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1. 发明专利

JP2020135184A 軌道生成装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020135184A
公开(公告)日：2020-08-31
申请号：JP2019025402
申请日：2019-02-15
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 株式会社豊田自動織機
发明人：藤井亮暢 , 田中稔 , 津坂祐司 , 一瀬誠
IPC分类号： B64F1/32 , G08G1/00 , G05D1/02
摘要：【課題】軌道データを生成可能な軌道生成装置を提供する。【解決手段】軌道生成装置は、環境センサの計測データに基づいて搭降載器材の位置および姿勢を表す搭降載器材座標系を取得する。軌道生成装置は、牽引車の停車位置、および、停車位置における牽引車の姿勢である停車姿勢を表す停車位置座標系を取得する。軌道生成装置は、始点位置から停車位置まで移動する軌道の途中の位置である通過位置、および、通過位置における牽引車の姿勢である通過姿勢を表す通過位置座標系を取得する。軌道生成装置は、始点位置から通過位置を通過姿勢で通過して停車位置へ停車姿勢で停止可能な目標軌道を生成する。停車姿勢は、牽引車の直後に位置している1台目の被牽引車の側面が搭降載器材の貨物受け入れ面と略平行になる姿勢である。停車位置は、1台目の被牽引車の側面の少なくとも一部が貨物受け入れ面と対向する位置である。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2020026339A 計測用カメラのキャリブレーション装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020026339A
公开(公告)日：2020-02-20
申请号：JP2018151903
申请日：2018-08-10
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 株式会社豊田自動織機
发明人：田中稔 , 津坂祐司 , 藤井亮暢 , 野々垣保紀
IPC分类号： B66F9/24
摘要：【課題】フォークリフトに取り付けられたカメラのキャリブレーションを比較的に簡単に行うことのできるキャリブレーション装置を提供する。【解決手段】本明細書が開示するキャリブレーション装置10は、フォークリフト2のフォーク5に取り付け可能な台座12と、台座12をフォーク5に固定するクランプ13と、台座12に取り付けられている校正用パターンボード14を備えている。キャリブレーション装置10は、キャリブレーション用の校正用パターンボード14をフォーク5に取り付ける。カメラ7とフォーク5の間の幾何学的関係は簡単に計測できる。それゆえ、フォーク5へ校正用パターンボード14を取り付けることで、カメラ7に固定された座標系からフォーク5に固定された座標系への変換行列を定めるパラメータを容易に正確に得ることができる。【選択図】図2

3. 发明专利

JP2017178567A フォークリフト审中-公开
公开(公告)号：JP2017178567A
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：JP2016069454
申请日：2016-03-30
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 株式会社豊田自動織機
发明人：田中稔 , 津坂祐司 , 藤井亮暢 , 一瀬誠
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/26 , B66F9/24
CPC分类号： G05D1/024 , B66F9/063 , B66F9/0755 , G01S17/08 , G05D2201/0216
摘要：【課題】パレットの載置されている環境に関わらず、フォークリフトに対するパレットの相対的な位置を正確に検出する技術を提供する。【解決手段】フォーク差込み用の開口部を有するパレットに載置された荷物を運搬可能なフォークリフト。フォークリフトは、フォークと、フォークの前方に設定された設定空間に向けてレーザ光を照射すると共に、レーザ光の反射光から設定空間に位置する物体との距離を計測する測域センサと、測域センサで計測される距離データに基づいて、荷取り対象となるパレットの2つの開口部の側壁の位置を特定する演算装置とを備えている。演算装置は、2つの開口部の側壁の位置に基づいて、パレットの前面の中心位置及び方向を特定する。【選択図】図4

4. 发明专利

JP6123370B2 障害物までの距離を計測して移動する自律式移動装置有权
公开(公告)号：JP6123370B2
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：JP2013048754
申请日：2013-03-12
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：田中稔 , 久保田文子 , 津坂祐司
IPC分类号： G05D1/02

5. 发明专利

JP2015171933A 無人搬送車と在庫管理システムの連動システムにおける地図情報更新方法有权
标题翻译：地图信息更新方法在不间断运输车辆和仓库管理系统的互锁系统中
公开(公告)号：JP2015171933A
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：JP2014048777
申请日：2014-03-12
申请人：株式会社豊田自動織機 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：一瀬誠 , 田中稔 , 津坂祐司 , 藤井亮暢 , 鋤柄和俊 , 小出光男 , 大桑政幸
IPC分类号： G05D1/02 , B65G1/137
摘要：【課題】在庫管理システムの入出庫情報に基づき、無人搬送車が使用する環境地図をリアルタイムに更新し、かつ環境地図の精度を高くする。【解決手段】少なくとも倉庫の在庫状態に関するデータを記憶するためのデータベース及び在庫状態に関するデータの管理及び倉庫への荷の入出庫を搬送車に指示する在庫管理コンピュータ11を備えたWMS(在庫管理システム)10を備える。搬送車として、環境地図24を用いて移動し、荷を入出庫する少なくとも1台の無人搬送車20と、倉庫の在庫更新情報に基づき環境地図24の地図情報を更新する地図管理部31とを備える。無人搬送車20による入庫のとき、無人搬送車20が自己が置いた荷の形状と位置とを計測して、環境地図24の部分地図として登録する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：根据仓库管理系统的仓储/运输信息，实时更新无人值守运营商使用的环境地图，并精确加强环境地图。解决方案：联锁系统配备有WMS（仓库管理系统）10，其至少包括用于存储关于仓库的库存状态的数据的数据库和用于指示货物的库存状态和仓储/运输的数据的库存控制计算机11，从仓库到承运人。联锁系统包括作为承运人的至少一个使用环境地图24移动的无人运输工具20，仓库和运送货物，以及地图管理部分31，用于基于库存更新来更新环境地图24的地图信息仓库信息。无人驾驶员20在由无人驾驶员20进行仓储时，对自身所在的货物的形状和位置进行测量，并将其与环境地图24的局部地图对应。

