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1. 发明专利

JP6105509B2 走路推定装置及び走路推定プログラム有权
公开(公告)号：JP6105509B2
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：JP2014079260
申请日：2014-04-08
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：岡田昌也 , 川嵜直輝 , 熊野俊也 , 鈴木俊輔 , 高藤哲哉
IPC分类号： G08G1/16 , B60T8/17 , B60T8/172 , B60W40/072 , G06T1/00 , B60W50/06 , B60W40/06
CPC分类号： G01B11/00 , B60W40/072 , G01C21/00 , G01C21/3602 , G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06K9/4633

2. 发明专利

JP2015166903A 分岐路認識装置审中-公开
标题翻译：分行道路识别装置
公开(公告)号：JP2015166903A
公开(公告)日：2015-09-24
申请号：JP2014040715
申请日：2014-03-03
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：熊野俊也 , 川嵜直輝 , 鈴木俊輔 , 高藤哲哉
IPC分类号： G06T1/00 , G06T7/60 , G08G1/16
CPC分类号： G06T7/0042 , G06T7/73 , G06T2207/20076 , G06T2207/30256
摘要：【課題】分岐路を精度良く認識する技術を提供する。【解決手段】本発明の分岐路認識装置によれば、車載カメラで取得した車両周囲の画像から画像処理により白線候補を抽出し、前記白線候補の白線らしさの確信度を算出し、算出した確信度に基づき、認識する白線を選択し、選択された白線に関して、白線を認識した結果を時間的に平滑化された基準線と、白線を瞬時に認識した結果の白線エッジ点とのずれ量を算出し、その算出したずれ量を特徴として用いて分岐路の有無を判定する。この特徴は、自車ピッチング、急カーブ等において、左右に同様のずれ量が発生することから、左右の差を特徴量とすることで、分岐誤判定を抑制しつつ、早いタイミングで判定を下すことができる。したがって、分岐路を精度良く認識することができる。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种准确识别分支道路的技术。解决方案：分路道路识别装置从拍摄车辆周围的车载摄像机获得的图像中通过图像处理提取白线候选，计算出根据计算的确定度选择要识别的白线，在所选择的白线上计算通过时间平滑化的结果形成的参考线之间的偏差量识别白线和通过立即识别白线而获得的白线边缘点，并且通过使用计算的偏差量作为特征来确定是否存在支路。偏差是在两侧产生的，在俯仰期间或在曲线中。将两侧的偏差的差定义为特征量。防止虚假分支确定，并可以进行早期确定。相应地，可以准确地识别分支路。

3. 发明专利

JP2015165368A 走行区画線認識装置有权
标题翻译：行驶线路识别装置
公开(公告)号：JP2015165368A
公开(公告)日：2015-09-17
申请号：JP2014040302
申请日：2014-03-03
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：石神裕丈 , 川嵜直輝 , 熊野俊也 , 鈴木俊輔 , 小山内聡 , 高藤哲哉
IPC分类号： G08G1/16 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W30/12 , G06T7/60
CPC分类号： G06K9/00798 , G06T7/13 , G06T7/60 , G06T2207/20061 , G06T2207/30256
摘要：【課題】片側の走行区画線のみを認識する場合に、認識すべき走行区画線の選択精度を向上させることが可能な走行区画線認識装置を提供する。【解決手段】車載カメラ10により撮影された画像に基づいて、左右の白線を検出する区画線検出手段30と、検出された左右の白線から道路の幅の広がりが異常か否か判定する異常判定手段40と、両側認識モード52及び片側認識モード51のいずれかにより、白線を認識する区画線認識手段50と、を備える。区画線認識手段50は、異常判定手段40により異常と判定された場合に、片側認識モード51により白線を認識する。片側認識モード51は、検出された各白線に基づいて、車両70の位置関係を表すパラメータ、及び白線の形状を表すパラメータのうちの2つ以上のパラメータを算出し、算出したパラメータによる白線の認識結果を統合して、左右両側から認識する片側の白線を選択する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种行驶部分线识别装置，其能够在仅识别单侧行驶部分线时提高选择要识别的行驶部分线的精度。解决方案：行驶部分线识别装置包括：截面线基于由车载摄像机10拍摄的图像来检测右白线和左白线的检测单元30; 异常确定装置40，其判定道路的宽度是否从检测到的左右白线异常增加; 以及通过双面识别模式52和单面识别模式51中的任一个识别白线或白线的截面线识别装置50.截面线识别装置50通过单面识别模式识别白线当异常判定装置40判断为异常时，单侧识别模式51基于每个检测到的白线来计算表示车辆70的位置关系的参数组和表示白线的形状的参数的参数组中的两个或更多个参数，并且选择一个通过使用计算参数对白线的识别结果进行积分，从左右两侧的白线识别白边线。

