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1. 发明专利

JP2017192632A 上肢リハビリ支援装置及びその制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017192632A
公开(公告)日：2017-10-26
申请号：JP2016086111
申请日：2016-04-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 国立研究開発法人理化学研究所
发明人：杉原久義 , 山田整 , 出尾隆志 , 山下勝司 , 北城圭一 , 下田真吾
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0274 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/222 , A63B21/4035 , A63B21/4049 , A63B23/12 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A61H2201/0138 , A61H2201/0161 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1276 , A61H2201/1635 , A61H2201/1671 , A61H2201/5007 , A61H2201/5043 , A61H2201/5058 , A61H2201/5097 , A61H2205/06 , A61H2230/085 , A63B2022/0094 , A63B2024/0093 , A63B2071/0638 , A63B2210/50 , A63B2220/24 , A63B2220/54 , A63B2225/09 , A63B2225/093 , A63B2225/50 , A63B2230/10 , A63B2230/605 , A63B23/1245
摘要：【課題】麻痺肢側腕を能動的に動作し易くできること。【解決手段】上肢リハビリ支援装置は、第1及び第2回転軸に連結され麻痺肢側及び健常肢側手が回転操作する第1及び第2ハンドルと、麻痺肢側及び健常肢側の第1及び第2生体信号を検出する第1及び第2生体信号検出手段と、第1及び第2回転軸を駆動する第1及び第2駆動手段と、第1回転軸の第1回転トルクに基づいて第2回転軸の第2目標回転角を算出すると共に第2回転軸の第2回転トルクに基づいて第1回転軸の第1目標回転角を算出して、第1及び第2回転軸の協調制御を行う制御手段と、を備える。制御手段は、第1及び第2生体信号の協調度に基づき、第1及び第2回転軸の協調制御時における第1及び第2駆動手段のトルクを制御する。【選択図】図2

3. 发明专利

JP2015146908A リハビリ装置有权
标题翻译：康复设备
公开(公告)号：JP2015146908A
公开(公告)日：2015-08-20
申请号：JP2014021530
申请日：2014-02-06
申请人：国立研究開発法人理化学研究所 , トヨタ自動車株式会社
发明人：下田真吾 , 柴田アルジャールファディエスケー , ヴィンセントベレンツ , 山田整 , 山下勝司 , 出尾隆志 , ▲高▼木宗谷
IPC分类号： A61B5/0488 , A61H1/02
CPC分类号： A61N1/36003 , A61B5/0488 , A61B5/1128 , A61B5/7278 , A61B5/742 , A61H1/0274 , A61H2201/10 , A61H2201/1635 , A61H2201/5043 , A61H2201/5058 , A61H2205/06 , A61H2230/605
摘要：【課題】特に筋電が発生しない麻痺腕に対して筋電を発生させ、リハビリ効果を高めることができるリハビリ装置を提供すること。【解決手段】本発明のリハビリ装置は、脳卒中等の脳障害による麻痺腕の動作をアシストするリハビリ装置であって、健常腕が麻痺腕をアシストするアシスト動作を検出する検出部10と、麻痺腕に屈伸動作を行わせるアシスト部20と、検出部10によるアシスト動作の検出によって、アシスト部20の動作タイミング、動作速度、又は屈曲負荷若しくは伸展負荷を調整する調整部30と、調整部30によって調整された動作タイミング、動作速度、又は屈曲負荷若しくは伸展負荷によってアシスト部20を動作させる制御部40とを備えたことを特徴とする。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种恢复装置，其能够通过产生肌电，特别是对于不产生肌电的瘫痪臂而产生肌电，从而提高康复效果。解决方案：本发明的康复装置是辅助瘫痪臂的运动的康复装置通过大脑脑卒中等脑障碍，包括：用于检测辅助动作的检测部10，其中健康臂辅助瘫痪臂; 用于使瘫痪臂进行弯曲和伸展运动的辅助部20; 调整部30，用于根据检测部10的辅助动作的检测来调整辅助部20的运动定时，运动速度，弯曲载荷或拉伸载荷; 以及用于根据由调节部30调节的运动时间，运动速度，弯曲载荷或拉伸载荷来操作辅助部20的控制部40。

4. 发明专利

JP6742588B2 上肢リハビリ支援装置有权
公开(公告)号：JP6742588B2
公开(公告)日：2020-08-19
申请号：JP2018152777
申请日：2018-08-14
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 国立研究開発法人理化学研究所
发明人：杉原久義 , 山田整 , 出尾隆志 , 山下勝司 , 北城圭一 , 下田真吾
IPC分类号： A61H1/02

