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1. 发明专利

JP2014071569A Parking space detection device 有权
标题翻译：停车空间检测装置
公开(公告)号：JP2014071569A
公开(公告)日：2014-04-21
申请号：JP2012215809
申请日：2012-09-28
申请人： Nippon Soken Inc , 株式会社日本自動車部品総合研究所 , Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： AKIYAMA KEIKO , TOMINAGA MOTONORI , FUKUMAN MASUMI
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To eliminate an error generated between a loading position of a range-finding sensor grasped by a parking space detection device and an actual loading position in the parking space detection device for detecting the parking space using the range-finding sensor.SOLUTION: When a vehicle 5 passes the lateral sides of parked vehicles 61 and 62, corners 311 and 321 of the parked vehicles 61 and 62 are detected using a lateral side range-finding sensor loaded on the lateral side of the vehicle 5. When the vehicles 61 and 62 are parked in a parallel parking thereafter, corners 312 and 322 of the parked vehicles 61 and 62 are detected using range-finding sensors 22 and 23 loaded on the front and the rear side of the vehicle 5. An off-set amount of the parking space (the primary detection space) detected when the vehicles pass the lateral side and the parking space (the secondary detection space) detected when the vehicles perform a parking operation is calculated from the corners 311 and 321 detected when passing the lateral side and the corners 312 and 322 detected when performing the parking operation. The loading position of the lateral range-finding sensor is corrected by the off-set amount or a warning against the loading state is generated.
摘要翻译：要解决的问题：消除由停车位检测装置掌握的测距传感器的装载位置与停车位检测装置中的实际装载位置之间产生的误差，用于使用测距传感器检测停车空间。解决方案：当车辆5通过停放车辆61和62的侧面时，停放车辆61和62的拐角311和321使用装载在车辆5的侧面的侧面测距传感器来检测。当车辆61和62停在其后的平行停车场中，停放车辆61和62的拐角312和322使用装载在车辆5的前侧和后侧的测距传感器22和23来检测。偏移当车辆通过侧面时检测到的停车空间（主检测空间）和车辆执行停车操作时检测到的停车空间（二次检测空间）的数量从当进行停车操作时检测到通过侧面和拐角312和322时检测到角311和321。通过偏移量校正侧向测距传感器的装载位置，或产生针对装载状态的警告。

2. 发明专利

JP2015004562A 障害物検知装置审中-公开
标题翻译：障碍物检测装置
公开(公告)号：JP2015004562A
公开(公告)日：2015-01-08
申请号：JP2013129313
申请日：2013-06-20
申请人：株式会社デンソー , Denso Corp
发明人： KONDO MASARU , HARADA TAKEHITO , FUKUMAN MASUMI
IPC分类号： G01S15/46 , G01S15/93
摘要：【課題】三角測量の原理を用いて算出された障害物の位置が障害物の虚像である場合にその虚像を判別できる障害物検知装置を提供する。【解決手段】車両には、周囲に超音波を送信し、その超音波が障害物101、102に当たって反射した反射波を受信する2つのセンサ21、22が搭載される。直接検知センサとしてのPセンサ21が送信した超音波によりPセンサ21が受信した反射波と、間接検知センサとしてのQセンサ22が受信した反射波と、それらセンサ21、22の間隔とに基づいて、三角測量の原理により、障害物の横位置を算出する。次に、直接検知センサをQセンサ22、間接検知センサをPセンサ21に入れ替えて、障害物の横位置を算出する。得られた2つの横位置が一致していない場合に、それら2つの横位置のうち、センサ21、22の中間位置付近(内側)に検知された横位置110を無効とし、外側に検知された横位置のみを有効とする。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种当通过使用三角测量原理计算的障碍物的位置是障碍物的虚像时，能够识别虚像的障碍物检测装置。解决方案：用于发射超声波的两个传感器21,22 并且接收由障碍物101,102反射的超声波的反射波安装在车辆中。基于由P传感器21从作为直接检测传感器的P传感器21发送的超声波接收到的反射波的三角测量的原理计算障碍物的横向位置，由 Q传感器22作为间接检测传感器和传感器21,22之间的间隔。然后，将直接检测传感器切换到Q传感器22，并将间接检测传感器切换到P传感器21，以计算出传感器21,22的横向位置。障碍。在两个获得的横向位置彼此不匹配的情况下，在传感器21,22的中间位置的附近（内侧）检测到的横向位置110变得无效，并且仅在外面是有效的。

