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    • 7. 发明专利
    • 物体検出装置、及び物体検出方法
    • JP2018097765A
    • 2018-06-21
    • JP2016244040
    • 2016-12-16
    • 株式会社デンソー
    • 小栗 崇治
    • B60R21/013B60R21/00G01S13/93G01S13/86G08G1/16
    • 【課題】画像ロストによりフュージョン物標が生成されなくなっても、フュージョン物標で特定されていた物体の位置検出を精度よく継続できる物体検出装置、及び物体検出方法を提供する。 【解決手段】レーダ22が検出した物体を示すレーダ物標と、撮影装置21が検出した物体を示す画像物標とが同一の物体から生成されたものである場合には、レーダ物標と画像物標とを統合してフュージョン物標を生成する。そしてフュージョン物標の生成に使用した画像物標の自車両の幅方向の位置を横位置、自車両の幅方向への移動速度を横速度として算出する。そして、レーダ物標が取得される一方で画像物標が取得されなくなることでフュージョン物標が生成されなくなった場合には、フュージョン物標の生成に使用した画像物標の横位置及び横速度と、レーダ物標取得部が取得したレーダ物標とを用いて仮フュージョン物標を生成する。 【選択図】 図1