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1. 发明专利

JP6833630B2 物体検出装置、物体検出方法およびプログラム有权
公开(公告)号：JP6833630B2
公开(公告)日：2021-02-24
申请号：JP2017122337
申请日：2017-06-22
申请人：株式会社東芝
发明人：野田玲子 , 渡辺友樹
IPC分类号： G06T7/70 , G08G1/16 , G06T7/00

2. 发明专利

JP6826010B2 カメラ運動推定装置、カメラ運動推定方法及びプログラム有权
公开(公告)号：JP6826010B2
公开(公告)日：2021-02-03
申请号：JP2017154275
申请日：2017-08-09
申请人：株式会社東芝
发明人：田崎豪 , 渡辺友樹
IPC分类号： G08G1/16 , H04N5/232 , H04N7/18 , G06T7/73

3. 发明专利

JP2020008984A 自己位置推定装置、自己位置推定方法、自己位置推定プログラム、学習装置、学習方法及び学習プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2020008984A
公开(公告)日：2020-01-16
申请号：JP2018127460
申请日：2018-07-04
申请人：株式会社東芝 , 東芝デバイス&ストレージ株式会社
发明人：中島諒 , 渡辺友樹 , 関晃仁 , 田副佑典
IPC分类号： G06T7/00 , G06N20/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06T7/70
摘要：【課題】撮像時のカメラの自己位置の推定精度をより向上させる。【解決手段】実施形態の自己位置推定装置は、入力画像取得部と参照データ取得部と類似度算出部と対応算出部と自己位置算出部と信頼度算出部とを備える。類似度算出部は、入力画像と参照画像との類似度を、第1のパラメータの連続的な変動に応じて、類似度を連続的に変動可能な演算により算出する。対応算出部は、入力画像の画素と参照画像の画素との対応を、第2のパラメータの連続的な変動に応じて、対応を連続的に変動可能な演算により算出する。自己位置算出部は、参照データを使用して、入力画像が撮像された際の第1の撮像装置の位置及び姿勢の少なくとも一方を示す第1の自己位置を、対応の連続的な変動に応じて、第1の自己位置を連続的に変動可能な演算により算出する。【選択図】図1

4. 发明专利

JP2019185528A 情報処理装置、プログラム、および情報処理方法审中-公开
公开(公告)号：JP2019185528A
公开(公告)日：2019-10-24
申请号：JP2018077541
申请日：2018-04-13
申请人：株式会社東芝 , 東芝デバイス&ストレージ株式会社
发明人：佐野雄磨 , 渡辺友樹
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】処理負荷の軽減を図る。【解決手段】情報処理装置20は、取得部20Cと、割当部20Dと、設定部20Eと、生成部20Fと、を備える。取得部20Cは、撮影画像30と、撮影画像30の取得環境の三次元点Pの三次元点情報と、を取得する。割当部20Dは、撮影画像30内の領域Eごとに属性を割当てる。設定部20Eは、三次元点Pに、撮影画像30内の対応する領域Eに割当てられた属性を設定する。生成部20Fは、三次元点情報と、三次元点Pに設定された属性と、に基づいて、障害物地図44を生成する。【選択図】図2

5. 发明专利

JP2018046501A 情報処理装置、検出システムおよび情報処理方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018046501A
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：JP2016181742
申请日：2016-09-16
申请人：株式会社東芝
发明人：山地雄土 , 柴田智行 , 渡辺友樹
IPC分类号： H04N5/225 , H04N5/232 , G06T7/60 , H04N7/18
CPC分类号： G06K9/00771 , G06T7/60 , G06T7/73
摘要：【課題】対象物の位置を精度良く算出する情報処理装置を提供する。【解決手段】取得部42と、検出部44と、推定部(決定部)46と、変換部48とを備える。取得部は、第1面上の対象物を撮像した撮像画像を取得する。出力部50は、対象物の存在を表す対象物情報を付加した、仮想移動面を表す出力画像を出力し、出力画像における対象物の位置に対応する座標に対象物情報を付加する。検出部は、撮像画像における対象物の位置およびサイズを検出する。決定部は、撮像画像における対象物の位置およびサイズに基づき、撮像画像における対象物の位置と前記第1面を所定方向から見た仮想面における対象物の位置との間の関係を表す対応関係を決定する。変換部は、対応関係に基づき、撮像画像における対象物の位置を仮想面における対象物の位置に変換する。そして、出力部は、出力画像を表示装置24に供給して出力画像を表示させる。【選択図】図3

6. 发明专利

JP2017146990A 物体検出装置及びその検出方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017146990A
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：JP2017087317
申请日：2017-04-26
申请人：株式会社東芝
发明人：奥村麻由 , 渡辺友樹 , 関晃仁
IPC分类号： G06T7/00
摘要：【課題】物体検出において未検出数を低減する。【解決手段】実施形態によれば、物体検出装置は、取得部と、第1検出器と、判定部と、第2検出器と、を具備する。取得部は、時系列順の複数フレームを取得する。第1検出器は、前記フレームごとに、予め決められた対象物を検出する。判定部は、前記フレームごとに検出結果を記憶し、第1フレームでの検出結果と、第1フレーム以降の第2フレームでの第1検出器の検出結果とを比較し、前記第2フレームに未検出の対象物が存在するかどうかを判定する。第2検出器は、未検出の検出対象物が存在すると判定された場合には、前記フレームごとに対象物を検出する、前記第1検出器とは性能が異なる。【選択図】図1

