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1. 发明专利

JP5371927B2 Coordinate system calibration method and robot system 有权
公开(公告)号：JP5371927B2
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：JP2010241016
申请日：2010-10-27
申请人：三菱電機株式会社
发明人：晴久奥田 , 幸康堂前 , 靖雄北明 , 慎二郎川戸
IPC分类号： B25J9/10 , B25J19/04 , G05B19/18
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a coordinate system calibration method which facilitates the calibration of a parameter as relevant information describing the relative relation between a finger coordinate system of a robot and a sensor coordinate system of a visual sensor. SOLUTION: One mark 10 is disposed on a robot coordinate system 35 of a robot 30, a finger of the robot 30 attached with a visual sensor 20 is moved, and then the mark 10 is observed at least at three observation locations from first to third locations while moving the visual sensor 20 in parallel without changing its attitude, and also at least at fourth and fifth observation locations in a direction different from the observation directions at the three locations from the first to third locations relative to the mark 10 and facing the mark 10 from mutually different directions. The images at each observation location are image-processed to obtain mark position recognition data, and the attitude data and mark position recognition data of the robot 30 at each observation location are obtained by associating both with each other to calibrate relevant information based on both data. COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT

2. 发明专利

JPWO2015132981A1 位置測定装置及び位置測定方法有权
公开(公告)号：JPWO2015132981A1
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：JP2016506069
申请日：2014-07-31
申请人：三菱電機株式会社
发明人：幸康堂前 , 幸康堂前 , 関　真規人 , 真規人関 , 信太郎渡邉 , 信太郎渡邉 , 諭惣福 , 諭惣福 , 豊江崎 , 豊江崎
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G06T7/70 , G01B11/002 , G06K9/4604 , G06T7/74 , G06T2207/30204 , H04N5/907 , H04N7/183
摘要：記憶装置(3)は、カメラ(1)の視点位置及び撮影方向を含む撮影条件と、分割鏡(21)の形状を含むモデルデータと、視点位置(31)及び特徴点の間の互いの位置関係を表示す特徴点データとを記憶する。カメラ(1)は、反射面(22)を有する分割鏡(21)を撮影することにより反射面(22)の少なくとも一部が入った撮影画像を取得する。マーカー物体(2)は、複数の特徴点を有し、カメラ(1)に対して予め決められた位置に固定される。特徴点抽出部(11)は、特徴点のうちの複数個が反射面(22)内に映った状態でカメラ(1)により取得された撮影画像から複数の特徴点を抽出し、撮影画像内の特徴点の位置を決定する。位置測定部(12)は、撮影条件と、モデルデータと、特徴点データと、撮影画像内の特徴点の位置とに基づいて、分割鏡(21)の位置を計算する。

3. 发明专利

JP5586445B2 Robot control setting support device 有权
公开(公告)号：JP5586445B2
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：JP2010278981
申请日：2010-12-15
申请人：三菱電機株式会社
发明人：晴久奥田 , 靖雄北明 , 幸康堂前 , 裕史鹿毛 , 和彦鷲見
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/409 , G05B19/42
CPC分类号： Y02P90/265

4. 发明专利

JP4836086B2 3-dimensional shape detection device 有权
公开(公告)号：JP4836086B2
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：JP2007234115
申请日：2007-09-10
申请人：三菱電機株式会社 , 国立大学法人北海道大学
发明人：幸康堂前 , 晴久奥田 , 橋本　　学 , 俊一金子
IPC分类号： G06T1/00 , G01B11/24
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a three-dimensional shape detecting apparatus that can more surely detect a three-dimensional shape by more accurately extracting the featured points from image information as object of detection, such as cables in which there are few unique featured points. SOLUTION: A diffraction grating 41 is arranged so as to be rotated between a laser beam generator 40 and a cable 10, and the laser beam of the laser beam generator 40 is used as a pattern beam 43 configured of a plurality of slit beams 42. A processing means extracts a plurality of luminance points 10a added to the cable 10 by the pattern beam 43 as featured points. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

5. 发明专利

JPWO2017090111A1 ３次元画像計測装置及び方法有权
公开(公告)号：JPWO2017090111A1
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：JP2016546864
申请日：2015-11-25
申请人：三菱電機株式会社
发明人：幸康堂前 , 幸康堂前 , 関　真規人 , 真規人関 , 鹿井　正博 , 正博鹿井 , 奥田　晴久 , 晴久奥田
IPC分类号： G01B11/25 , G06T1/00
CPC分类号： G01B11/25 , G01C3/06
摘要：投光器が撮影すべき対象物に投光したパタンをセンサで撮影して得られるパタン画像データから、センサから対象物までの距離を画素値で表した距離画像データを生成する3次元画像計測装置において、センサが撮影したパタン画像データから得られる距離画像データにおける画素値が不明な画素を、異なる撮影条件でセンサにより撮影したパタン画像データから得られる距離画像の画素値で補完する制御手段を備える。制御手段は、センサの露光時間、センサの絞り値、センサのゲイン、投光器の投光強度、投光器の投光方向、撮影時の環境光の位置、撮影時の環境光の方向のうちの少なくとも1つを変更することで異なる撮影条件を実現する。

