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1. 发明专利

JP5558638B1 Command generating unit 有权
公开(公告)号：JP5558638B1
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：JP2013552053
申请日：2013-06-12
申请人：三菱電機株式会社
发明人：貴弘丸下 , 仁之高橋
IPC分类号： G05D3/12 , G05B19/416 , G05D19/02
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/39195
摘要：複雑な演算を必要とすることなく、かつ、位置決め制御における機械の振動を抑制し、かつ、動作時間を短縮するために、指令生成装置（１０）が備える指令解析部（１１）および基準指令生成部（１２）は、協働して、外部から入力された指令パラメータにより指令された加速度（Ａ）より大きい加速度（Ａ'）でモータ（１）を加速して、指令パラメータにより指令された移動距離だけモータ（１）を駆動せしめるための基準指令を生成する。指令生成装置（１０）が備える制振指令生成部（１３）は、基準指令のうちの一部を機械（２）の振動周期（Ｔｄ）に応じた時間だけ遅延させることによってモータ（１）に対する動作指令を生成する。

2. 发明专利

JP5229396B2 Positioning control device 有权
公开(公告)号：JP5229396B2
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：JP2011534039
申请日：2010-08-19
申请人：三菱電機株式会社
发明人：浩一郎上田 , 仁之高橋
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/402 , G05B2219/41117

3. 发明专利

JP5220241B1 Command generating equipment and the command generating method 有权
公开(公告)号：JP5220241B1
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：JP2012539136
申请日：2012-03-12
申请人：三菱電機株式会社
发明人：仁之高橋 , 貴弘丸下
IPC分类号： G05B19/18 , G05D3/00
CPC分类号： G05B19/416
摘要： To achieve an interference avoidance operation without changing an operation pattern of a movable shaft, a command generation device (100) is provided with a startup standby time computation unit (110), a startup standby unit (120) and a command computation unit (130). On the basis of an interference distance between a first movable shaft and a second movable shaft, and on the basis of operation patterns of the first movable shaft and of the second movable shaft, said startup standby time computation unit (110) computes a standby time that delays the operation start timing of the first movable shaft such that during operation, the distance between both movable shafts is always larger than an interference distance. Provided as command output units, said startup standby unit (120) and said command computation unit (130): start output of a command that drives the second movable shaft on the basis of the operation pattern of the second movable shaft; and when the computed standby time has elapsed after the start of the output of the command applied to the second movable shaft, start output of a command that drives the first movable shaft on the basis of the operation pattern of the first movable shaft.

4. 发明专利

JPWO2011039929A1 位置決め制御装置有权
公开(公告)号：JPWO2011039929A1
公开(公告)日：2013-02-21
申请号：JP2011534039
申请日：2010-08-19
申请人：三菱電機株式会社
发明人：浩一郎上田 , 浩一郎上田 , 仁之高橋 , 仁之高橋
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/402 , G05B2219/41117
摘要：機械剛性の低さに起因して残留振動が発生するような機械の位置決め制御において、許容できる位置決め誤差内に残留振動を抑制し、かつ、位置決め制御するのに要する位置決め時間を短縮する。動作条件と残留振動の情報に基づいて、機械の残留振動の振幅値を位置決め実行前に予測し、この予測結果に基づいて、機械の残留振動の抑制を考慮しない位置決め制御を行う第一のサーボ制御部(11)と、機械の残留振動を抑制することを考慮する第二のサーボ制御部(12)を自動的に使い分ける。

5. 发明专利

JPWO2014199460A1 指令生成装置有权
标题翻译：命令生成单元
公开(公告)号：JPWO2014199460A1
公开(公告)日：2017-02-23
申请号：JP2013552053
申请日：2013-06-12
申请人：三菱電機株式会社
发明人：貴弘丸下 , 仁之高橋
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/39195
摘要：複雑な演算を必要とすることなく、かつ、位置決め制御における機械の振動を抑制し、かつ、動作時間を短縮するために、指令生成装置(10)が備える指令解析部(11)および基準指令生成部(12)は、協働して、外部から入力された指令パラメータにより指令された加速度(A)より大きい加速度(A’)でモータ(1)を加速して、指令パラメータにより指令された移動距離だけモータ(1)を駆動せしめるための基準指令を生成する。指令生成装置(10)が備える制振指令生成部(13)は、基準指令のうちの一部を機械(2)の振動周期(Td)に応じた時間だけ遅延させることによってモータ(1)に対する動作指令を生成する。
摘要翻译：而不需要复杂的操作，并且能够抑制在定位控制的机器的振动，并且，为了缩短手术时间，指令生成装置（10）命令分析部（11）中设置和所述参考指令产生部分（12）配合动作，通过从外部由一个命令参数输入指令的加速度（a）是比所述加速度（a“），它是由一命令参数命令更大，以加速电机（1）距离以产生参考命令，以允许所述马达（1）的驱动。相对于阻尼在提供指令生成部指令生成装置（10）（13）是电动机由对应于机器的振荡周期（TD）的时间延迟所述参考命令的一部分（2）（1）生成的操作命令。

6. 发明专利

JPWO2013136412A1 指令生成装置および指令生成方法有权
标题翻译：指令生成部和命令生成方法
公开(公告)号：JPWO2013136412A1
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：JP2012539136
申请日：2012-03-12
申请人：三菱電機株式会社
发明人：仁之高橋 , 仁之高橋 , 貴弘丸下 , 貴弘丸下
IPC分类号： G05B19/18 , B25J19/06 , G05B11/36
CPC分类号： G05B19/416
摘要：可動軸の運転パターンを変更することなく干渉回避動作を実現するために、指令生成装置(100)は、第1の可動軸と第2の可動軸との間の干渉距離と、前記第1の可動軸および前記第2の可動軸の運転パターンとに基づいて、運転中に双方の可動軸間の距離が干渉距離よりも常時大きくなるように前記第1の可動軸の運転開始タイミングを遅延せしめる待機時間を算出する起動待機時間演算部(110)と、前記第2の可動軸の運転パターンに基づいて前記第2の可動軸を駆動する指令の出力を開始し、前記第2の可動軸にかかる指令の出力開始後から前記算出された待機時間が経過したとき、前記第1の可動軸の運転パターンに基づいて前記第1の可動軸を駆動する指令の出力を開始する、指令出力部としての起動待機部(120)および指令演算部(130)と、を備える。
摘要翻译：为了实现的干扰避免操作而不改变可动轴的动作模式，在指令生成装置（100）包括所述第一可动轴和第二可动轴，所述第一之间的干涉距离基于所述可动轴的操作模式和所述第二可动轴，允许延迟第一可动轴的动作开始定时，以便在任何时候都高于干扰距离较大，而驱动两个可动轴之间的距离激活等待时间计算单元，其计算的等待时间（110），所述命令的输出驱动第二可动轴开始了第二可动轴的操作模式，所述第二可动轴的基础上当开始这样的命令的输出之后计算出的待机时间已经过去时，它开始输出驱动基于所述第一可动轴的操作模式，所述指令输出单元中的第一可动轴的命令包括激活待机部（120）和所述指令计算部（130），所述。

7. 发明专利

JP5436073B2 Positioning control device and positioning control method 有权
公开(公告)号：JP5436073B2
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：JP2009160127
申请日：2009-07-06
申请人：三菱電機株式会社
发明人：仁之高橋 , 誠河井
IPC分类号： G05B19/18 , G05D3/00

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