4. 发明专利

JP2015153161A 分岐路認識装置有权
标题翻译：分支路识别装置
公开(公告)号：JP2015153161A
公开(公告)日：2015-08-24
申请号：JP2014026593
申请日：2014-02-14
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：川嵜直輝 , 熊野俊也 , 鈴木俊輔 , 高藤哲哉
IPC分类号： G08G1/16 , G06T7/60
CPC分类号： G06K9/6292 , G06K9/00798
摘要：【課題】分岐路を精度良く認識する技術を提供する。【解決手段】分岐路判定部25が、制御目標白線選択処理部24によって選択された白線に関する特徴である、(1)車線が複合線ではないこと、(2)車線が実線であること、(3)車線が急カーブではないこと、(4)左右の車線の平行度の変動が設定値よりも大きいこと、(5)車線の曲率の変動量が設定値よりも大きいこと、を用い、上記(1)〜(5)の特徴のうちの何れか一つの特徴による尤度または二つ以上の特徴による尤度を統合した尤度(統合尤度)を算出し、その算出した尤度に基づき、分岐路の有無を判定するので、分岐路の誤判定を抑えるなど、分岐路を精度良く認識することができる。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于准确识别分支道路的技术。解决方案：分支道路确定单元25计算通过将由通过以下两个或更多特征获得的任何一个特征或似然率获得的可能性进行积分获得的似然度（积分似然度）与由控制目标白线选择处理单元24选择的白线相关的特征的特征（1） - （5）：（1）车道不是复合线; （2）车道是实线; （3）车道不是尖锐的曲线; （4）左右车道平行变化大于设定值; 和（5）车道的变化量大于设定值。然后基于计算出的可能性，确定分支道路的存在/不存在，从而抑制分支道路的确定误差，并且可以准确地识别分支道路。

5. 发明专利

JP2015121954A 輝度値算出装置及び車線検出システム审中-公开
标题翻译：发光值计算装置和交通检测系统
公开(公告)号：JP2015121954A
公开(公告)日：2015-07-02
申请号：JP2013265454
申请日：2013-12-24
申请人：株式会社デンソー , 株式会社日本自動車部品総合研究所
发明人：鈴木俊輔 , 熊野俊也 , 川嵜直輝 , 高藤哲哉
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00 , G06T1/00 , G06T7/60
CPC分类号： G06K9/00798 , G06K9/4652 , G06T7/90 , G06T2207/30256
摘要：【課題】車線とそれ以外の路面との輝度値の差を大きくすることができる輝度値算出装置及び車線検出システムを提供すること。【解決手段】車両の外を撮影して得られたカラー画像を取得するカラー画像取得手段(5)と、前記カラー画像の少なくとも一部の領域における画素の輝度値Aを、式(1)に基づき算出する輝度値算出手段(5)と、を備えることを特徴とする輝度値算出装置(1)。式(1):A=αA R +βA G +γA B 。式(1)において、A R は輝度値Aを算出しようとする画素におけるRの輝度であり、A G は輝度値Aを算出しようとする画素におけるGの輝度であり、A B は輝度値Aを算出しようとする画素におけるBの輝度である。α、β、γは、α>β>γの大小関係が成立する定数である。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够扩大行车道和行车道以外的路面之间的亮度差的亮度值计算装置和行车道检测系统。解决方案：亮度值计算装置（1））包括：彩色图像获取装置（5），用于获取通过拍摄车辆外部拍摄的彩色图像; 用于基于表达式（1）计算彩色图像的至少一个部分区域中的像素的亮度值A的亮度值计算装置（5）。表达式（1）：A =αA+＆bgr; A +γA，其中在表达式（1）中，Arep表示计算亮度值A的像素中的R的亮度，Arep表示其中亮度值A被计算出，Arep表示计算亮度值A的像素中的B的亮度，α，＆bgr，γ是具有α>＆bgr>>γ的大小关系的常数。

