专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明专利

JP2021176078A 深層学習及びベクトル場推定による特徴検出审中-公开
公开(公告)号：JP2021176078A
公开(公告)日：2021-11-04
申请号：JP2021062631
申请日：2021-04-01
申请人：ファナック株式会社
发明人：トータン , 加藤哲朗
IPC分类号： G06T7/70 , B25J13/08 , G06T7/00
摘要：【課題】深層学習ニューラルネットワーク及びベクトル場推定プロセスを用いて、対象物の2D画像から特徴を抽出するシステム及び方法の提供をする。【解決手段】方法は、複数の可能な特徴点96を抽出することと、対象物が配置される2D画像82内のピクセルを定義するマスク画像200を生成することと、抽出した特徴点に向かう矢印を備えたベクトル場画像202を、抽出した特徴点毎に生成することとを含む。また、画像内の2つのピクセルP i 、P j の全ての組み合わせについての矢印が交差する交点x ij を識別することにより、ベクトル交差画像206を生成することを含む。2つのピクセル及び交点の各組み合わせにおける各ピクセルからの距離に応じて各交点にスコアを割り当てて、複数の集合した点から特徴配置を識別する点投票画像を生成する。【選択図】図9

2. 发明专利

JP2021079538A 動的経路計画のための状態機械审中-公开
公开(公告)号：JP2021079538A
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：JP2020181186
申请日：2020-10-29
申请人：ファナック株式会社
发明人：シェン−チュンリン , 加藤哲朗
IPC分类号： B25J13/00
摘要：【課題】ロボットの経路を動的に計画するための状態機械コントローラを提供する。【解決手段】産業ロボット、例えば多腕関節ロボットが、プログラムに従って作業空間内で作業する。センサ又はカメラが作業空間をモニタリングし、例えば作業空間に接近又は進入する任意の物体、例えば人を検出する。センサは状態機械コントローラに入力する。状態機械コントローラは、現行経路追跡、スピード変更、及び経路再計画の状態を含む。物体が作業空間に接近又は進入したときには、状態機械は、スピード変更状態への移行が必要か否かを判断する。スピード変更状態でロボットスピードを低減した後、物体が作業空間から無くなると状態機械は元の経路及びスピードを取り戻し、さらに、衝突を回避するために必要な場合にはスピードをゼロまで低減し、あるいは、作業空間内の物体を回避するゴール位置までの新経路を計算するために経路再計画状態へ移行することができる。【選択図】図1

3. 发明专利

JP2021175590A ロボット最適化動作計画用の初期参照生成审中-公开
公开(公告)号：JP2021175590A
公开(公告)日：2021-11-04
申请号：JP2021063281
申请日：2021-04-02
申请人：ファナック株式会社
发明人：シェン−チュンリン , 加藤哲朗
IPC分类号： B25J9/22
摘要：【課題】最終収束解に到達するのに多数の反復を必要とする場合、解へ早く収束するために洗練された初期参照経路を用いるロボット動作計画最適化技術を提供する。【解決手段】動作最適化を用いて新たな経路を計算するとき、新たな経路に対して類似の開始点及び目標点と衝突回避環境制約とを有する、以前に計算した候補参照経路が記憶装置から選択される。候補参照経路は、初期参照経路を生成するため、その長さに沿った全ての状態点において、以前計算した経路の開始点及び目標点に比べた新たな経路の開始点及び目標点の差分を考慮して調整される。開始点及び目標点に合うように調整された初期参照経路は、動作最適化計算用の開始状態として使用される。最終的に収束した新たな経路に類似する初期参照経路を用いることにより、最適化計算は単純な初期参照経路を用いた場合より早く収束する。【選択図】図2

4. 发明专利

JP2021160080A 距離場による高速ロボット運動の最適化审中-公开
公开(公告)号：JP2021160080A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2021062532
申请日：2021-04-01
申请人：ファナック株式会社
发明人：シエン−チュンリン , 加藤哲朗
IPC分类号： B25J9/22 , B25J19/06
摘要：【課題】距離場制約関数を使用したロボット衝突回避運動最適化技術を提供する。【解決手段】ロボット作業空間内の障害物を表すCAD又はセンサデータをボクセルに変換し、ボクセル占有率の3次元2値行列を作成する。次に、対応する距離マップ行列を計算する。ここで、距離マップ行列の各セルには、最も近い占有セルまでの距離が含まれる。距離マップ行列は、運動計画最適化問題の制約関数として使用される。ここで、最適化問題は凸化され、次に繰り返し解かれて、障害物を回避し、移動距離などの目的関数を最小化するロボット運動プロファイルを生成する。距離場最適化技術は、迅速に計算され、障害物の数に依存しない計算時間を有する。開示した最適化技術は、ロボットと障害物の形状を近似するための幾何学的プリミティブを作成する必要がないため、設定が簡単である。【選択図】図8

