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1. 发明专利

JP5548899B2 transmission 有权
公开(公告)号：JP5548899B2
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：JP2009027239
申请日：2009-02-09
申请人：いすゞ自動車株式会社 , 国立大学法人京都大学
发明人：英隆古賀 , 雅晴小森
IPC分类号： F16H3/083 , F16D11/10

2. 发明专利

JP5158698B2 Moving the transport mechanism 有权
公开(公告)号：JP5158698B2
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：JP2008018089
申请日：2008-01-29
申请人：国立大学法人京都大学
发明人：雅晴小森
IPC分类号： B60B19/00

3. 发明专利

JPWO2010092981A1 産業用ロボットシステム有权
公开(公告)号：JPWO2010092981A1
公开(公告)日：2012-08-16
申请号：JP2010550536
申请日：2010-02-10
申请人：三菱電機株式会社 , 国立大学法人京都大学
发明人：哲男野田 , 哲男野田 , 奥田　晴久 , 晴久奥田 , 田中　健一 , 健一田中 , 哲夫椹木 , 哲夫椹木 , 寛松久 , 寛松久 , 横小路　泰義 , 泰義横小路 , 宇津野　秀夫 , 秀夫宇津野 , 雅晴小森 , 雅晴小森 , 元水山 , 元水山 , 弘明中西 , 弘明中西 , 由貴男堀口 , 由貴男堀口 , 武久幸田 , 武久幸田 , 一浩泉井 , 一浩泉井
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1661 , G05B19/42 , G05B2219/36404 , G05B2219/39527 , G05B2219/40111 , G05B2219/40613
摘要：課題:据付調整時間の短縮、運用開始後のエラー無し連続操業時間の拡大が可能な産業用ロボットシステムを得る。解決手段:チョコ停対応行動計画部(4)と、エラー誘発作業抑制部(5)と、教示作業部(6)と、動作習熟部(7)と、ハンドライブラリ(8)と、最適作業動作生成部(11)と、特定作業ライブラリ(9)と、エラーリカバリ作業教示部(12)と、エラーリカバリライブラリ(10)と、フィンガーアイカメラ計測部(32)と、3次元認識部(33)と、コントローラ(30)と、マニピュレータ(31)と、マニピュレーションデバイス群(34)に含まれるユニバーサルハンドとを備えており、チョコ停対応行動計画部(4)は、生産システムおよび製造対象物の構成情報と、エラー誘発作業抑制部(5)からのエラー情報に基づいて、チョコ停に対応するためのエラー復帰シーケンス付き作業シーケンス図と概略座標付き作業パスとを生成する。

4. 发明专利

JPWO2008062718A1 変速機及び変速方法有权
公开(公告)号：JPWO2008062718A1
公开(公告)日：2010-03-04
申请号：JP2008545377
申请日：2007-11-15
申请人：国立大学法人京都大学
发明人：雅晴小森 , 雅晴小森
IPC分类号： F16H3/089 , F16H3/10 , F16H3/12
CPC分类号： F16H61/04 , F16H3/089 , F16H3/093 , F16H3/12 , F16H2003/0818 , F16H2035/003 , F16H2061/0425 , Y10T74/19135 , Y10T74/19219
摘要：回転を止めることなく負荷を支持しつつ減速比を変えることができ、正確に回転角度を伝達し、かつ動力を効率的に伝達することができる変速機及び変速方法を提供する。入力部材12と出力部材14との間に、第1及び第2のクラッチ40,42を介して第1及び第2の歯車要素対16,17が配置され、非円形歯車要素対用クラッチ44を介して非円形歯車要素対18が配置されている。非円形歯車要素対18は、入力部材12と出力部材14との間に第1の歯車要素対16が連結されたときの第1の減速比と等しくなる第1の噛み合い区間と、第2の歯車要素対17が連結されたときの第2の減速比と等しくなる第2の噛み合い区間とを含む。入力部材12と出力部材14との間に連結する歯車要素対16,17を切り替えるとき、過渡的に入力部材12と出力部材14との間に非円形歯車要素対18を連結する。

5. 发明专利

JPWO2006030664A1 歯車の歯やねじのピッチの非接触測定法有权
公开(公告)号：JPWO2006030664A1
公开(公告)日：2008-05-15
申请号：JP2006535749
申请日：2005-09-06
申请人：国立大学法人京都大学
发明人：雅晴小森 , 雅晴小森 , 久保　愛三 , 愛三久保 , 祥宏織田 , 祥宏織田
IPC分类号： G01B11/14
CPC分类号： G01B11/2416
摘要：簡易な装置を用いて非接触で短時間に高精度な測定が可能であるピッチ測定方法等を提供する。ピッチ測定方法は、略同一形状の複数の注目形状部4を有する対象物2について、注目形状部4が同一の経路8上を移動するように対象物2を運動させる第1のステップと、固定位置から、経路8上の所定位置6を通過する注目形状部4について、所定位置6に焦点を合わせて連続的に光学データを取得して記憶する第2のステップと、記憶した光学データと対象物2の注目形状部4の移動距離との対応関係に基づき、移動距離を変数として、取得した光学データの所定位置6に対応する部分について合焦の程度を数値化した合焦評価値を算出し、移動距離と合焦評価値の組み合わせの点群を求める第3のステップと、点群に基準曲線を当てはめ、基準曲線の当てはめ位置に基づいてピッチを決定する第4のステップとを含む。