7. 发明专利

JP2016181743A 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび画像処理システム有权
标题翻译：图像处理装置，图像处理方法，图像处理程序和图像处理系统
公开(公告)号：JP2016181743A
公开(公告)日：2016-10-13
申请号：JP2015059573
申请日：2015-03-23
申请人：株式会社東芝
发明人：奥村麻由 , 渡辺友樹 , 田崎豪 , 高谷剛志
IPC分类号： G06T1/00 , G06T7/00 , H04N7/18
CPC分类号： H04N5/247 , G06K9/00771 , G06K9/46 , G06K9/6202 , G06T7/292 , G06T7/41
摘要：【課題】複数カメラを用いてより高精度に対象を追跡可能とする。【解決手段】第1の実施形態の画像処理装置は、複数の撮像装置から取得される各時系列画像に撮像される対象物体の位置を追跡する。画像処理装置は、記憶部に、時系列画像を撮像装置からの距離に応じて分割した領域毎に特徴値の分布を記憶する。画像処理装置は、時系列画像から領域単位で特徴値に対応する観測値を抽出し、抽出した観測値の領域が対応する分布における偏差値に基づき特徴量を取得する。画像処理装置は、特徴量を用いて、追跡された対象物体を、複数の撮像装置から取得された複数の時系列画像間で対応付ける。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：通过使用多个摄像机能够高精度地跟踪目标。解决方案：图像处理装置将要成像的目标对象的位置跟踪从多个成像装置获得的各个时间顺序图像。图像处理装置根据与成像装置的距离将存储有时序图像的每个区域的特征值的分布存储到存储单元中。图像处理装置基于区域从时序图像中提取与特征值对应的观测值，并且基于提取的观察值的区域对应的分布中的偏差值来实现特征量。通过使用特征量，图像处理装置将跟踪的目标对象与由多个成像装置实现的多个时间顺序图像相关联。图4

8. 发明专利

JP2015184775A 次元削減装置、方法及びプログラム审中-公开
标题翻译：尺寸减小装置，方法和程序
公开(公告)号：JP2015184775A
公开(公告)日：2015-10-22
申请号：JP2014058628
申请日：2014-03-20
申请人：株式会社東芝
发明人：伊藤聡 , 渡辺友樹
IPC分类号： G06F17/16
CPC分类号： G06K9/6232
摘要：【課題】低記憶容量かつ高速な次元削減を実現可能な次元削減装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】実施形態の次元削減装置は、取得部と、生成部と、第1写像部と、第2写像部と、出力部と、を備える。取得部は、複数の要素で構成される第1ベクトルを取得する。生成部は、それぞれが複数の要素のうちの1以上の要素で構成される複数の第1部分ベクトルを生成する。第1写像部は、第1部分ベクトルそれぞれを、当該第1部分ベクトルに対応する第1写像を用いて当該第1部分ベクトルを構成する要素の数を削減した第2部分ベクトルに変換し、変換後の複数の第2部分ベクトルを連結して、第1ベクトルの次元数を削減した第2ベクトルを生成する。第2写像部は、第2ベクトルに対し、当該第2ベクトルの次元数以下の空間への第2写像を適用し、当該第2ベクトルの次元数を削減した第3ベクトルを生成する。出力部は、第3ベクトルを出力する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供能够实现低存储容量和高速尺寸减小的尺寸减小装置，方法和程序。解决方案：该实施例的尺寸减小装置包括：采集部分; 创作部分; 第一映射部分; 第二映射部分; 和输出部分。获取部分获取形成pf多个元素的第一向量。创建部分创建多个第一部分向量，每个第一部分向量由多个元素中的一个或多个元素形成。第一映射部分通过使用与第一部分向量对应的第一映射，将每个第一部分向量转换成第二部分向量，其中形成第一部分向量的元素的数量减少，并且耦合多个第二部分向量，被转换为用于创建其中第一向量的维数减少的第二向量。第二映射部分相对于第二向量在维数等于或小于第二向量的维数的空间中应用第二映射，并且创建其中第二向量的维数减少的第三向量。输出部分输出第三个矢量。

9. 发明专利

JP2021037596A ロボットシステムおよび駆動方法有权
公开(公告)号：JP2021037596A
公开(公告)日：2021-03-11
申请号：JP2019161475
申请日：2019-09-04
申请人：株式会社東芝
发明人：新田修平 , 谷口敦司 , 坂田幸辰 , 谷沢昭行 , 武山泰豊 , 渡辺友樹
IPC分类号： G06N20/00 , B25J13/00
摘要：【課題】推論精度と計算コストとを適切に調整可能とする。【解決手段】実施形態のロボットシステムは、取得部と、算出部と、推論部と、駆動制御部と、を備える。取得部は、ロボットの動作に影響するデータとして予め定められた第1入力データを取得する。算出部は、ロボットの制御に用いる制御データを推論する機械学習モデルを用いた推論処理の計算コストを、第1入力データに基づいて算出する。推論部は、計算コストに応じて設定された機械学習モデルにより制御データを推論する。駆動制御部は、推論された制御データを用いてロボットを制御する。【選択図】図8

10. 发明专利

JP2020148730A 自己位置推定装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020148730A
公开(公告)日：2020-09-17
申请号：JP2019048720
申请日：2019-03-15
申请人：株式会社東芝
发明人：杉浦貴行 , 渡辺友樹
IPC分类号： G08G1/16 , G01C21/28
摘要：【課題】移動体の自己位置の微小な変化に対して観測箇所が大きく変化する物体が存在する場合でも、移動体の自己位置をロバストに推定することができる自己位置推定装置を提供する。【解決手段】移動体200に搭載される自己位置推定装置100は、地図データを取得する取得部110と、所定の方向における奥行の変動量に基づいて、移動体の周辺の観測データと地図データの対応付けの重みを算出する算出部120とを備えている。観測部130は、移動体200の周辺の環境を観測して観測データD3を取得するように構成されている。【選択図】図1

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