3. 发明专利

JP2014054912A Parking support system 审中-公开
标题翻译：停车支援系统
公开(公告)号：JP2014054912A
公开(公告)日：2014-03-27
申请号：JP2012200697
申请日：2012-09-12
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： FUKUMAN MASUMI
IPC分类号： B60R21/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parking support system which controls generating of technical hitches of parking support resulting from the incorrect detection of obstacle positions during the time of advancement when going backward of own vehicle to park at a parking space.SOLUTION: While carrying out sequential detection of obstacles which exist in back and slanting back of own vehicle by a ranging sensor prepared at the backside, a vehicle goes back. When a backward ranging means detects any obstacles near a target parking space during going backward, the position of obstacles detected, based on comparison of the position of the detected obstacle and the position of the obstacle detected by a lateral ranging means during the time of advancement, the latter is corrected. Moreover, according to the amount of correction corresponding to the corrected obstacle position, a target parking position is corrected and a parking route is re-calculated. Thus, even when the obstacle is detected in a different position from the position detected during the time of advancement, a parking route can be corrected and the parking support can be continued.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种停车支持系统，其控制由于在自身车辆向后移动停泊在停车位时的前进期间的障碍物位置的错误检测而产生的停车支持的技术停靠。解决方案：携带通过在背面准备的测距传感器对存在于本车辆的后退和倾斜状态的障碍物进行顺序检测，车辆返回。当后退测距装置在向后反转期间检测目标停车位附近的任何障碍物时，基于检测到的障碍物的位置与在前进时间期间由横向测距装置检测到的障碍物的位置的比较来检测障碍物的位置，后者得到纠正。此外，根据与校正障碍物位置对应的校正量，校正目标停车位置并重新计算停车路线。因此，即使当在与提前期间检测到的位置不同的位置处检测到障碍物时，也可以修正停车路线，并且可以继续停车支援。

4. 发明专利

JP2014034289A Vehicle control device 有权
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：JP2014034289A
公开(公告)日：2014-02-24
申请号：JP2012176400
申请日：2012-08-08
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： FUKUMAN MASUMI
IPC分类号： B60R21/00 , B60T7/12 , B60W30/06 , B60W30/09
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a collision avoidance system from interfering with driving during parking and to improve collision avoidance performance during parking in a vehicle control device.SOLUTION: A vehicle control device is applied to a vehicle on which a collision avoidance system. The collision avoidance system includes collision determination means S12 and S13 for predicting and determining collision of an own vehicle with an obstacle, and collision avoidance control means for automatically controlling the vehicle so as to reduce the traveling speed of the vehicle when collision is determined. The vehicle control device includes parking determination means for determining ongoing driving during parking which is parking driving to a predetermined parking position or starting driving from the predetermined parking position, and parking-time changing means S11, S14, and S17 for performing at least one of changing of criterion values Lth and Dth used for determination by the collision determination means and changing of automatic control content by the collision avoidance control means when ongoing driving during parking is determined.
摘要翻译：要解决的问题：为了防止碰撞避免系统在停车期间干扰驾驶，并且在车辆控制装置停车期间提高防碰撞性能。解决方案：车辆控制装置应用于具有防撞系统的车辆。碰撞避免系统包括用于预测和确定自身车辆与障碍物的碰撞的碰撞判定装置S12和S13，以及用于自动控制车辆的碰撞避免控制装置，以便在确定碰撞时减小车辆的行驶速度。车辆控制装置包括停车判定装置，用于确定在停车期间正在进行的驾驶，其是停车驾驶到预定停车位置或从预定停车位置开始驾驶，以及停车时间改变装置S11，S14和S17，用于执行以下操作中的至少一个：确定用于由碰撞判定装置确定的标准值Lth和Dth，以及当在停车期间持续驾驶时由冲突避免控制装置改变自动控制内容。

