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1. 发明专利

JP2019209421A 評価装置、評価方法、およびプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2019209421A
公开(公告)日：2019-12-12
申请号：JP2018107026
申请日：2018-06-04
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：山下淳 , 淺間一 , 永谷圭司 , 田村雄介 , 藤井浩光 , 粟島靖之 , 山本新吾 , 千葉拓史 , 坂井郁也
IPC分类号： G05D1/02 , B25J5/00
摘要：【課題】遠隔作業におけるロボットの単位時間ごとの安全性を評価すること。【解決手段】評価装置は、ロボットが走行経路を走行する際の走行安定性を評価するために必要な時系列データをサンプリングするサンプリング部と、時系列データにおいてロボットの単位時間ごとの動的安定性を算出する動的安定性算出部と、動的安定性を単位時間ごとに統合し走行安定性を算出する走行安定性算出部と、を備える。【選択図】図2

2. 发明专利

JP2021196226A 含水比推定方法、コーン指数推定方法、コーン指数推定システム、車両及び無人航空機审中-公开
公开(公告)号：JP2021196226A
公开(公告)日：2021-12-27
申请号：JP2020101791
申请日：2020-06-11
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：千葉拓史 , 山本新吾 , 山内統広 , 淺間一 , 山下淳 , 永谷圭司 , 筑紫彰太 , 田村雄介 , 山川博司 , 藤井浩光
IPC分类号： B64C39/02 , B64D47/08 , G01N21/27
摘要：【課題】非接触で高精度に対象物の含水比を推定できる含水比推定方法、コーン指数推定方法、コーン指数推定システム、車両及び無人航空機を提供すること。【解決手段】含水比推定方法は、マルチスペクトルカメラによって対象物の画像を撮像する撮像ステップと、画像に基づき、対象物の赤外線波長帯の分光反射率である第1分光反射率と対象物の他の波長帯の分光反射率である第2分光反射率とを取得する分光反射率取得ステップと、第1分光反射率と第2分光反射率との差に基づき対象物の含水比を推定する含水比推定ステップと、を含み、他の波長帯は、赤外線波長帯よりも短波長の光の波長帯である。【選択図】図26

3. 发明专利

JP6433664B2 建設機械用俯瞰画像表示装置审中-公开
公开(公告)号：JP6433664B2
公开(公告)日：2018-12-05
申请号：JP2014026286
申请日：2014-02-14
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：小幡克実 , 藤岡晃 , 渋谷光男 , 野末晃 , 三村洋一 , 茶山和博 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ
IPC分类号： B60R1/00 , H04N7/18

4. 发明专利

JP2015154239A 建設機械用俯瞰画像表示装置有权
标题翻译： BIRD'S-EYE-VIEW图像显示设备的建筑机器
公开(公告)号：JP2015154239A
公开(公告)日：2015-08-24
申请号：JP2014026266
申请日：2014-02-14
申请人：株式会社フジタ , 国立大学法人東京大学
发明人：小幡克実 , 藤岡晃 , 渋谷光男 , 野末晃 , 三村洋一 , 茶山和博 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ
IPC分类号： B60R1/00 , H04N7/18
摘要：【課題】建設用作業部材の影響を受けることなく正確な俯瞰画像を表示する。【解決手段】第1前方カメラ4602A、第2前方カメラ4602Bは、撮影範囲に建設用作業部材10Bが位置することにより建設用作業部材10Bの陰となった部分が撮像不能な死角領域となる特定カメラを構成し、それらカメラ4602A、4602Bから得られる撮像画像を合成した場合に、前記の死角領域が無い特定撮像画像を得るに足る撮影範囲を撮像するように設置されている。画像合成手段52は、第1前方カメラ4602A、第2前方カメラ4602Bから得られた撮像画像を合成することで前記の特定撮像画像を生成する。俯瞰画像生成手段54は、画像合成手段52により生成された特定撮像画像を用いることにより建設用作業部材10Bの画像が消去された第1の俯瞰画像を生成する。【選択図】図7
摘要翻译：要解决的问题：显示精确的鸟瞰图，而不受施工作业构件的影响。解决方案：第一前置摄像机4602A和第二前置摄像机4602B形成一个特定的摄像机，其中一部分是阴影通过将构造用的工件10B定位在成像范围内，将构成的工件10B变成成像禁止死角区域，并且被安装成使成像范围足够成像以获得没有死角的特定捕获图像在从相机4602A和4602B获得的拍摄图像被组合的情况下的区域。图像组合装置52通过组合从第一前置摄像机4602A和第二前置摄像机4602B获得的拍摄图像来生成特定的拍摄图像。鸟瞰图图像生成单元54使用由图像合成单元52生成的特定拍摄图像，从而生成其中擦除作业构件10B的图像的第一鸟瞰图像。