6. 发明专利

JP5977275B2 分岐路認識装置有权
标题翻译：分支路径识别装置
公开(公告)号：JP5977275B2
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：JP2014026593
申请日：2014-02-14
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：川嵜直輝 , 熊野俊也 , 鈴木俊輔 , 高藤哲哉
IPC分类号： G08G1/16 , G06T7/60
CPC分类号： G06K9/6292 , G06K9/00798

7. 发明专利

JP5977270B2 車両制御装置、及びプログラム有权
标题翻译：车辆控制装置，和程序
公开(公告)号：JP5977270B2
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：JP2014004264
申请日：2014-01-14
申请人：株式会社デンソー , 株式会社日本自動車部品総合研究所
发明人：佐喜眞卓 , 松元郁佑 , 熊野俊也 , 川嵜直輝
IPC分类号： B60K31/00 , B60W30/14 , G08G1/16
CPC分类号： B60W30/165 , B60W30/16 , B60W2550/22 , B60W2550/302 , B60W2550/308

8. 发明专利

JP2016018521A 走行区画線認識装置及び走行区画線認識プログラム有权
标题翻译：旅行线路识别设备和程序
公开(公告)号：JP2016018521A
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：JP2014142962
申请日：2014-07-11
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：前田優 , 川嵜直輝 , 熊野俊也 , 鈴木俊輔
IPC分类号： G08G1/16 , G06T1/00 , G06T7/60
CPC分类号： G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06T7/20 , G06T7/60 , G06T2207/30256
摘要：【課題】認識する走行区画線が分岐路へ引きずられる現象を抑制し、走行区画線の認識精度を向上させることが可能な走行区画線認識装置を提供する。【解決手段】車載カメラ10によりフレーム毎に撮影された画像に基づいて、道路の白線の候補である白線候補を検出する白線検出手段30と、検出された白線候補が分岐路の白線であるか判定する分岐判定手段40と、検出された白線候補の曲率ρを含む特徴量を算出し、算出した特徴量に基づいて白線を認識する白線認識手段50と、を備える。白線認識手段50は、分岐路の白線と判定された白線候補を、白線の認識に用いる白線候補から除外する除外手段51と、曲率ρの時間変化量の推定値に基づいて曲率ρを算出する曲率算出手段53と、分岐路の白線と判定された場合に、曲率ρを所定フレーム数前に算出した曲率ρに戻すとともに、曲率ρの時間変化量の推定値をゼロにリセットする抑制手段51とを含む。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够抑制识别的行驶区域线被拉到分支道路的现象的行驶区域线路识别装置，并且提高行驶路线的识别精度。解决方案：旅行区域线路识别装置包括：白线检测装置30，用于根据车载照相机10检测基于每帧成像的图像的白线候选是道路白线的候选; 分支确定装置40，用于确定检测到的白线候选中的一个是否是分支道路的白线; 以及白线识别装置50，用于计算包括曲率＆rgr的每个检测到的白线候选的特征量; ，并且基于所计算的特征量来识别白线。白线识别装置50包括：排除装置51，用于从用于识别白线的白线候选中排除被确定为分支道路的白线的白线候选; 曲率计算装置53，用于计算曲率＆rgr; 基于曲率的时间变化量的估计值; 以及用于使曲率返回的抑制装置51。到曲率当确定白线是分支道路的白线并且重新设定曲率的时间变化量时，在之前计算预定帧数，选择图：图1