5. 发明专利

JP2014024437A Distance sensor for vehicle 审中-公开
标题翻译：车辆距离传感器
公开(公告)号：JP2014024437A
公开(公告)日：2014-02-06
申请号：JP2012165758
申请日：2012-07-26
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： FUKABORI KENJI , FUKUMAN MASUMI
IPC分类号： B60R19/48 , G01S7/521 , H04R17/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a distance sensor for a vehicle capable of preventing damage of design, by integrating an attachment member and a reflecting member with each other.SOLUTION: An ultrasonic sensor 1 (a distance sensor for a vehicle) includes: a sensor body; a case body 20; and a bezel 30. The bezel 30 disposes the case body 20 inside a bumper 2 via a cylindrical part fitted onto an opening of the case body 20. At the cylindrical part of the bezel 30, there is integrally provided a reflecting part 33 protruding to the outside from an attachment hole 2a of the bumper 2, for changing a direction of a signal transmitted from the sensor body, by reflection. The cylindrical part and the reflecting part 33 are composed of single material, difficult to view. The opening of the case body 20 is arranged upward or downward from a vehicle, so that the signal is transmitted upward or downward from the vehicle. The reflecting part 33 sends the signal transmitted from the sensor body to a predetermined direction, among horizontal directions, and sends a reflected signal from an obstacle existing in the direction, to the sensor body.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够防止设计损坏的车辆的距离传感器，通过将安装构件和反射构件相互集成。解决方案：超声波传感器1（车辆用距离传感器）包括：传感器体; 壳体20; 边框30通过安装在壳体主体20的开口上的圆筒形部件将壳体20配置在保险杠2的内部。在边框30的圆筒形部分上，一体地设置有突出到来自保险杠2的安装孔2a的外部，用于通过反射改变从传感器主体发送的信号的方向。圆筒部和反射部33由单一材料构成，难以观察。壳体20的开口从车辆向上或向下布置，使得信号从车辆向上或向下传递。反射部分33将从传感器本体发送的信号沿水平方向发送到预定方向，并将来自沿该方向存在的障碍物的反射信号发送到传感器体。

6. 发明专利

JP2013082376A Parking assist device 有权
标题翻译：停车辅助装置
公开(公告)号：JP2013082376A
公开(公告)日：2013-05-09
申请号：JP2011224671
申请日：2011-10-12
申请人： Denso Corp , 株式会社デンソー
发明人： FUKUMAN MASUMI
IPC分类号： B60W30/06 , G08G1/14
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce discomfort of a driver about a vehicle speed during parking assist and a load of a brake operation for eliminating the discomfort.SOLUTION: A parking assist device includes: a distance measurement part for measuring a distance to an object present around a vehicle; a speed profile storage part for storing a relation between the distance between the vehicle and the object and the speed of the vehicle corresponding to the distance during parking assist, as a speed profile, for each driver of the vehicle; a driver identification part identifying the driver; a parking assist control part reading the speed profile corresponding to the identified driver stored in the speed profile storage part and controlling the parking assist; a vehicle speed change intention detection part for detecting a vehicle speed change intention reflecting an intention of the driver for changing the speed of the vehicle during the parking assist; and a speed profile update setting part for updating and setting the vehicle speed corresponding to the distance between the vehicle and the object, in the speed profile, on the basis of the distance between the vehicle and the object measured by the distance measurement part and the vehicle speed change intention when the vehicle speed change intention is detected.
摘要翻译：要解决的问题：为了减少驾驶员在停车辅助期间的车辆速度的不适和用于消除不适的制动操作的负载。解决方案：停车辅助装置包括：距离测量部分，用于测量与车辆周围存在的物体的距离; 速度轮廓存储部件，用于存储车辆与物体之间的距离以及与停车辅助期间的距离对应的车辆的速度，作为车辆的每个驾驶员的速度轮廓; 识别驾驶员的驾驶员识别部件; 停车辅助控制部，读取与存储在所述速度轮廓存储部中的识别驾驶员对应的速度轮廓，并控制所述停车辅助; 用于检测在停车辅助期间反映驾驶员改变车辆速度的意图的车辆速度变化意图的车辆速度改变意图检测部分; 以及速度分布更新设定部，其基于距离测量部所测量的车辆与被摄体之间的距离，在速度分布中更新和设定与车辆与物体之间的距离对应的车速，检测到车速变化意图时的车速变化意图。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