6. 发明专利

JP6492024B2 移動体有权
公开(公告)号：JP6492024B2
公开(公告)日：2019-03-27
申请号：JP2016069441
申请日：2016-03-30
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 株式会社豊田自動織機
发明人：小出光男 , 津坂祐司 , 田中稔 , 藤井亮暢 , 一瀬誠
IPC分类号： B66F9/24 , G05D1/02

7. 发明专利

JP6025289B2 無人搬送車と在庫管理システムの連動システム有权
标题翻译：自动导引车和库存管理系统的联锁系统
公开(公告)号：JP6025289B2
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：JP2014048776
申请日：2014-03-12
申请人：株式会社豊田自動織機 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：一瀬誠 , 田中稔 , 津坂祐司 , 藤井亮暢 , 鋤柄和俊 , 小出光男 , 大桑政幸
IPC分类号： G05D1/02

8. 发明专利

JP2015172878A 無人搬送車と在庫管理システムの連動システム有权
标题翻译：联合运输系统和库存管理系统
公开(公告)号：JP2015172878A
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：JP2014048776
申请日：2014-03-12
申请人：株式会社豊田自動織機 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：一瀬誠 , 田中稔 , 津坂祐司 , 藤井亮暢 , 鋤柄和俊 , 小出光男 , 大桑政幸
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】在庫管理システムの入出庫情報に基づき、無人搬送車が使用する環境地図をリアルタイムに更新する。【解決手段】無人搬送車と在庫管理システムの連動システムは、少なくとも倉庫の在庫状態に関するデータを記憶するためのデータベース及び在庫状態に関するデータの管理及び倉庫への荷の入出庫を搬送車に指示する在庫管理コンピュータ11を備えたWMS(在庫管理システム)10を備える。また、搬送車として、環境地図24を用いて移動し、荷を入出庫する少なくとも1台の無人搬送車20と、倉庫の在庫更新情報に基づき環境地図24の地図情報を更新する地図管理部31とを備える。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：根据库存管理系统的装卸信息，实时更新无人值守运营商使用的环境图。解决方案：无人值守运营商与库存管理系统的联动系统包括：WMS（仓库管理系统）10，具有用于至少存储与仓库的库存状态有关的数据的数据库;以及库存管理计算机11，用于指示与库存状态相关的数据的管理和加载/卸载货物到仓库到承运人; 至少一个无人运载装置20，其构造成通过使用环境地图24移动，并且将货物装载/卸载为载体; 以及基于仓库的库存更新信息更新环境地图24的地图信息的地图管理部31。

9. 发明专利

JP6974189B2 地図作成装置有权
公开(公告)号：JP6974189B2
公开(公告)日：2021-12-01
申请号：JP2018005018
申请日：2018-01-16
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 株式会社豊田自動織機
发明人：津坂祐司 , 田中稔 , 藤井亮暢 , 一瀬誠 , 楫屋宣敏
IPC分类号： G01C15/00 , G09B29/00

10. 发明专利

JP2021038939A キャリブレーション装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021038939A
公开(公告)日：2021-03-11
申请号：JP2019158600
申请日：2019-08-30
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：津坂祐司 , 田中稔 , 一瀬誠
IPC分类号： G01S17/87 , G01S7/497
摘要：【課題】カメラとレーザを用いたセンサとの間の相対的な位置および姿勢をキャリブレーション可能な技術を提供する。【解決手段】対象物を撮像可能なカメラと、レーザを用いて対象物の位置を検出可能なセンサと、を備えた移動体に用いられるキャリブレーション装置である。キャリブレーション装置は、移動体が移動した複数の移動点の各々でカメラを用いて対象物を撮像した画像に基づいて、複数の移動点の各々において対象物の位置および姿勢を推定する。キャリブレーション装置は、複数の移動点の各々でセンサを用いて対象物を測定した結果に基づいて、複数の移動点の各々において対象物の位置および姿勢を推定する。キャリブレーション装置は、第1推定部で推定した対象物の位置および姿勢と、第2推定部で推定した対象物の位置および姿勢に基づいて、移動体に備えられているカメラとセンサとの間の相対的な位置および姿勢を補正する。【選択図】図2

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