5. 发明专利

JP2021196765A 対象物推定方法、コーン指数推定システム、車両及び無人航空機审中-公开
公开(公告)号：JP2021196765A
公开(公告)日：2021-12-27
申请号：JP2020101790
申请日：2020-06-11
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：千葉拓史 , 山本新吾 , 山内統広 , 淺間一 , 山下淳 , 永谷圭司 , 筑紫彰太 , 田村雄介 , 山川博司 , 藤井浩光
IPC分类号： G01N21/27 , G06T7/00
摘要：【課題】非接触で高精度に対象物を推定できる対象物推定方法、コーン指数推定システム、車両及び無人航空機を提供すること。【解決手段】対象物推定方法は、マルチスペクトルカメラによって対象物の画像を撮像する撮像ステップと、撮像ステップで撮像された画像から分光反射率スペクトルのベクトルを導出する導出ステップと、当該ベクトルと、マルチスペクトルカメラによって予め撮像された対象物の種類毎の画像に基づいて学習済みのニューラルネットワークと、に基づいて対象物を推定する対象物推定ステップと、を含む。【選択図】図25

6. 发明专利

JP2019213039A 俯瞰映像提示システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019213039A
公开(公告)日：2019-12-12
申请号：JP2018107239
申请日：2018-06-04
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：山下淳 , 淺間一 , 田村雄介 , 藤井浩光 , 粟島靖之 , 山本新吾 , 千葉拓史 , 坂井郁也
IPC分类号： H04N5/225 , H04N7/18 , G01B11/00 , G01B11/24 , G06T5/50 , G06T3/00 , B60R1/00 , H04N5/232
摘要：【課題】遠隔操作により移動可能な移動装置を取り巻く周囲の状況をできるだけ正確に提示すること。【解決手段】本発明に係る俯瞰映像提示システムにおいて、移動装置は、移動装置の周囲を広角に撮影する複数台のカメラと、移動装置の走行面に平行な全方位に向かって放射状のレーザー光を照射することにより、移動装置の周囲の物体の位置を示す3次元情報を取得する検出装置とを有する。情報処理装置は、カメラにより取得される映像を、移動装置を俯瞰する仮想的な俯瞰視点からみた映像に視点変換することにより第1俯瞰映像を生成し、俯瞰視点を規定する座標系に3次元情報を投影することにより第2俯瞰映像を生成し、第2俯瞰映像における移動装置と物体との相対的な位置関係に基づいて、移動装置から死角となる領域を設定した第3映像を生成し、第1俯瞰映像、第2俯瞰映像、及び第3映像を重畳して、統合俯瞰映像を生成する。【選択図】図2

7. 发明专利

JP2015154240A 建設機械用俯瞰画像表示装置审中-公开
标题翻译： BIRD'S-EYE-VIEW图像显示设备的建筑机器
公开(公告)号：JP2015154240A
公开(公告)日：2015-08-24
申请号：JP2014026286
申请日：2014-02-14
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：小幡克実 , 藤岡晃 , 渋谷光男 , 野末晃 , 三村洋一 , 茶山和博 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ
IPC分类号： B60R1/00 , H04N7/18
摘要：【課題】建設機械の傾斜の影響を受けることなく正確な俯瞰画像を表示する。【解決手段】バックホウ10の上部旋回体14には、前方カメラ4602、後方カメラ4604、左方カメラ4606、右方カメラ4608の4つのカメラ46が搭載されている。俯瞰画像生成手段52は、各カメラ46から供給されるバックホウ10の周囲の撮像画像に基づいてバックホウ10を中心としたバックホウ10全周の俯瞰画像を生成するものである。傾斜角度検出手段54は、走行時に発生するバックホウ10が地盤Gに対して傾斜する傾斜角度θを検出するものである。俯瞰画像補正手段56は、傾斜角度検出手段54で検出された傾斜角度θに基づいてバックホウ10が地盤G上で地盤Gの傾斜通りの姿勢となった状態での俯瞰画像が得られるように俯瞰画像生成手段52で生成される俯瞰画像の補正を行なうものである。【選択図】図6
摘要翻译：要解决的问题：显示准确的鸟瞰图，而不受施工机械倾斜的影响。解决方案：前侧摄像机4602，后侧摄像机4604，左侧摄像机 4606和右侧摄像机4608安装在反铲10的上部旋转上部结构14中。鸟瞰图像产生装置52产生反铲10周围的整个圆周的鸟瞰图图像基于从照相机46提供的反铲车10的周边的拍摄图像。倾斜角度检测装置54检测倾斜角度; 在反转架10相对于地面G倾斜时产生的。鸟瞰图图像校正装置56校正由鸟瞰图图像生成装置52产生的鸟瞰图像，以便基于倾斜角度，根据地面G的倾斜，在反铲机10对地面G进行姿态的状态下获得鸟瞰图; 由倾斜角检测装置54检测。