7. 发明专利

JP2020091158A 物体検知装置および物体検知方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020091158A
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：JP2018227571
申请日：2018-12-04
申请人： DENSO CORP , TOYOTA MOTOR CORP
发明人： HISATOMI SHINJI , MIZUSE TAKEKI , OBAYASHI MIKIO , FUKUMAN MASUMI
IPC分类号： G01S15/46 , G01S15/93
摘要：【課題】三角測量が不成立の場合における物体検知を従来よりも良好に行えるようにする。【解決手段】物体検知装置(20)は、物体位置取得部(302)と、物体位置推定部(303)とを備えている。物体位置取得部は、直接波と間接波との双方が受信された場合に、直接波に基づく測距情報と間接波に基づく測距情報とを用いた三角測量の原理により、物体の移動体との相対位置を取得する。物体位置推定部は、直接波と間接波とのうちの片方のみが受信波として受信され、且つ、当該受信波が物体位置取得部により相対位置が取得済みの物体による反射波である場合に、取得済みの相対位置である基準位置に基づいて、物体の移動体との相対位置を推定する。【選択図】図2

8. 发明专利

JP2020118618A 物体検知装置および物体検知方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020118618A
公开(公告)日：2020-08-06
申请号：JP2019011590
申请日：2019-01-25
申请人： DENSO CORP , TOYOTA MOTOR CORP
发明人： EGAMI RIKI , HISATOMI SHINJI , MIZUSE TAKEKI , OBAYASHI MIKIO , FUKUMAN MASUMI
IPC分类号： G01S15/93 , G01S15/87
摘要：【課題】物体検知性能を従来よりもよりいっそう向上する。【解決手段】物体検知装置(20)は、測距センサ(21)を複数搭載する移動体(10)の外側に存在する物体(B)を検知するように構成されている。この物体検知装置は、検知状態取得部(301)と、信頼度算出部(303)と、物体判定部(304)とを備える。検知状態取得部は、直接波および間接波の検知状態を取得する。信頼度算出部は、検知状態取得部により取得した検知状態に基づいて、物体の検知の信頼度に対応する指標値を算出する。信頼度算出部は、直接波および間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に、信頼度を高くする側に前記指標値を更新する。物体判定部は、信頼度が高いことに対応する判定閾値に指標値が達したことを判定条件として、移動体の運転支援制御にて考慮すべき物体である対象物体の検知を判定する。【選択図】図2

9. 发明专利

JP2020090145A 駐車支援装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020090145A
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：JP2018227570
申请日：2018-12-04
申请人： DENSO CORP , TOYOTA MOTOR CORP
发明人： HAYAKAWA YOSHINORI , MIZUSE TAKEKI , OBAYASHI MIKIO , FUKUMAN MASUMI
IPC分类号： B60W50/029 , B60R99/00 , B60W30/06 , G08G1/16
摘要：【課題】自動駐車処理を有効に活用し易くできる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両と当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部20と、車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部30と、検出信号および画像信号に基づき、駐車スペースを検出して当該駐車スペースに車両10を駐車する自動駐車処理を実行する制御部214と、を備える。そして、制御部214は、自動駐車処理を実行する際、障害物検出部20および画像取得部30の少なくとも一方が故障している場合には、自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行する。【選択図】図2

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