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1. 发明专利

JPWO2014098132A1 シーム溶接設備、シーム溶接方法、ロボット制御装置及びロボットの制御方法有权
标题翻译：缝焊设备，方法缝焊，机器人控制器和机器人的控制方法
公开(公告)号：JPWO2014098132A1
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：JP2014553181
申请日：2013-12-18
申请人：株式会社安川電機 , 本田技研工業株式会社
发明人：泰宏河合 , 泰宏河合 , 和彦山足 , 和彦山足 , 小林　晴彦 , 晴彦小林 , 貢金子 , 貢金子 , 典子栗本 , 典子栗本 , 雅美中倉 , 雅美中倉 , 哲平園田 , 哲平園田
IPC分类号： B23K11/06 , B23K11/24
CPC分类号： B23K11/067 , B23K11/24 , B23K11/253 , B23K11/3036 , B23K11/314 , B23K11/36 , B23K2201/006 , B23K2201/04 , B23K2203/04 , B25J9/1697 , G05B2219/37423 , G05B2219/40613 , G05B2219/45104 , Y10S901/42
摘要：ワークの表面状態や全体形状の影響を受けないシーム溶接装置を提供することを課題とする。この課題を解決するために、シーム溶接設備(10)は、一対の回転電極(31、32)と、電極支持フレーム(37)と、距離計測手段(50)と、制御部(43)とを備える。電極支持フレーム(37)は、一対の回転電極(31、32)を支える。距離計測手段(50)は、電極支持フレーム(37)に設けられ鋼板(61)のエッジ(61a)までの距離を測る。制御部(43)は、距離計測手段(50)で測定した実測距離が所定距離から外れた場合に偏差がゼロになるようにロボット(20)を制御して回転電極(31、32)の走行方向を調節させる。これにより、小型化が図れると共にワーク(鋼板(61))の表面状態や形状の影響を受けないシーム溶接設備(10)が提供される。
摘要翻译：并提供一种滚焊设备，其不经历表面状态和工作的整体形状的效果。为了解决这个问题，缝焊接设备（10）包括一对旋转电极（31，32），所述电极支撑框架（37），一个距离测量装置（50），所述控制单元（43）提供。电极支撑框架（37），支撑一对旋转电极（31，32）的。距离测量装置（50）测量到设置在电极支撑框架（37）上的钢板（61）（61A）的边缘之间的距离。控制单元（43），行驶距离测量装置（50）测得的距离通过控制测量的机器人（20），以使偏差变为零，当超出预定距离旋转电极（31，32）调整方向。因此，工件（钢板（61））缝焊设备由表面状态和（10）上设置有小型化的形状的影响都可以实现。

2. 发明专利

JP5164938B2 Three-dimensional shape measurement device 有权
公开(公告)号：JP5164938B2
公开(公告)日：2013-03-21
申请号：JP2009157649
申请日：2009-07-02
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：泰宏河合 , 和彦山足 , 健策金安 , 哲也小澤
IPC分类号： G01B11/24 , G01C3/06 , G01S17/10 , G01S17/89

3. 发明专利

JPWO2014126021A1 シーム溶接方法及びシステム有权
标题翻译：缝焊的方法和系统
公开(公告)号：JPWO2014126021A1
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：JP2015500218
申请日：2014-02-07
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：貢金子 , 貢金子 , 泰宏河合 , 泰宏河合 , 和彦山足 , 和彦山足 , 典子栗本 , 典子栗本 , 小林　晴彦 , 晴彦小林
IPC分类号： B23K11/24 , B23K11/06
CPC分类号： B23K11/253 , B23K11/06 , B23K11/061 , B23K2201/18
摘要：電極ローラ15,16に対して予め定められた位置関係にある測距センサ41によって、電極ローラ15,16に挟み込まれたワークWの上面までの距離を測定する(STEP1,3)。測距センサ41で測定した距離に基いて、電極ローラ15,16の中心同士を結ぶ直線L0とワークWの上面とがなす角度Rxが予め設定された角度となるように、ワークWに対して電極ローラ15,16を移動させる(STEP5)。
摘要翻译：在相对于所述电极辊15和16，用于测量相对于工件W夹持电极辊15,16（STEP1,3）的上表面的距离的预定的位置关系的距离传感器41。基于由所述距离测量传感器41测量，以便对直线L0与工件W的上表面的角度的Rx形成连结各电极辊的中心的距离15和16是预先设定的角度，相对于工件W 移动电极辊15，16（STEP5）。

