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1. 发明专利

JP2021176078A 深層学習及びベクトル場推定による特徴検出审中-公开
公开(公告)号：JP2021176078A
公开(公告)日：2021-11-04
申请号：JP2021062631
申请日：2021-04-01
申请人：ファナック株式会社
发明人：トータン , 加藤哲朗
IPC分类号： G06T7/70 , B25J13/08 , G06T7/00
摘要：【課題】深層学習ニューラルネットワーク及びベクトル場推定プロセスを用いて、対象物の2D画像から特徴を抽出するシステム及び方法の提供をする。【解決手段】方法は、複数の可能な特徴点96を抽出することと、対象物が配置される2D画像82内のピクセルを定義するマスク画像200を生成することと、抽出した特徴点に向かう矢印を備えたベクトル場画像202を、抽出した特徴点毎に生成することとを含む。また、画像内の2つのピクセルP i 、P j の全ての組み合わせについての矢印が交差する交点x ij を識別することにより、ベクトル交差画像206を生成することを含む。2つのピクセル及び交点の各組み合わせにおける各ピクセルからの距離に応じて各交点にスコアを割り当てて、複数の集合した点から特徴配置を識別する点投票画像を生成する。【選択図】図9

2. 发明专利

JP2021163503A 2次元カメラによる3次元の姿勢推定审中-公开
公开(公告)号：JP2021163503A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2021062699
申请日：2021-04-01
申请人：ファナック株式会社
发明人：トータン , 加藤哲朗
IPC分类号： G06N3/08 , G06N20/00 , G06T7/00
摘要：【課題】2Dカメラからの2D画像及び学習ベースのニューラルネットワークを用いて、対象物の3Dポーズを取得するシステム及び方法の提供。【解決手段】ニューラルネットワークは、2D画像から対象物の複数の特徴を抽出し、抽出された特徴ごとに、色彩表現によって対象物の特徴点の位置の確率を識別するヒートマップを生成する。方法は、2D画像上のヒートマップからの特徴点を含む特徴点画像を提供し、特徴点画像を対象物の3D仮想CADモデルと比較することによって対象物の3Dポーズを推定する。【選択図】図1

3. 发明专利

JP2021163502A 複数の2次元カメラによる3次元の姿勢推定审中-公开
公开(公告)号：JP2021163502A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2021062641
申请日：2021-04-01
申请人：ファナック株式会社
发明人：トータン , 加藤哲朗
IPC分类号： G06T7/00 , B25J19/04 , G06T7/70
摘要：【課題】複数の2Dカメラからの2D画像を用いて、対象物の3Dポーズを取得するシステム及び方法の提供をする。【解決手段】対象物の3Dポーズを推定するためのシステム140による方法であって、第1の2Dカメラを第1の光軸に沿って対象物に向けて方向付けられるように配置することと、第1の2Dカメラによって対象物の2D画像142を取得することと、第1の2Dカメラからの2D画像から、第1の特徴抽出プロセスを用いて特徴点を抽出することと、を含む。また方法は、第2の2Dカメラを第2の光軸に沿って対象物に向けて方向付けられるように配置することと、第2の2Dカメラによって対象物の2D画像144を取得することと、第2の2Dカメラからの2D画像から、第2の特徴抽出プロセスを用いて特徴点を抽出することと、第1及び第2の特徴抽出プロセスから抽出された特徴点を用いて、対象物の3Dポーズ156を推定する。【選択図】図7

4. 发明专利

JP2021160081A ビンピッキングのための適応把持計画审中-公开
公开(公告)号：JP2021160081A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2021063273
申请日：2021-04-02
申请人：ファナック株式会社
发明人：シンハオチュー , トータン , 加藤哲朗
IPC分类号： B25J13/08
摘要：【課題】ビンピッキングのために適応できるロボットの把持の計画法を提供する。【解決手段】ランダムな位置及び姿勢を持つ容器の中のワークは、ロボットによって把持されて、目標の位置及び姿勢に置かれる。複数の強固な把持の選択肢を識別するためにワークの形状が分析され、把持の各選択肢は位置及び向きを有する。ワークの形状は、複数の安定的な中間姿勢を判定するためにも分析される。容器の中の個々のワークは、実行可能な把持のセットを識別するために評価され、ワークは、目標姿勢までの直接的な移動が可能であれば目標姿勢まで移動される。直接的な移動が可能でなければ、探索問題が策定され、この場合に、各安定的な中間姿勢はノードである。探索問題は、ノードの間の各リンクの実行可能性及び最適性を評価することによって解決される。各リンクの実行可能性は、衝突回避制限及びロボットの関節の動作制限に関して評価される。【選択図】図6

5. 发明专利

JP2021072121A CNC機械加工のための適応性経路生成审中-公开
公开(公告)号：JP2021072121A
公开(公告)日：2021-05-06
申请号：JP2020181196
申请日：2020-10-29
申请人：ファナック株式会社
发明人：トータン , 加藤哲朗
IPC分类号： G05B19/4093
摘要：【課題】公称加工品形状から実際加工品形状へCNC機械工具経路を適応化するための方法及びシステム。【解決手段】方法は、公称加工品形状上で特徴点のグリッドを画定することを含み、特徴点は機械工具経路の周りのエリアを包含するが、必ずしも機械工具経路上の点を含まない。プローブは、実際加工品上の特徴点の位置を検出するために使用される。空間マッピング関数は、公称特徴点から実際特徴点への変換として計算され、関数は、新規工具経路を計算するために公称工具経路に適用される。新規工具経路は、実際加工品に対して作業するためにCNC機械によって使用される。特徴点は、曲線又は外郭線だけでなく実際加工品の作業面の三次元形状を特徴付けるために使用される。【選択図】図2

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