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    • 3. 发明专利
    • マニピュレータ装置
    • 操纵器装置
    • JP2016124060A
    • 2016-07-11
    • JP2014265989
    • 2014-12-26
    • 株式会社リコー
    • 開 健児江原 譲秦 輝鮮杉山 恵介島津 岳久赤井 武志中田 亨育山中 学吉田 永康西藤 高史武捨 章洋岡本 育久松下 慎吾山田 淳
    • B25J9/06
    • 【課題】マニピュレータ装置における関節部の駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることを課題とする。 【解決手段】2以上の関節部181,182と、前記2以上の関節部をそれぞれ駆動させる2以上の駆動手段と、制御対象部位を所定の目標位置Peへ移動させるための動作命令を受け付け、該動作命令に対応する目標位置へ前記制御対象部位が移動するように、各駆動手段を制御する駆動制御手段とを有するマニピュレータ装置であって、前記駆動制御手段は、駆動手段の駆動による耐久性劣化箇所が分散する分散条件を満たすように、前記制御対象部位が前記目標位置Peへ移動する移動経路を決定し、決定した移動経路上を該制御対象部位が移動するように各駆動手段を制御する。 【選択図】図7
    • 要解决的问题:延长机械手装置中接合部件的驱动力传递装置的耐用寿命。解决方案:机械手装置具有:两个或更多个接头部分181,182; 用于分别驱动两个或多个接头部分的两个或更多个驱动装置; 以及驱动控制装置,用于接受用于将控制对象部分移动到预定目标位置Pe的操作指令,以控制各个驱动装置,使得控制对象部分移动到与操作指令相对应的目标位置,其中驾驶 控制装置确定控制对象部分移动到目标位置Pe的移动路径,以满足通过驱动装置的驱动来分散耐久性恶化部分的分布状态,并控制各个驱动装置,使得控制 物体部分在确定的移动路径上移动。选择图:图7
    • 9. 发明专利
    • 駆動装置及びマニピュレータ装置
    • 驱动装配和操纵装置
    • JP2016109141A
    • 2016-06-20
    • JP2014243687
    • 2014-12-02
    • 株式会社リコー
    • 杉山 恵介秦 輝鮮西藤 高史松下 慎吾武捨 章洋岡本 育久島津 岳久赤井 武志中田 亨育山田 淳江原 譲開 健児吉田 永康山中 学
    • B25J17/00F16H19/02
    • 【課題】被張架部材に伸びが発生して駆動部材と被駆動部材との間に張架されている被張架部材の張架部分で緩みが発生しても、駆動部材の駆動に正確に追従するように被駆動部材を駆動させる。 【解決手段】駆動源188からの駆動力によって駆動する駆動部材194によって該駆動部材と被駆動部材195との間に張架された被張架部材186を張架方向へ移動させることにより、該駆動部材の駆動位置に応じた目標位置に該被駆動部材を駆動させ、又は、該駆動部材の駆動開始タイミングに応じて該被駆動部材の駆動を開始させる駆動装置において、前記被張架部材の張力を変更可能な張力変更手段と、所定の張力低下条件を満たすとき、前記被張架部材の張力が高まるように前記張力変更手段を制御する張力制御手段とを有する。 【選択図】図1
    • 要解决的问题:为了驱动从动构件,以便即使在拉伸在驱动构件和从动构件之间的张紧构件的拉伸部分发生松弛,也能够精确地跟随驱动构件的驱动,由于伸长 。在驱动组件中,通过移动在驱动构件和从动构件之间被拉伸的张紧构件186,驱动构件根据驱动构件的驱动位置被驱动到目标位置 如图195所示,通过驱动构件194在带纺方向上驱动来自驱动源188的驱动力,或者根据驱动构件的驱动开始正时开始驱动从动构件,驱动组件包括:张力改变装置 用于改变张力构件的张力; 以及张力控制装置,用于控制张力改变装置,使得如果满足预定的张力降低条件,张紧构件的张力增加。图1