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1. 发明专利

JP2018000382A 歩行支援ロボット及び歩行支援方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018000382A
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：JP2016129237
申请日：2016-06-29
申请人：パナソニックIPマネジメント株式会社
发明人：横矢真悠 , 山田和範
IPC分类号： G05D1/02 , B25J11/00 , A61H3/04
CPC分类号： B62D57/032 , A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2201/1215 , A61H2201/1635 , A61H2201/503 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , B62D57/022 , B62D57/028 , G05D1/0229 , G05D1/0238 , G05D1/0891
摘要：【課題】ユーザの安定した歩行を支援する。【解決手段】ユーザの歩行を支援する歩行支援ロボットであって、本体部と、前記本体部に設けられ、前記ユーザが把持可能なハンドル部と、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する検知部と、回転体を有し、前記回転体の回転を制御して当該歩行支援ロボットを移動させる移動装置と、ユーザの歩行を支援する支援モードを切り替えるモード切替部と、を備え、前記支援モードは、当該歩行支援ロボットが自律的に移動を行なって前記ユーザの歩行を誘導する第1モードと、前記検知部において検知した第1荷重に応じて、当該歩行支援ロボットが移動する第2モードと、を含み、前記モード切替部は、当該歩行支援ロボットが前記第1モードで移動しているときに前記検知部において検知した第2荷重に基づいて、前記支援モードを前記第1モードから前記第2モードへ切り替える。【選択図】図1

2. 发明专利

JP6099759B2 フランジ乗り越え機構を備える外面検査ロボット有权
公开(公告)号：JP6099759B2
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：JP2015544184
申请日：2013-11-26
申请人：サウジアラビアンオイルカンパニー
发明人：シバイ,ファディ
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： G01N21/95 , B25J5/007 , B62D57/028

4. 发明专利

JP4886201B2 Mobile robot 有权
公开(公告)号：JP4886201B2
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：JP2005070259
申请日：2005-03-14
申请人：株式会社日立製作所
发明人：祐司細田
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08 , B62D61/12
CPC分类号： B62D57/028 , B62D57/024

5. 发明专利

JP2009509787A Expandable task engine framework for a humanoid robot 审中-公开
公开(公告)号：JP2009509787A
公开(公告)日：2009-03-12
申请号：JP2008533718
申请日：2006-09-29
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：エヌジー−ソウ−ヒング、ビクター , ドラムライト、エバン
IPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00
CPC分类号： B62D57/028 , G06N3/008
摘要：人型ロボットのための拡張可能なタスクエンジンフレームワークである。ロボット命令は、タスク３１０Ａ，３１０Ｂ，３１０Ｃ及びスキルとして格納される。タスク３１０Ａ，３１０Ｂ，３１０Ｃは、異なる構成を有する様々なロボットによって実行可能に設計されている。タスク３１０Ａ，３１０Ｂ，３１０Ｃは、ゼロ以上のスキルを参照可能である。スキルは、特定の構成のロボットのために設計可能である。タスクは、ロボット間で移送可能である。特定のロボットで実行される場合には、タスクは、そのロボットの能力を利用可能な一以上のスキルに対する呼び出しを実行する。
【選択図】図３