6. 发明专利

JPWO2015156263A1 移動搬送機構审中-公开
公开(公告)号：JPWO2015156263A1
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：JP2016512731
申请日：2015-04-06
申请人：国立大学法人京都大学
发明人：雅晴小森 , 雅晴小森
IPC分类号： B60B19/00
CPC分类号： B60B19/003 , B60B2900/131
摘要：主車輪が回転するときの振動を抑制することができる移動搬送機構を提供する。ホイール回転中心軸(22x)を中心に回転自在に支持されるホイール部材(22)と、ホイール回転中心軸(22x)方向に互いに離れホイール回転中心軸(22x)を中心とする第1及び第2の仮想円周に沿ってそれぞれ延在する回転中心軸を中心に回転自在にホイール部材(22)に支持された第1及び第2の副車輪(24,26)とが、差動機構(30)を介して回転駆動される。ホイール回転中心軸(22x)の方向から見ると、ホイール回転中心軸(22x)を中心とする仮想外形円(21)の内側に、仮想外形円(21)に接近又は接するように第1及び第2の副車輪(24,26)が配置され、かつ、仮想外形円(21)に沿って第1の副車輪(24)の隣に第2の副車輪(26)が配置されている。

7. 发明专利

JP5403276B2 Transmission using a non-circular gear element pair 有权
公开(公告)号：JP5403276B2
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：JP2010111549
申请日：2010-05-13
申请人：国立大学法人京都大学 , いすゞ自動車株式会社
发明人：雅晴小森 , 英隆古賀
IPC分类号： F16H3/089

8. 发明专利

JP5321961B2 transmission 有权
公开(公告)号：JP5321961B2
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：JP2009027240
申请日：2009-02-09
申请人：いすゞ自動車株式会社 , 国立大学法人京都大学
发明人：英隆古賀 , 雅晴小森
IPC分类号： F16H3/093
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transmission reducing a space occupied by a speed reduction mechanism and a speed increase mechanism and employed as a transmission for an automobile. SOLUTION: This transmission includes: two pairs of gear elements; two pairs of clutches releasably coupling an input shaft, an output shaft and the two pairs of gear elements; a pair of noncircular gear elements; a clutch for the pair of noncircular gear elements releasably coupling the pair of noncircular gear elements between the input shaft and the output shaft; the speed reduction mechanism coupling in a rotation transmittable manner the first portion of the input shaft with one gear element of the pair of gear elements arranged and the second portion of the input shaft with one noncircular gear element of the pair of noncircular gear elements arranged; and the speed increase mechanism coupling in the rotation transmittable manner the first portion of the output shaft with the other gear element of the pair of gear elements arranged and the second portion of the output shaft with the other noncircular gear element of the pair of noncircular gear elements arranged. The speed reduction mechanism and speed increase mechanism are respectively provided with a plurality of gear shafts, and the gear shaft of the speed reduction mechanism and the gear shaft of the speed increase mechanism are arranged on a common axis. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

9. 发明专利

JP4918705B2 Transmission and the transmission method 有权
公开(公告)号：JP4918705B2
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：JP2008545377
申请日：2007-11-15
申请人：国立大学法人京都大学
发明人：雅晴小森
IPC分类号： F16H3/089 , F16H3/10 , F16H3/12
CPC分类号： F16H61/04 , F16H3/089 , F16H3/093 , F16H3/12 , F16H2003/0818 , F16H2035/003 , F16H2061/0425 , Y10T74/19135 , Y10T74/19219

10. 发明专利

JPWO2015020134A1 身体の動作に基づく制御指令生成方法及び制御指令生成装置有权
标题翻译：控制命令生成方法以及基于所述身体的运动的控制指令生成部
公开(公告)号：JPWO2015020134A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：JP2015530946
申请日：2014-08-07
申请人：国立大学法人京都大学
发明人：雅晴小森
IPC分类号： B25J3/00 , B25J13/06
CPC分类号： B25J13/00 , B25J9/1689 , B25J13/02 , G05B2219/35444 , G05B2219/40309
摘要：操作者の意図が正確に反映された制御指令を生成することができる、身体の動作に基づく制御指令生成方法及び制御指令生成装置を提供する。身体の基準部位(17)を基準方向に動作させる基準動作と制御指令とを対応付け、基準部位(17)の動作をもとに制御指令を生成する。基準動作を含む第1の動作(52)と、基準部位(17)の実際の動作である第2の動作(53)に含まれる所定の成分と、を対応付ける数式又はデータベースを準備する。操作者の身体の動作を計測し、計測した動作を第2の動作として数式又はデータベースを用いて、計測した動作を第1の動作に変換し、変換された第1の動作に含まれる基準動作の成分に基づいて制御指令を算出する。
摘要翻译：操作者的意图能够生成准确地反映控制命令，以提供一个控制命令生成方法和基于该操作的主体上的控制指令生成部。相关联的控制命令，并且用于在所述基准方向上操作所述主体（17）的基准部的基准操作中，参考位点（17），用于产生一个控制操作命令为主。第一操作（52），包括一个基准时，准备包含在第二操作（53）为基准点（17），公式或数据库关联的实际操作的预定成分。操作人员的身体的操作进行测定，采用公式或数据库被测量操作作为第二操作，所测量的操作转换成第一操作，包括在所述第一操作被转换基准操作它可以计算基于组分的控制命令。

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