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2. 发明专利

JP2018051647A ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018051647A
公开(公告)日：2018-04-05
申请号：JP2016187875
申请日：2016-09-27
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：山田喜士
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1635 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1643 , B25J9/1682
摘要：【課題】ロボットのアーム姿勢をユーザーが所望するアーム姿勢と一致させながらアームを動かすことができるロボット制御装置を提供すること。【解決手段】ロボットが備える7軸以上のアームに対応付けられたアーム位置を変化させる目標となる目標位置に前記アーム位置が一致した場合において前記アームが取ることが可能な複数のアーム姿勢の中で使用可能な前記アーム姿勢が決められている使用可否情報に基づいて前記アームを動かす、ロボット制御装置。【選択図】図3

3. 发明专利

JP5896003B1 加工装置、教示方法、ワークの生産方法、コントローラ及び制御方法有权
标题翻译：处理装置，教学方法，制造工作的方法，所述控制器和控制方法
公开(公告)号：JP5896003B1
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：JP2014220651
申请日：2014-10-29
申请人：株式会社安川電機
发明人：岡久学 , 中倉雅美
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/06 , B25J11/005 , B25J15/0019 , B25J9/1643 , B25J9/1664 , B25J9/1666 , Y10S901/02
摘要：【課題】容易な生産設備構築を可能とする加工装置を提供する。【解決手段】加工装置1は、ロボット10とコントローラ100とを備える。ロボット10は、旋回部12を旋回させるアクチュエータ21と、第1腕部13を第2軸線Ax2まわりに揺動させるアクチュエータ22と、第2腕部14を第3軸線Ax3まわりに揺動させるアクチュエータ23と、先端部16の姿勢を調節する複数のアクチュエータ24〜26と、軸線Ax2,Ax3の間の距離を調節するアクチュエータ27とを有する。コントローラ100は、アクチュエータ21〜26の動作目標値を算出すること、少なくとも一つの判定対象のアクチュエータについて動作目標値が許容範囲外となった場合に、当該動作目標値が許容範囲内に収まるように、アクチュエータ21〜27の動作目標値を算出すること、を実行するように構成されている。【選択図】図1
摘要翻译：提供一种能够容易地制造设备结构的处理装置。的加工装置1设置有机器人10和控制器100。机器人10包括用于转动所述转动单元12，用于摆动所述第一臂部分13和致动器22的致动器23的致动器21被摆动绕第二轴线Ax2，围绕第三线Ax3第二臂部分14 具有多个致动器时24至26来调整前端部16的姿态，以及用于调整轴Ax2，Ax3上之间的距离的致动器27。控制器100，以计算所述致动器21至26，当用于至少一个确定目标致动器动作目标值变得不可接受，作为操作对象值在允许范围内的动作目标值它被构造成在致动器21的动作目标值来计算到27，来运行。点域1

4. 发明专利

JP2015531624A ゼロ空間を使用した関節運動の相殺のためのシステム及び方法有权
标题翻译：系统和使用空空间偏移衔接方法
公开(公告)号：JP2015531624A
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：JP2015527627
申请日：2013-08-15
申请人：インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド , インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド
发明人：アワータッシュ，アージャン , ヒンウィ，プッシュカー
IPC分类号： A61B19/00 , B25J3/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2034/306 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , G05B2219/40362 , G05B2219/40365 , G05B2219/40367
摘要：エンドエフェクタの操縦動作を生じさせるための遠隔手術マニピュレータの一つ以上の関節の相殺動作のための装置、システム及び方法。方法は、所望のエンドエフェクタ動作を生じさせるために、ゼロ直交空間内で関節の動作を計算するステップを含み、一方で、ロックされた関節の動作を相殺するために、ゼロ空間内で一つ以上のロックされた関節の動作を計算するステップを含む。方法は、補助動作又は再構成動作を生じさせるために、一つ以上の関節の動作を計算するステップを更に含んでもよく、補助動作又は再構成動作は一つ以上のロックされた関節の動作を含んでもよい。補助動作及び再構成動作は、操作をもたらすためのロックされた関節の動作が相殺されると同時に、ロックされた関節の動作が補助動作又は再構成動作を生じさせることを可能にするための関節の操縦動作が重ねられてもよい。上記の方法を利用する装置及びシステムに関する様々な構成が、本出願において提供される。
摘要翻译：设备的远程外科手术操纵器的取消操作的一个或多个关节，用于产生端部执行器，所述系统和方法的转向操作。一种方法是产生所希望的端部执行器操作的步骤包括计算所述关节中的零正交空间中的行为，而在为了消除在零空间锁定关节的动作包括计算在上述锁定关节的操作的步骤。该方法是产生的辅助操作或重新配置操作，计算关节包括以下操作的一个或多个进一步的步骤可以，辅助操作或重新配置操作的操作是一个或多个锁定接合部它可能还包括一个。辅助操作和重建操作，在当锁定接头，以使操作的操作被取消的同时，关节，以允许锁定关节原因辅助操作或重新配置操作的操作转向操作可以叠加。为设备和利用上述方法的系统的各种配置是在本申请中提供的。