6. 发明专利

JP2008126349A Mobile robot 有权
标题翻译：移动机器人
公开(公告)号：JP2008126349A
公开(公告)日：2008-06-05
申请号：JP2006312380
申请日：2006-11-20
申请人： Hitachi Ltd , 株式会社日立製作所
发明人： NAKAMURA RYOSUKE , AMINO AZUSA
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B62D57/028
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a high-speed and stable robot device which surely grounds legs including wheels even on an irregular ground surface and realizes stable walking.
SOLUTION: A mobile robot includes a controller 110, a barrel 100 having a gradient angle sensor for detecting a gradient angle and angular speed, and a plurality of legs 11 having a femur 12 and a lower limb 13 in which the femur can rotate around an X axis in the forward direction of the barrel and a Y axis in a lateral direction of the barrel. It includes the wheel 14 provided under the lower limb 13 and rotatable around the Y axis and a movable support 15 rotatable around the Y axis under the lower limb 13 and capable of grounding on a road surface. Coaxial two-wheel inverted pendulum control operation for moving in an inverted posture kept by the wheels 14 without grounding the movable support 15 according to the unevenness of the road surface and two-legged locomotion control operation for walking by controlling the grounding of the wheels 14 and the movable support 15 on the road surface are changed over.
COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种高速稳定的机器人装置，即使在不规则的地面上也能确保腿部包括轮子，并实现稳定的行走。解决方案：移动机器人包括控制器110，具有用于检测梯度角和角速度的梯度角传感器的镜筒100以及具有股骨12和下肢13的多个腿11，股骨可以围绕筒的向前的X轴旋转，并且在筒的横向方向上旋转Y轴。它包括设置在下肢13下方并可围绕Y轴旋转的轮14，以及在下肢13下方可绕着Y轴旋转并能够在路面上接地的可动支承15。同轴的两轮倒立摆控制操作，用于通过车轮14保持的倒置姿态移动，而不用根据路面的不平坦度使可移动支撑件15接地，并且通过控制车轮14的接地来进行双腿运动控制操作并且路面上的可动支撑件15被切换。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

7. 发明专利

JP2003326478A Robot with offset rotating articulate 有权
标题翻译：机器人与偏心旋转
公开(公告)号：JP2003326478A
公开(公告)日：2003-11-18
申请号：JP2002130440
申请日：2002-05-02
申请人： National Aerospace Laboratory Of Japan , 独立行政法人航空宇宙技術研究所
发明人： OKAMOTO OSAMU , NAKATANI TERUOMI , SUZUKI SEIZO , YAMAGUCHI ISAO , KAMIMURA HEIHACHIRO , MATSUMOTO KOTARO , WAKABAYASHI SACHIKO , SASA SHUICHI
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/06 , B25J13/08 , B25J17/02 , B62D57/028 , B64G1/16 , B64G1/62
CPC分类号： B62D57/028 , B25J9/06 , B25J17/025 , B64G1/16 , B64G1/62
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot having various types of functions requested for satellite landing ships and ultimate operation robots, particularly, a leg mechanism of the robot allowing to self-rise after falling down and facilitating the departure off and landing on a irregular terrain, and having a walking function and a hand function for three-dimensional operation. SOLUTION: To allow a robot body to perform the three-dimensional motions such as a rising operation and walking motion, this robot having an offset rotating articulate comprises the robot body and at least three or more legs fitted to the body. Each leg comprises a multiarticular arm formed by continuously connecting the offset rotating articulates to each other. A ground contact member is fitted to the tip part of the leg. The legs can be drivingly controlled three-dimensionally independently of each other. COPYRIGHT: (C)2004,JPO
摘要翻译：要解决的问题：提供一种具有用于卫星着陆船和最终操作机器人所需的各种功能的机器人，特别是机器人的腿部机构允许在下落之后自升，并且便于离开和着陆在不规则的地形上，具有行走功能和手动功能，用于三维操作。解决方案：为了允许机器人身体执行诸如上升操作和步行运动的三维运动，具有偏移旋转铰接的机器人包括机器人主体和装配到身体的至少三个或更多个腿。每个腿包括通过将偏移的旋转铰接件彼此连续地连接而形成的多关节臂。地脚接触构件安装在腿的末端部分。腿可以彼此独立地三维驾驶控制。版权所有（C）2004，JPO