6. 发明专利

JPWO2013002099A1 部品供給装置有权
标题翻译：部件供给装置
公开(公告)号：JPWO2013002099A1
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：JP2013522797
申请日：2012-06-20
申请人：三菱電機株式会社
发明人：哲男野田 , 哲男野田 , 達也永谷 , 達也永谷 , 幸康堂前 , 幸康堂前
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J13/08 , B25J9/0018 , B25J9/0084 , B25J9/1697 , B25J19/021 , G05B2219/40012
摘要：バラ積み状態で供給された様々な形状の部品を、汎用的手段で高速に整列させることのできる部品供給装置を得る。距離画像を計測する3次元ビジョンセンサ(1)と、バラ積み部品箱(2)と、バラ積み部品箱(2)から部品を摘み出すロボット(3)と、いくつかの数の部品を転がす仮置き台(2)と、部品の外形を計測する2次元ビジョンセンサ(5)と、仮置き台(2)に転がった部品を摘み上げ、部品の位置姿勢を変更しながら、あらかじめ指定される位置姿勢に対して一定の誤差以下の位置姿勢に変更するロボット群(6)と、各手段を制御する制御装置(7)とを設ける。
摘要翻译：获得<对象，对象>的各种形状的部件，其在块体状态下供给，部件供给装置，其能够对准高速通用手段。三维视觉传感器用于测量所述<内容>范围图像（1），本体部件箱（2），一个机器人出旋钮部分从本体部件箱（2）（3），一定数量的临时放置台轧制的部分（2），用于测量所述部件（5）的轮廓的二维视觉传感器，捞起轧制部件在暂时存储表（2），而改变所述部件的位置和取向，预机器人切换到以下位置和取向的某些误差相对于指定为（6），用于控制每个单元提供的控制装置（7）的位置和取向。

7. 发明专利

JPWO2012066819A1 ワーク取り出し装置有权
公开(公告)号：JPWO2012066819A1
公开(公告)日：2014-05-12
申请号：JP2012544126
申请日：2011-07-13
申请人：三菱電機株式会社
发明人：幸康堂前 , 幸康堂前 , 靖雄北明 , 靖雄北明 , 奥田　晴久 , 晴久奥田 , 鷲見　和彦 , 和彦鷲見
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1612 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053
摘要：事前に保持しておくデータ量が少なく、且つ、計算時間が少ない態様で、ワークの取り出しを行うことができるワーク取り出し装置の提供。ワーク取り出し装置は、ワークを把持するハンド6と、ハンドを所望の把持位置姿勢にするロボット5と、ワークを3次元計測してワーク計測データを得るセンサ2と、少なくともハンド形状データを蓄えた記憶媒体1と、センサ及び記憶媒体からのデータをもとに把持位置姿勢を計算する情報処理部3と、情報処理部によって計算された把持位置姿勢に基づいてロボットを制御する制御部4とを備える。情報処理部には、ワーク計測データとハンド形状データに基づいて、直接、把持位置姿勢を導き出す最適把持候補作成部が設けられている。

8. 发明专利

JPWO2015111200A1 工具形状測定装置および工具形状測定方法有权
公开(公告)号：JPWO2015111200A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：JP2015558693
申请日：2014-01-24
申请人：三菱電機株式会社
发明人：亮輔川西 , 亮輔川西 , 幸康堂前 , 幸康堂前 , 信太郎渡邉 , 信太郎渡邉 , 宣行高橋 , 宣行高橋
IPC分类号： B23Q17/24 , B23Q17/22
CPC分类号： B23Q17/2466 , B23Q3/15546 , B23Q3/15724 , B23Q17/2409 , B23Q17/2461 , G01B11/08 , G01B11/24 , G06T7/0004 , G06T2207/30164 , Y10T483/12 , Y10T483/136
摘要：工具形状測定装置が、回転工具を撮像した画像から工具輪郭を検出する輪郭検出部31と、工具輪郭に基づいて、回転工具の軸方向である工具軸方向を算出する軸方向算出部32と、撮像装置21と回転工具との間の校正された位置姿勢関係と、工具軸方向と、工具輪郭とに基づいて、回転工具の撮像面上の見かけの工具径を算出する工具径測定部33と、撮像装置21と回転工具との間の距離を工具軸方向を用いて算出するとともに、距離に基づいて工具輪郭の歪みを補正することによって見かけの工具径を実際の工具径に補正する工具径補正部34と、を備える。

9. 发明专利

JP5618908B2 部品供給装置有权
标题翻译：部件供给装置
公开(公告)号：JP5618908B2
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：JP2011121703
申请日：2011-05-31
申请人：三菱電機株式会社
发明人：達也永谷 , 達也永谷 , 哲男野田 , 哲男野田 , 奥田　晴久 , 晴久奥田 , 幸康堂前 , 幸康堂前
IPC分类号： B25J13/08 , B23P19/00
CPC分类号： B23P19/00 , B25J13/08

10. 发明专利

JP5558585B2 Workpiece picking device 有权
公开(公告)号：JP5558585B2
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：JP2012544126
申请日：2011-07-13
申请人：三菱電機株式会社
发明人：幸康堂前 , 靖雄北明 , 晴久奥田 , 和彦鷲見
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1612 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053

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