5. 发明专利

JP2013193131A Robot control method, robot control device, and robot control system 有权
标题翻译：机器人控制方法，机器人控制装置和机器人控制系统
公开(公告)号：JP2013193131A
公开(公告)日：2013-09-30
申请号：JP2012059137
申请日：2012-03-15
申请人： Jtekt Corp , 株式会社ジェイテクト
发明人： OTA HIROMITSU , MUKAI YASUHARU , NUMAZAKI KAZUYA
IPC分类号： B25J13/00 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1643 , G05B2219/40367 , G05B2219/40461 , Y10S901/09
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot control method, a robot control device, and a robot control system capable of improving controllability by utilizing a redundant degree of flexibility, and miniaturizing a rotational system actuator and a robot.SOLUTION: A CPU of a robot control device calculates load torque based on an inertia force, a centrifugal force or a Coriolis force, a gravity force, a friction torque, and actuator inertia torque applied to a joint axis of each link each time an orientation parameter indicative of a link position attitude permitted by a redundant degree of flexibility is sequentially changed under a constraint of an end-effector position attitude as target values. The CPU obtains the link position attitude at which the ratio of the load torque to the rated torque of a first-seventh servo motors provided for each joint is minimized while an orientation parameter is changed, and provides a feed-forward value that gives a rise to each load torque obtained when the ratio of the load torque to the rated torque of the first-seventh servo motors is minimized to a control command generated to the first-seventh servo motors of each joint axis for achieving the end-effector position attitude as target values.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人控制方法，机器人控制装置和机器人控制系统，其能够通过利用冗余的灵活性来提高可控性，并且使旋转系统致动器和机器人小型化。解决方案：机器人控制装置每当指示链接位置的取向参数时，基于施加到每个链节的关节轴的惯性力，离心力或科里奥利力，重力，摩擦力矩和致动器惯性转矩来计算负载转矩在作为目标值的末端执行器位置姿态的约束下，依次改变由冗余的灵活性允许的姿态。在取向参数变化的情况下，CPU获得链接位置姿态，在该位置姿态下，为每个关节设置的第一至第七伺服电动机的负载转矩与额定转矩的比例最小化，并且提供给出上升的前馈值对于将第一至第七伺服电动机的负载转矩与额定转矩的比率最小化为对于每个关节轴线的第一至第七伺服电动机产生的控制命令而获得的每个负载转矩，以实现末端执行器位置姿态作为目标值。

6. 发明专利

JP4947073B2 Robot apparatus and a method of controlling the same 有权
公开(公告)号：JP4947073B2
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：JP2009058334
申请日：2009-03-11
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：玄安藤
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/1607 , B25J9/1615 , B25J9/1633 , B25J9/1643 , B25J9/1666 , G05B2219/39217 , G05B2219/40343 , G05B2219/40359

8. 发明专利

JP5908172B2 手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法有权
标题翻译：控制运营支撑系统和运营支撑系统的方法
公开(公告)号：JP5908172B2
公开(公告)日：2016-04-26
申请号：JP2015521896
申请日：2013-11-27
申请人：オリンパス株式会社
发明人：岸宏亮
IPC分类号： B25J3/00 , A61B90/00
CPC分类号： B25J9/1697 , A61B34/30 , A61B34/37 , B25J9/1643 , A61B2034/306 , A61B90/30 , A61B90/361 , G05B2219/39425 , Y10S901/02

9. 发明专利

JP5895628B2 ロボットの制御方法及びロボット制御装置、並びにロボット制御システム有权
标题翻译：控制方法和用于机器人的机器人控制装置以及机器人控制系统
公开(公告)号：JP5895628B2
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：JP2012059137
申请日：2012-03-15
申请人：株式会社ジェイテクト
发明人：太田浩充 , 向井康晴 , 沼崎和也
IPC分类号： G05B19/18 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1643 , G05B2219/40367 , G05B2219/40461 , Y10S901/09

10. 发明专利

JP2013166222A Robot control device, robot control method, robot control program, and robot system 有权
标题翻译：机器人控制装置，机器人控制方法，机器人控制程序和机器人系统
公开(公告)号：JP2013166222A
公开(公告)日：2013-08-29
申请号：JP2012031848
申请日：2012-02-16
申请人： Seiko Epson Corp , セイコーエプソン株式会社
发明人： MINAMIMOTO TAKASHI , KOSUGE KAZUHIRO , KAMEI KENTARO
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1643 , G05B2219/39414 , G05B2219/40367
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot control device or the like, capable of controlling a vertical articulated robot containing an offset structure and having seven axes, by explicitly specifying a position equivalent to an elbow.SOLUTION: A robot control device 1001 includes: a memory unit 1012 for storing a condition of a status of a vertical articulated robot, the vertical articulated robot (robot 1002) containing an offset structure and having seven axes, including a position of an elbow in the vertical articulated robot, and in association with control information for controlling the vertical articulated robot 1002 so as to satisfy the condition; an input unit 1013 where the condition of the status of the vertical articulated robot including the position of the elbow is input; and a robot control unit 1021 for controlling the vertical articulated robot 1002 so as to satisfy the input condition on the basis of the control information stored in the memory unit 1012 while being associated with the same condition as the condition input to the input unit 1013.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人控制装置等，其能够通过明确地指定与弯头相当的位置来控制包含偏移结构并具有七个轴的垂直关节式机器人。解决方案：机器人控制装置1001包括：存储单元1012，用于存储垂直关节式机器人的状态的状态，垂直关节式机器人（机器人1002），其包含偏移结构并且具有七个轴，包括肘部在垂直铰接机器人中的位置，并且与用于控制垂直关节机器人1002以满足条件的控制信息; 输入单元1013，其中输入包括肘部的位置的垂直铰接机器人的状态的状态; 以及机器人控制单元1021，用于基于与输入到输入单元1013的条件相同的条件关联于存储单元1012中存储的控制信息，来控制垂直关节式机器人1002，以便满足输入条件。

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