5. 发明专利

JP6912415B2 ハンド制御装置およびハンド制御システム有权
公开(公告)号：JP6912415B2
公开(公告)日：2021-08-04
申请号：JP2018075572
申请日：2018-04-10
申请人：ファナック株式会社
发明人：陳文杰 , 加藤哲朗 , 王凱濛
IPC分类号： B25J13/08

6. 发明专利

JP6826069B2 ロボットの動作教示装置、ロボットシステムおよびロボット制御装置有权
公开(公告)号：JP6826069B2
公开(公告)日：2021-02-03
申请号：JP2018079583
申请日：2018-04-18
申请人：ファナック株式会社
发明人：陳文杰 , 王凱濛 , 加藤哲朗
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22

7. 发明专利

JP2020003893A ロバスト調整装置及びモデル作成方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020003893A
公开(公告)日：2020-01-09
申请号：JP2018120417
申请日：2018-06-26
申请人：ファナック株式会社
发明人：陳文杰 , 王凱濛 , 加藤哲朗
IPC分类号： G05B13/04 , G05B13/02
摘要：【課題】モデル不確実性がある制御対象について低コストで安定した制御系の設計及び調整をすることを可能とするロバスト調整装置及びモデル作成方法を提供すること。【解決手段】本発明のロバスト調整装置1は、制御対象3のモデルを記憶するモデル記憶部200と、制御対象3のモデルを同定するモデル同定部100と、モデルに対して不確実性を設定する不確実性設定部110と、制御対象3を制御する制御系を設計する制御系設計部120と、制御対象の動作をシミュレーションするシミュレーション部130と、制御対象を動作させて得られた実機動作データと、制御対象の動作のシミュレーションにより得られたシミュレーション動作データとを比較して判定する比較判定部140と、を備える。【選択図】図2

8. 发明专利

JP2019181622A ハンド制御装置およびハンド制御システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019181622A
公开(公告)日：2019-10-24
申请号：JP2018075572
申请日：2018-04-10
申请人：ファナック株式会社
发明人：陳文杰 , 加藤哲朗 , 王凱濛
IPC分类号： B25J13/08
摘要：【課題】把持対象物を把持した状態で把持状態を適正に修正する。【解決手段】複数種の物体の形状とハンド4による把持パターンとを対応づけて記憶する記憶部から、形状取得部2により取得された物体の形状に最も近い形状を有する物体の把持パターンを抽出する抽出部と、抽出された把持パターンに従って、物体に対する把持位置とハンド4の姿勢とを算出する位置姿勢算出部と、算出された把持位置および姿勢に基づいてハンド4に物体を把持させるハンド駆動部と、形状取得部、力センサおよび触覚センサの少なくとも1つにより取得された情報に基づいて物体の把持状態が適正か否かを判定する判定部と、物体の把持状態が不適正であると判定された場合に、位置姿勢算出部により算出された把持位置および姿勢の少なくとも1つを修正する把持状態修正部とを備えるハンド制御装置1である。【選択図】図1

9. 发明专利

JP2021169149A 分解ベースのアセンブリ計画审中-公开
公开(公告)号：JP2021169149A
公开(公告)日：2021-10-28
申请号：JP2021068937
申请日：2021-04-15
申请人：ファナック株式会社
发明人：ユイチャオ , 加藤哲朗
IPC分类号： B25J13/08
摘要：【課題】構成要素の組み立て作業のためのロボット動作計画技術の提供。【解決手段】動作計画技術への入力は、組み立てられる構成要素の幾何学モデル、並びに初期配置及び目標配置を含む。方法は、制約が厳しい目標又は最終配置から開始し、制約が緩い初期配置の方向に計画する。ランダムサンプリングされたウェイポイント配置が提案され、続いて実行可能な配置のローカル探索が行われる。これにより、制約が厳しい領域をスライドしつつ、初期配置に向かって経路を延ばすノードが生成される。ローカル探索は、所与のランダムサンプリングされた配置に対して複数回反復可能である。完成経路が見つかると、動作シーケンスがトリミングされ、制約が緩い領域での不要な無関係な動きが排除される。開示の方法は、評価される非生産的な配置の数を劇的に減らし、既知のツリーベースの動作計画方法と比較して、アセンブリの解をはるかに速く見出す。【選択図】図9

10. 发明专利

JP2021163503A 2次元カメラによる3次元の姿勢推定审中-公开
公开(公告)号：JP2021163503A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2021062699
申请日：2021-04-01
申请人：ファナック株式会社
发明人：トータン , 加藤哲朗
IPC分类号： G06N3/08 , G06N20/00 , G06T7/00
摘要：【課題】2Dカメラからの2D画像及び学習ベースのニューラルネットワークを用いて、対象物の3Dポーズを取得するシステム及び方法の提供。【解決手段】ニューラルネットワークは、2D画像から対象物の複数の特徴を抽出し、抽出された特徴ごとに、色彩表現によって対象物の特徴点の位置の確率を識別するヒートマップを生成する。方法は、2D画像上のヒートマップからの特徴点を含む特徴点画像を提供し、特徴点画像を対象物の3D仮想CADモデルと比較することによって対象物の3Dポーズを推定する。【選択図】図1

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式