号：KR1020120104681A
公开(公告)日：2012-09-24
申请号：KR1020110022223
申请日：2011-03-14
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김봉석 , 황정훈 , 박창우 , 권준호
IPC分类号： B60K7/00 , G01L3/00 , G05D17/00 , F16C11/00
摘要： PURPOSE: A wheel module is provided to perform accurate control according to external conditions by controlling an actuator by using a torque sensor and be installed in a narrow space by minimizing the size. CONSTITUTION: A wheel module(100) comprises a wheel body portion(110), an actuator(140), a torque sensor(120), an inner case(130), and a decelerator. The wheel body is enclosed by the wheel body cover. The actuator is inserted in the wheel body portion. The actuator comprises a pivot. The pivot is inserted in a motor and rotated by the driving of the actuator. The torque sensors are installed in the inner case and the actuator. The torque sensor measures the torsional deformation of an inner case and an actuator. The inner case is arranged between the wheel body portion and the actuator. The inner case is arranged in the wheel body portion to enclose the actuator. The decelerator is installed in the actuator and amplifies the torque of a motor and transfers to the pivot.
摘要翻译：目的：通过使用扭矩传感器控制执行器，并通过最小化尺寸将其安装在狭窄的空间内，根据外部条件进行精确的控制。构成：车轮模块（100）包括车轮主体部分（110），致动器（140），转矩传感器（120），内壳体（130）和减速器。轮体被车轮盖封闭。致动器插入车轮主体部分。致动器包括枢轴。枢轴插入电动机中并通过致动器的驱动而旋转。扭矩传感器安装在内壳和执行机构中。扭矩传感器测量内壳和致动器的扭转变形。内壳体布置在车轮主体部分和致动器之间。内壳体布置在车轮主体部分中以封闭致动器。减速器安装在执行器中，并放大电机的扭矩并转移到枢轴。

24. 发明授权

KR101050229B1 토크 센서를 갖는 로봇 손 失效
标题翻译：带扭矩传感器的机器人手
公开(公告)号：KR101050229B1
公开(公告)日：2011-07-19
申请号：KR1020090132254
申请日：2009-12-28
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김봉석 , 박창우 , 김승훈 , 황정훈
IPC分类号： B25J15/00 , B25J19/02
摘要： 본 발명은 외부 토크를 측정할 수 있는 토크 센서를 갖는 로봇 손에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 일정 형상의 프레임, 한 쌍의 구동부, 차동 기어, 한 쌍의 감속기 및 한 쌍의 토크 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손을 제공한다. 상기 한 쌍의 구동부는 상기 프레임의 양측면에 서로 엇갈리게 설치된다. 상기 차동 기어는 상기 프레임의 상단에 형성된 관절부에 배치되고, 상기 구동부의 구동축에 연결된다. 상기 한 쌍의 감속기는 상기 차동 기어의 회전축의 회전을 감속하며, 상기 구동부에 이웃하는 상기 프레임의 측면에 설치된다. 그리고 한 쌍의 토크 센서는 상기 프레임과 감속기 사이에 개재되며, 상기 감속기의 회전축을 통해서 전달되는 토크를 측정한다. 특히 상기 토크 센서는, 상기 감속기의 회전축에 대칭 형성되는 적어도 하나 이상의 빔의 양측에 각각 형성되어 상기 빔의 변형량에 의한 토크를 측정하는 스트레인 게이지를 포함한다.
본 발명에 의하면, 토크 센서를 감속기와 일체화시켜 형성하여 소형화를 요하는 로봇 관절에 적용시킴으로써, 로봇 관절에 작용하는 외부 토크를 정밀하게 측정할 수 있다.
토크 센서(torque sensor), 스트레인 게이지(strain gage), 하모닉 드라이 브(harmonic drive)
摘要翻译：本发明涉及具有能够测量外部扭矩的扭矩传感器的机器人手。根据本发明，提供了一种包括预定形状的框架，一对驱动部分，差速齿轮，一对减速器和一对转矩传感器的机器人手。这对驱动部件在框架的两侧交错排列。差动齿轮设置在形成在框架上端的接合部分处，并且连接到驱动部分的驱动轴。一对减速器使差速器的旋转轴的旋转减速，并且安装在框架的与驱动单元相邻的一侧上。一对扭矩传感器插入在框架和减速器之间，并测量通过减速器的旋转轴传递的扭矩。特别地，扭矩传感器包括形成在相对于减速器的旋转轴线对称地形成的至少一个或更多个梁的两侧上并且测量由于梁的变形量引起的扭矩的应变仪。