8. 发明专利

JP2020161895A 俯瞰映像提示システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020161895A
公开(公告)日：2020-10-01
申请号：JP2019057052
申请日：2019-03-25
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：小松廉 , 藤井浩光 , 筑紫彰太 , 田村雄介 , 永谷圭司 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ , 山本新吾 , 千葉拓史 , 坂井郁也
IPC分类号： H04N7/18 , G06T7/70 , G06T7/593 , H04N5/232
摘要：【課題】遠隔操作により移動可能な移動装置を取り巻く周囲の状況をより正確に提示すること。【解決手段】俯瞰映像提示システムにおいて、移動装置は、周囲を広角に撮影する複数台の第1カメラと、進行方向を撮影し、かつ奥行方向の深度情報を取得する第2カメラと、を含む。寸法情報が既知であるマーカが、第1カメラ及び第2カメラによって撮影される領域に設置される。情報処理装置は、第1カメラにより取得される映像を、仮想的な俯瞰視点の映像に視点変換することにより第1俯瞰映像を生成し、第2カメラにより取得された映像を、俯瞰視点の映像に視点変換することにより第2俯瞰映像を生成し、第1俯瞰映像に含まれるマーカと第2俯瞰映像に含まれるマーカとの相対的な位置関係に基づいて第2俯瞰映像を補正し、第1俯瞰映像に補正された第2俯瞰映像を投影することにより3次元情報を含む第3俯瞰映像を生成する。【選択図】図2

9. 发明专利

JP6256874B2 建設機械用俯瞰画像表示装置有权
公开(公告)号：JP6256874B2
公开(公告)日：2018-01-10
申请号：JP2014026266
申请日：2014-02-14
申请人：株式会社フジタ , 国立大学法人東京大学
发明人：小幡克実 , 藤岡晃 , 渋谷光男 , 野末晃 , 三村洋一 , 茶山和博 , 山下淳 , 淺間一 , 岡本浩幸 , モロアレサンドロ
IPC分类号： B60R1/00 , E02F9/26 , H04N7/18

10. 发明专利

JP2021057694A カメラの制御システム审中-公开
公开(公告)号：JP2021057694A
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：JP2019177329
申请日：2019-09-27
申请人：国立大学法人東京大学 , 株式会社フジタ
发明人：山下淳 , 淺間一 , 永谷圭司 , 田村雄介 , 筑紫彰太 , 藤井浩光 , 森山湧志 , 千葉拓史 , 坂井郁也 , 山本新吾
IPC分类号： H04N5/222 , H04N5/232 , E02F9/20 , E02F9/26 , H04N7/18
摘要：【課題】建設機械を遠隔操作する作業者が必要とする画像の撮影を容易にできるカメラの制御システムを提供すること。【解決手段】カメラの制御システムは、アームに設けられる第1ARマーカ、ブームに設けられる第2ARマーカ、及びボディに設けられる第3ARマーカを備える建設機械と、左右への旋回、上下への旋回、撮影画像の拡大、及び撮影画像の縮小ができるカメラと、カメラを制御する制御装置と、を備える。制御装置は、第1ARマーカの座標に基づきバケットの回転中心の位置に対応する第1座標を算出する第1座標演算部と、第2ARマーカの座標に基づきアームの回転中心の位置に対応する第2座標を算出する第2座標演算部と、第3ARマーカの座標に基づきボディの位置に対応する第3座標を算出する第3座標演算部と、第1座標、第2座標、及び第3座標に基づき、カメラを制御する制御部と、を備える。【選択図】図1

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