4. 发明专利

JPWO2014208629A1 シーム溶接方法及び車両用車体有权
标题翻译：滚焊方法和车体的车辆
公开(公告)号：JPWO2014208629A1
公开(公告)日：2017-02-23
申请号：JP2015524099
申请日：2014-06-25
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：泰宏河合 , 典子栗本 , 貢金子 , 晴彦小林 , 和彦山足
IPC分类号： B23K11/24 , B23K11/00 , B23K11/06 , B62D65/00
CPC分类号： B23K11/065 , B23K11/11 , B23K2201/006 , B62D25/02
摘要：ローラ電極が、少なくとも金属板材がスポット溶接により仮止めされている部分(103)を通過する際に、ローラ電極のワーク(101)に対する押圧力を低減すると共に、ローラ電極に対する通電を停止し、通過後にローラ電極のワーク(101)に対する押圧力とローラ電極に対する通電を復旧することで、ワーク(101)をシーム溶接する際に、加工時間を短縮するとともに、シーム溶接により形成される溶接接合部が無端状とならない場合にも、該溶接接合部の端部の剥離を防止する。
摘要翻译：辊电极，因为它通过至少一个金属板材料的所述部分（103）被暂时点焊保持，同时减少对电极滚轮工件（101）的按压力时，它停止通电至辊电极，通过后通过回收相对于辊电极的所述工件（101）的辊子电极的电力供给的压紧力，并且在缝焊过程中在工件（101），以及缩短处理时间，通过缝焊所形成的焊接接头即使不无止境的，以防止焊接接头的端部的剥离。

5. 发明专利

JPWO2014175138A1 シーム溶接方法及びシステム有权
标题翻译：缝焊的方法和系统
公开(公告)号：JPWO2014175138A1
公开(公告)日：2017-02-23
申请号：JP2015513706
申请日：2014-04-16
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：和彦山足 , 泰宏河合 , 貢金子 , 晴彦小林 , 典子栗本
IPC分类号： B23K11/06 , B23K11/24
CPC分类号： B23K11/06 , B23K11/08 , B23K11/255 , B23K11/3036
摘要：シーム溶接装置10の3つの姿勢における基準点Cのロボット座標系における変化を求め、キャリブレーションデータを取得する(STEP1)。シーム溶接装置10のロボット20に対する姿勢に応じ、シーム溶接装置10の重量による弾性手段22aの変形に基くキャリブレーションデータから補正データを求める(STEP5)。補正データに基いてティーチングデータを補正する(STEP6)。
摘要翻译：寻求在机器人的变化在所述滚焊设备10的三个位置坐标的基准点C的系统获得的校准数据（STEP1）。取决于相对于姿态到滚焊设备10的机器人20，我们得到基于所述弹性装置22a的由滚焊设备10（STEP5）的重量变形校正数据的校正数据。要纠正基于校正数据（STEP6）教学数据。

6. 发明专利

JP5350122B2 Position detecting device, position detection method and program 有权
公开(公告)号：JP5350122B2
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：JP2009183842
申请日：2009-08-06
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：健策金安 , 泰宏河合 , 和彦山足
IPC分类号： G01S5/30 , G01S7/526
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To calculate sound speed of a portion to be detected, taking into account the environment around the portion to be detected, measure as accurate as possible sonic speed around a portion to be position-detected, and thereby enhance the detection accuracy of the position. SOLUTION: An ultrasonic-wave transmitting device is arranged at a tip portion 104 of a robot hand 101 and polyhedrons 131 to 133 which can contain the tip portion 104 are arranged, and ultrasonic wave transmitting-and-receiving devices 111 to 126 are arranged at the top points thereof. Upon position detection of the tip portion 104, a top point that is close to the tip portion 104 is selected as a specific point, and sonic speeds from other top points to the specific point are calculated. Based on these sonic speeds, sonic speed along a route from the tip portion 104 to the specific point is calculated. Based on the sonic speed value and propagation time of ultrasonic waves, between the tip portion 104 and the specific point, the distance from the specific point to the tip portion 104 is calculated. Such a distance is determined about a plurality of specific points, to specify the position of the tip portion 104. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

7. 发明专利

JP5156695B2 Three-dimensional shape measurement system 有权
公开(公告)号：JP5156695B2
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：JP2009151157
申请日：2009-06-25
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：泰宏河合 , 和彦山足 , 健策金安 , 哲也小澤
IPC分类号： G01B11/245 , G01B11/24 , G01C3/06 , G01S17/10 , G01S17/89

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