25. 发明公开

KR1020110075728A 토크 센서를 갖는 로봇 손 失效
标题翻译：机器人手柄扭矩传感器
公开(公告)号：KR1020110075728A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090132254
申请日：2009-12-28
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김봉석 , 박창우 , 김승훈 , 황정훈
IPC分类号： B25J15/00 , B25J19/02
摘要： PURPOSE: A robot hand with a torque sensor is provided to minimize the excessive pushing of the robot hand to an object by precisely measures the outside torque applied in the robot joint. CONSTITUTION: A robot hand with a torque sensor comprises a frame(110), a pair of driving parts(120), a differential gear(130), a pair of reducers(140), and a pair of torque sensors. A pair of driving parts is installed in both sides of the frame to be crossed over each other. The differential gear is arranged on a joint part(111) of the frame and is connected to the driving shaft of the driving part. The reducer reduces the rotation of the rotary shaft of the differential gear. The reducer is installed in the side of the frame which is located adjacent to the driving part. A pair of torque sensors is inserted in between the frame and the reducer. The torque sensor measures the torque delivered through the rotary shaft of the reducer. A strain gauge of the torque sensor is formed on both sides of one or more beams(151) symmetrically formed at a rotary shaft. The strain gage measures a torque which is converted by deformation degree of beam.
摘要翻译：目的：提供具有转矩传感器的机器人手，以通过精确测量施加在机器人关节中的外部扭矩来最小化机器人手对物体的过度推动。构成：具有转矩传感器的机器人手包括框架（110），一对驱动部件（120），差速齿轮（130），一对减速器（140）和一对扭矩传感器。一对驱动部件安装在框架的两侧以彼此交叉。差动齿轮配置在框架的接合部（111）上，与驱动部的驱动轴连接。减速器减小了差动齿轮的旋转轴的旋转。减速器安装在与驱动部分相邻的框架的侧面。一对扭矩传感器插入在框架和减速器之间。扭矩传感器测量通过减速机的旋转轴传递的扭矩。转矩传感器的应变计形成在一个或多个对称地形成在旋转轴上的梁（151）的两侧。应变计测量由梁的变形程度转换的扭矩。

26. 发明授权

KR101993410B1 진동 피드백을 이용한 로봇 제어 시스템 및 장치 有权
公开(公告)号：KR101993410B1
公开(公告)日：2019-06-26
申请号：KR1020170152715
申请日：2017-11-16
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김동엽 , 황정훈 , 신동인 , 이재민 , 정요한
IPC分类号： B25J13/06 , B25J19/06 , B25J9/12 , B25J9/16

27. 发明授权

KR101803705B1 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 시스템 및 방법, 그리고 캘리브레이션 장치 및 캘리브레이션 지그 有权
公开(公告)号：KR101803705B1
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：KR1020160057145
申请日：2016-05-10
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김동엽 , 박창우 , 이재민 , 김영욱 , 김인수 , 전세웅 , 황정훈
IPC分类号： G01B21/04 , G01B11/14 , G01S17/06 , H04N17/00
摘要： 본발명은카메라와거리센서의 3차원캘리브레이션시스템및 방법, 그리고캘리브레이션장치및 캘리브레이션지그에관한것으로서, 전면이특정색상으로도색된원형판형태를가지는복수의마커를결합부재로이격하여연결하여캘리브레이션지그를형성하고, 캘리브레이션대상인카메라및 거리센서를이용해해당캘리브레이션지그를촬영한후, 촬영영상에서복수의마커의원형판에대응하는중심점들의상대적위치를이용하여좌표의변환행렬을계산하는과정을포함하며, 이를통해캘리브레이션대상인카메라나거리센서의시야각특성, 캘리브레이션을위한촬영거리환경에따라복수의마커의형태를적절히변경하여최적의캘리브레이션환경을제공할수 있고, 캘리브레이션을위한촬영정보를다양화하여 3차원캘리브레이션의정확성을개선할수 있다.

