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1. 发明专利

JP2010280010A Article conveying robot system 有权
标题翻译：文章传送机器人系统
公开(公告)号：JP2010280010A
公开(公告)日：2010-12-16
申请号：JP2009133302
申请日：2009-06-02
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： BAN KAZUKUNI , KANNO ICHIRO , WARASHINA FUMIKAZU , OBA MASAFUMI
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007 , Y02P90/083
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article conveying robot system capable of efficiently storing an article in a storage vessel flowing on a conveying means such as a conveyor using a robot. SOLUTION: A vessel detection part 45 measures contrast distribution of respective storage cell based on the detection result of the storage vessel 20, the storage state of the respective storage cells is detected, and the detection result is memorized while making it relevant to each storage cell. An information management part 41 of a control device 13 produces storage cell information when it receives information from the vessel detection part 45 of the control device 15. An information selection part 42 confirms the storage cell information to be subsequently processed and transfers the storage cell information to a working execution part 43 in order to store the article only when the article is not stored therein. The working execution part 43 controls the robot 12 so as to store the article in the storage cell selected with the article based on the storage cell information. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够有效地将物品存储在使用机器人的诸如输送机等输送装置上流动的储存容器中的物品输送机器人系统。解决方案：容器检测部件45基于存储容器20的检测结果测量各个存储单元的对比度分布，检测各个存储单元的存储状态，并且将检测结果存储在与每个存储单元。控制装置13的信息管理部41在从控制装置15的容器检测部45接收到信息时，生成存储单元信息。信息选择部42确认后续处理的存储单元信息，并将存储单元信息到工作执行部分43，以便只有当物品未被存储在其中时才存储物品。工作执行部43控制机器人12，以便基于存储单元信息将物品存储在由物品选择的存储单元中。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2020089963A ロボットシステムおよび座標変換方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020089963A
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：JP2019011348
申请日：2019-01-25
申请人： FANUC LTD
发明人： OBA MASAFUMI
IPC分类号： B25J13/00 , B25J13/08
摘要：【課題】ロボットとセンサシステムのキャリブレーション行うロボットシステムと座標変換方法を提供する。【解決手段】ロボットシステムは、センサシステム20と、ロボット30と、ロボット制御装置40と、を備え、ロボット制御装置40が、ロボット座標系201を認識しているが、センサシステム20のセンサ座標系202を認識しておらず、ロボット制御装置40が、センサシステム20によって得られた複数の対象O又は点の位置座標と、複数の対象O又は複数の点に対応するロボット座標系201におけるX軸方向およびY軸方向の位置座標とに基づき、センサシステム20によって得られる位置座標にX軸およびY軸が含まれる平面内における座標変換を行うための変換行列を作成する。【選択図】図1

3. 发明专利

JP2019018339A ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2019018339A
公开(公告)日：2019-02-07
申请号：JP2018114237
申请日：2018-06-15
申请人： FANUC LTD
发明人： OBA MASAFUMI
IPC分类号： B25J13/08
摘要：【課題】搬送装置により搬送されている対象の搬送速度および位置の少なくとも一方の検出と、対象の位置・姿勢の高精度な検出を行い、対象に適正な作業を施せるロボットシステムを提供する。【解決手段】対象Oを搬送する搬送装置2と、搬送されている対象Oに対して処理を行うロボット3と、搬送装置2により搬送されてきた対象Oの視覚情報を取得する視覚センサ4と、視覚センサ4により取得された視覚情報を第1周期で処理して搬送装置2によって搬送されている対象Oの搬送速度および位置の少なくとも一方を検出する高周期処理部と、視覚センサ4により取得された視覚情報を第1周期より長い第2周期で処理して対象Oの位置を検出する低周期処理部と、高周期処理部により検出された対象Oの搬送速度および位置の少なくとも一方、および、低周期処理部により検出された対象Oの位置に基づいてロボットを制御する制御部6とを備えるロボットシステム1。【選択図】図1

4. 发明专利

JP2019025634A 物品搬送装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019025634A
公开(公告)日：2019-02-21
申请号：JP2017150629
申请日：2017-08-03
申请人： FANUC LTD
发明人： KATAGIRI TAIKI , OBA MASAFUMI , KOGA KENTARO
IPC分类号： B25J13/08
摘要：【課題】ワークの近接状態判定を行いつつ、ワークの位置認識および角度認識をより正確に行うことができる物品搬送装置を提供する。【解決手段】この物品搬送装置は、ワーク取出作業を行うロボット10と、コンベヤ100上のワークWを撮像する撮像装置30と、撮像された画像中でワーク検出を行うワーク識別手段と、各被検出ワークWごとにその位置および角度に関するワーク情報を記憶するワーク情報記憶装置と、新たな画像における各被検出ワークWのワーク情報と、前の画像における各被検出ワークWのワーク情報とを比較することにより、新たな画像に前の画像と同一の被検出ワークWが存在するか否かを判定する同一ワーク判定手段とを備え、同一であると判定された被検出ワークWについて、一方の画像のワーク情報だけワーク情報記憶装置に保存するように構成されている。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2019025557A 物品搬送システム及び搬送システム制御装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019025557A
公开(公告)日：2019-02-21
申请号：JP2017144592
申请日：2017-07-26
申请人： FANUC LTD
发明人： KOGA KENTARO , OBA MASAFUMI
IPC分类号： B25J13/08 , B65G43/08
摘要：【課題】検出漏れの少ない物品搬送システム、及び該物品搬送システムに使用可能な搬送システム制御装置を提供する。【解決手段】物品搬送システム10は、複数のワーク12を逐次的に運搬するコンベヤ14と、コンベヤ14の運搬動作情報を取得するコンベヤセンサ16と、ワーク12の到来を検知する到来センサ18と、ワーク12を撮像するカメラ20と、カメラ20が撮像した画像からワーク12を検出して、ワーク12のコンベヤ14上における位置を特定する検出処理を行う位置検出処理部22と、第一移動距離D及び第二移動距離dを指定する移動距離指定部24と、ワーク12の到来を検知後、コンベヤ14が第一移動距離D進んだとき、及び第二移動距離d進むごとにワーク12の撮像を行うようにカメラ20を制御する撮像制御部26と、検出処理の上限回数Nを指定する回数指定部28とを有する。【選択図】図1

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