8. 发明专利

JP2015504388A 輸送装置有权
标题翻译：交通运输设备
公开(公告)号：JP2015504388A
公开(公告)日：2015-02-12
申请号：JP2014542800
申请日：2012-11-20
申请人：マティアロボティクスメカトロニックシステムラーエイアール − ジーイーミュヘンディスリクヤジリムサナイヴェティカレットアノニムスィルケティ , マティアロボティクスメカトロニックシステムラーエイアール − ジーイーミュヘンディスリクヤジリムサナイヴェティカレットアノニムスィルケティ
发明人：ネカティハチカドゥオウル， , ネカティハチカドゥオウル， , エネスカニデミル， , エネスカニデミル，
IPC分类号： B62D57/032 , A61G1/02 , A61G5/00 , A61G5/04 , B62B5/02 , B62D57/02 , B62D57/028
CPC分类号： A61G5/061 , A61G5/068 , A61G5/14 , A61G7/1017 , A61G7/1019 , A61G7/1086 , A61G7/1094 , A61G2200/34 , A61G2200/36 , B62D51/02 , B62D57/024 , B62D57/028 , B62D57/032
摘要：本発明は、輸送装置1に関するもので、該輸送装置は荷運搬体10と、少なくとも1つの中央歩行エレメント80,90,100と、第1側部歩行エレメント20と、第2側部歩行エレメント50とを有する。上記少なくとも1つの中央歩行エレメント80,90,100は、2つの側部歩行エレメント20,50の間に配置される。歩行エレメント20,50,80,90,100は、荷運搬体10に、該荷運搬体10に対して上下に移動可能に配設される。側部歩行エレメント20,50は垂直アクチュエータ26,56により中央歩行エレメント80,90,100から独立して上下に移動することができる。歩行エレメント20,50,80,90,100は、荷運搬体10に、該荷運搬体10に対して水平方向に前後に移動可能に配設される。側部歩行エレメント20,50は水平アクチュエータ28,58により中央歩行エレメント80,90,100から独立して前後に移動することができる。【選択図】図1
摘要翻译：本发明涉及一种输送装置1中，承载器10是输送装置，以及至少一个中央的步行元件80，90，100，第一侧步行元件20，和第二侧行走元件50 一。所述至少一个中心元素行走80,90，100被布置在两个侧步行元件20，50之间。行走元件20,50,80,90,100是承载器10被设置成可上下移动相对该荷载体10。侧行走元件20，50可以向上和向下独立地中央行走元件80，90，100由垂直致动器26和56的。行走元件20,50,80,90,100是10相对于设置在可动地来回沿水平方向该荷载体10上的负荷的载体。侧行走元件20，50可以来回移动独立于中央行走元件80，90，100由水平致动器28，58的。点域1

9. 发明专利

JP4590639B2 Legged wheeled combined mobile device 有权
公开(公告)号：JP4590639B2
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：JP2006239489
申请日：2006-09-04
申请人：国立大学法人新潟大学
发明人：徳次岡田
IPC分类号： B25J5/00 , B62D61/12
CPC分类号： B62D57/028

10. 发明专利

JPWO2008152759A1 脚車輪型移動機構有权
公开(公告)号：JPWO2008152759A1
公开(公告)日：2010-08-26
申请号：JP2008525732
申请日：2008-02-20
申请人：パナソニック株式会社
发明人：浅井　勝彦 , 勝彦浅井 , 小野　敦 , 敦小野
IPC分类号： A61G1/02 , A61G5/02
CPC分类号： B62D57/028 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H3/008 , A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2003/046 , A61H2201/0157 , A61H2201/0161 , A61H2201/1215 , A61H2201/1633 , A61H2201/164 , A61H2201/1676 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069
摘要：脚車輪型移動機構は、座面部と、座面部に回転自在に連結された末端部と車輪部と足置き部を有する先端部との間隔が伸縮自在な2本の追従脚と、座面部に回転自在に連結された末端部と車輪部を有する先端部との間隔が伸縮自在な2本以上の支持脚と、足置き部と搭乗者の足部との相対変位を計測する足位置計測部と、足置き部が足部と略同方向に移動するように、足位置計測部により計測された相対変位を基に追従脚と支持脚を動作制御する制御装置を備える。

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