28. 发明公开

KR1020170077877A 토크 센서 교정 장치 审中-实审
标题翻译：扭矩传感器校准装置
公开(公告)号：KR1020170077877A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187108
申请日：2015-12-28
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김태근 , 김봉석 , 박창우 , 황정훈
IPC分类号： G01L25/00 , G01L3/04 , F16H21/16 , F16H21/18 , F16H21/30
摘要： 본발명은토크센서교정장치에관한것으로, 토크센서와회전축을공유하여토크센서로토크를전달하는토크암, 토크암에탄성력을전달하여회전축을중심으로회전하도록하는스프링부, 및토크암의길이방향을따라스프링부의위치가이동하도록지원하여토크암에가해지는토크를조절하는리니어액츄에이터를포함하며, 이를통해탄성력이전달되는위치에따라전달되는힘의크기를조절하여토크센서를편리하게교정할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种扭矩传感器校准设备，扭矩传感器和转矩臂，通过传递转矩给转矩传感器共用一个旋转轴旋转，所述弹簧单元的弹簧力传递到转矩臂用于绕旋转轴线旋转，并且所述转矩臂长度在一个方向，并支持位于用于移动的弹簧部包括用于控制所述一个线性致动器变得转矩的转矩臂，和它调整的力传递到在弹性力通过发送可方便地校准扭矩传感器的位置处的量有。

29. 发明公开

KR1020160094168A 로봇의 관측 시점 제어 장치 审中-实审
标题翻译：控制机器人观察视图的设备
公开(公告)号：KR1020160094168A
公开(公告)日：2016-08-09
申请号：KR1020150015424
申请日：2015-01-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 전세웅 , 김영욱 , 김승훈 , 황정훈
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/02 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J5/00 , B25J13/08 , B25J19/023
摘要： 로봇의관측시점제어장치는복수의카메라들을포함하는로봇과연결되고, 상기복수의카메라들을통해생성되며상기로봇에해당하는로봇객체를포함하는어라운드뷰를디스플레이하는디스플레이부및 상기로봇의이동과무관하게이동방향에따라상기어라운드뷰 상에있는로봇객체를바라보는관측시점을생성하는가상카메라를제어하는가상카메라제어부를포함한다. 따라서, 이동체의이동방향에따라이동체를바라보는시점을재구성하여디스플레이할수 있다.
摘要翻译：一种控制机器人观察视图的装置，包括：连接到具有多个照相机的机器人的显示单元，并且显示包括通过相机相对于机器人生成的机器人对象的视野; 以及虚拟相机控制单元，其控制虚拟相机，其根据移动方向生成观察放置在周围视野上的机器人物体的观察视图，而不管机器人的移动。因此，根据移动物体的移动方向，重新构造观察移动物体的观察结果以进行显示。

30. 发明公开

KR1020160094167A 로봇의 관측 시점 제어 장치 审中-实审
标题翻译：控制机器人观察视图的设备
公开(公告)号：KR1020160094167A
公开(公告)日：2016-08-09
申请号：KR1020150015423
申请日：2015-01-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 전세웅 , 김영욱 , 황정훈 , 김승훈
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/02 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J5/00 , B25J13/08 , B25J19/023
摘要： 로봇의관측시점제어장치는복수의카메라들을포함하는로봇과연결되고, 상기복수의카메라들을통해생성되며상기로봇에해당하는로봇객체를포함하는어라운드뷰를디스플레이하는디스플레이부및 상기로봇의이동속도에따라상기어라운드뷰 상에있는로봇객체를바라보는관측시점을생성하는가상카메라를제어하는가상카메라제어부를포함한다. 따라서, 이동체의속도에따라이동체를바라보는시점을재구성하여디스플레이할수 있다.
摘要翻译：一种控制机器人观察视图的装置，包括：连接到具有多个照相机的机器人的显示单元，并且显示包括通过相机相对于机器人生成的机器人对象的视野; 以及虚拟相机控制单元，其控制根据机器人的移动速度产生观察放置在周围视野上的机器人对象的观察视图的假想相机。因此，根据移动物体的速度，观察移动物体的观察被重构以显示。

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