9. 发明专利

JP2015207164A 走行支援装置有权
标题翻译：驱动支持设备
公开(公告)号：JP2015207164A
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：JP2014087518
申请日：2014-04-21
申请人：株式会社デンソー , 株式会社日本自動車部品総合研究所
发明人：峯村明憲 , 武田政義 , 松元郁佑 , 佐喜眞卓 , 川嵜直輝 , 熊野俊也
IPC分类号： B60R21/00 , B60W30/09 , G08G1/16
CPC分类号： B60W30/09 , B60Q9/008 , B60T7/12 , B60T7/22 , B60W30/08 , B60T2201/022 , B60W2420/42
摘要：【課題】物体と自車両との衝突を回避する走行支援を適切なタイミングで開始する走行支援装置を提供する。【解決手段】走行支援装置は、カメラセンサによる物体および白線の検出結果を取得し(S400、S402)、物体の横幅に対する左右の白線から物体までの距離の比率を白線ラップ率として算出する(S404)。走行支援装置は、ミリ波による物体の検出結果を取得し(S406)、カメラセンサによる検出結果と結合してフュージョン物体情報を設定する(S408)。走行支援装置は、物体が静止物体であり(S414:Yes)、白線ラップ率が所定の範囲であれば(S416:Yes)、白線ラップ率に基づいてTTC作動タイミングの補正量を設定し(S426)、物体が移動物体であり横移動速度と白線ラップ率とが所定の範囲であれば(S422:Yes)、横移動速度と白線ラップ率とに基づいてTTC作動タイミングの補正量を設定する(S426)。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种开始驾驶支持的驾驶辅助装置，以在适当的时机避免对象与用户车辆之间的碰撞。解决方案：驱动支持装置通过一个对象和一条白线获取检测结果照相机传感器（S400，S402），并计算出相对于被摄体的横向宽度的从左右白线与物体的距离的比例的白线重叠率（S404）。驾驶辅助装置通过毫米波获取物体的检测结果（S406），并通过与摄像机传感器的检测结果连接来设定融合对象信息（S408）。当物体静止时（S414：是），白线重叠率在预定范围内（S416：是），驾驶辅助装置基于白线重叠率（T16）设定TTC操作定时的修正量 S426）; 当物体是移动的并且横向移动速度和白线重叠率在预定范围内时（S422：是），它根据横向移动速度和白线重叠来设置TTC操作定时的校正量比（S426）。

10. 发明专利

JP2015184121A 距離算出装置有权
标题翻译：距离计算装置
公开(公告)号：JP2015184121A
公开(公告)日：2015-10-22
申请号：JP2014060285
申请日：2014-03-24
申请人：国立大学法人東京工業大学 , 株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：山田祥太 , 實吉敬二 , 石丸和寿 , 熊野俊也
IPC分类号： G06T1/00 , G01C3/06
摘要：【課題】距離の算出精度を向上させることが可能な距離算出装置を提供する。【解決手段】複数の画像撮影装置20と、撮影された一対の画像に基づいて、視差dを算出する視差算出手段と、画像において、左右の境界線を構成するエッジ点を抽出する境界線抽出手段と、抽出されたエッジ点に基づき、左右の境界線を近似する所定長の線分である近似直線を算出する近似直線算出手段と、一対の画像における消失点視差の値を変えながら、各消失点視差について、算出された一方の近似直線の端Aから他方の近似直線を含む直線へ下ろした垂線の足と、他方の近似直線の端Bとの一致度Mを算出する一致度算出手段と、最も高い一致度Mに対応する消失点視差d0を、一対の画像における消失点視差d0として決定する消失点視差決定手段と、算出された視差d、及び決定された消失点視差d0に基づいて、対象物までの距離を算出する距離算出手段と、を備える。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供能够提高距离计算精度的距离计算装置。解决方案：距离计算装置包括：多个图像摄影装置20; 视差计算装置，其基于一对拍摄图像计算视差d; 边界线提取意味着提取包括图像中的左边界线和右边界线的边缘点; 近似直线计算装置，其基于所提取的边缘点计算近似直线，其是近似于左边界线和右边界线的规定长度的线段; 一致计算装置，其计算从计算出的一个近似直线的端部A延伸的垂直线的脚与包括另一近似直线的直线和另一个近似直线的端部B之间的一致度M，同时改变消失点视差相对于每个消失点视差的一对图像中的值; 消失点视差确定装置，其将对应于最大重合度M的消失点视差d0确定为该对图像中的消失点视差d0; 以及距离计算装置，其基于计算的视差d和所确定的消失点视差d0来计算到目标对象的距离。

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