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    • 3. 发明专利
    • リハビリテーション装置、制御方法及び制御プログラム
    • 康复设备,控制方法和控制程序
    • JP2015221073A
    • 2015-12-10
    • JP2014105991
    • 2014-05-22
    • トヨタ自動車株式会社学校法人トヨタ学園
    • 山田 整山下 勝司
    • A61H1/02
    • G06F19/3481A61H1/0277A61H1/0281A61H1/0285A61H2001/0207A61H2201/1215A61H2201/1635A61H2201/1659A61H2201/1671A61H2201/1673A61H2201/5007A61H2201/5043A61H2201/5061A61H2201/5069A61H2201/5094A61H2201/5097
    • 【課題】被験者の姿勢に応じた最適なリハビリテーション訓練を行うこと。 【解決手段】リハビリテーション装置は、被験者によって操作される操作手段と、操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、操作手段を駆動する駆動手段と、駆動手段の駆動を制御する制御手段と、被験者の姿勢を検出する姿勢検出手段と、操作手段に作用する外力を検出する外力検出手段と、操作手段の操作目標位置を表示する表示手段と、を備える。制御手段は、姿勢検出手段により検出された姿勢に基づいて、被験者の身体の可操作性を示す可操作楕円を算出し、可操作楕円に基づいて操作目標位置を算出すると共に、外力検出手段により検出された外力と、操作目標位置と、に基づいて、操作手段に対する操作量の目標値を算出し、該操作量の目標値に操作量検出手段により検出された操作量が追従するように駆動手段を制御する。 【選択図】図3
    • 要解决的问题:根据受试者的姿势进行最佳康复训练。解决方案:康复设备包括:由受试者操作的操作装置; 操作量检测装置,用于检测操作装置的操作量; 用于驱动操作装置的驱动装置; 用于控制驱动装置的驱动的控制装置; 用于检测被检体的姿势的姿势检测单元; 用于检测施加到操作装置的外力的外力检测装置; 以及显示装置,用于显示操作装置的操作目标位置。 控制装置根据由姿态检测装置检测出的姿势,计算出显示被检体的可操作性的可操作的椭圆,基于可操作的椭圆来计算操作对象位置,使用 基于由外力检测装置检测到的外力和操作对象位置对操作装置的控制,并且控制驱动装置,使得由操作量检测装置检测的操作量遵循操作量的目标值 。