5. 发明专利

JP6432988B2 上肢リハビリ支援装置审中-公开
公开(公告)号：JP6432988B2
公开(公告)日：2018-12-05
申请号：JP2015254095
申请日：2015-12-25
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 国立研究開発法人理化学研究所
发明人：杉原久義 , 山田整 , 出尾隆志 , 山下勝司 , 北城圭一 , 下田真吾
IPC分类号： B25J11/00 , A61H1/02
CPC分类号： A63B23/12 , A61H1/0274 , A61H2201/1276 , A61H2201/1638 , A63B21/00178 , A63B21/055 , A63B21/4035 , A63B21/4049 , A63B22/0002 , A63B22/0005 , A63B23/03533 , A63B23/14 , A63B2022/0092 , A63B2022/0094

6. 发明专利

JP2018167130A 上肢リハビリ支援装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018167130A
公开(公告)日：2018-11-01
申请号：JP2018152777
申请日：2018-08-14
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 国立研究開発法人理化学研究所
发明人：杉原久義 , 山田整 , 出尾隆志 , 山下勝司 , 北城圭一 , 下田真吾
IPC分类号： A61H1/02
摘要：【課題】多様な動作を行うことができ、重力負荷を掛けることでその動作時に十分な負荷を掛けること。【解決手段】上肢リハビリ支援装置は、重力方向に対して垂直方向に向けて回転可能に設けられた第1回転軸と、第1回転軸に連結され訓練者の右手が把持し回転操作する第1ハンドルと、を有する第1回転機構と、重力方向に対して垂直方向に向けて回転可能に設けられた第2回転軸と、第2回転軸に連結され訓練者の左手が把持し回転操作する第2ハンドルと、を有する第2回転機構と、第1及び第2回転機構の第1及び第2回転軸を連結し、第1及び第2ハンドルの回転を連動させる連結手段と、第1及び第2ハンドルの一方のハンドルを回転させたときに他方のハンドルに対して連結手段により連動させる回転の方向を切替える切替手段と、を備える。【選択図】図1

8. 发明专利

JP2015080582A 随意運動識別装置有权
标题翻译：自动识别装置
公开(公告)号：JP2015080582A
公开(公告)日：2015-04-27
申请号：JP2013219635
申请日：2013-10-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
发明人：山田整 , 山下勝司
IPC分类号： A61B5/0476
摘要：【課題】個人差に強い随意運動の識別を可能とする装置を提供する。【解決手段】ユーザの頭部の複数点の脳波をそれぞれ示す複数の脳波信号に基づいて、識別器によって随意運動の有無を識別する随意運動識別装置であって、複数の脳波信号に対して、所定の帯域を通過させる時間フィルタと、随意運動の識別対象の部位に対応する脳波信号に関するハイライト信号を抽出する空間フィルタをかける前処理部と、前処理部によって抽出されたハイライト信号のARモデルの係数と予測誤差の分散を、特徴ベクトルとして算出するARモデル推定部と、ARモデルによって算出された特徴ベクトルに基づいて、識別器のパラメータを学習する識別部と、識別器が随意運動の有無として導出するバイナリー値をスムージングして、リハビリ支援ロボットの制御に利用可能な連続値に変換する後処理部と、を備える。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：提供一种针对个体之间的差异可靠的装置，并且可以区分自动运动。解决方案：一种自动运动判别装置，用于通过使用基于多个脑的鉴别器来区分自动运动的存在/不存在在用户头部上显示多个脑波的波信号分别包括：前处理单元，用于执行用于允许多个脑信号的预定频带中的分量通过的时间滤波器和用于提取高清信号的空间滤波器脑波信号对应于目标部分的自动运动检查; AR模型估计单元，用于计算AR模型的系数和由前处理单元提取的高亮度信号的预测误差的方差作为特征向量; 鉴别单元，用于基于使用AR模型计算的特征向量来学习鉴别器的参数; 以及后处理单元，其通过鉴别器执行自动运动的存在/不存在，对二进制值进行平滑处理，并将平滑值转换为可用于控制康复支持机器人的连续值。

9. 发明专利

JP6947613B2 パワーアシスト装置有权
公开(公告)号：JP6947613B2
公开(公告)日：2021-10-13
申请号：JP2017223413
申请日：2017-11-21
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
发明人：山下勝司 , 成清辰生 , ハメドジャバリアスル , 川西通裕
IPC分类号： G05B13/02 , A61H3/00 , B25J11/00

10. 发明专利

JP2021013962A パワーアシスト装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021013962A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：JP2019128167
申请日：2019-07-10
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
发明人：山下勝司 , 成清辰生 , ハメドジャバリアスル , 川西通裕
IPC分类号： A61H1/02 , B25J11/00
摘要：【課題】装着者とパワーアシスト装置とのダイナミックな相互干渉をより効果的に抑制し、かつ、経路追従特性をより効果的に維持することができるパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】パワーアシスト装置の閉ループ制御系は、作業座標空間を経路近傍領域と経路近傍領域を外れた外領域に分割し、経路近傍領域では速度場を、外領域では速度場とともに経路の法線方向に力場を設定する速度場力場設計機構と、速度場に対するインピーダンスモデルを設定するインピーダンスモデル設定機構と、インピーダンスモデルに基づき速度追従誤差に対してインピーダンス制御を行う適応制御機構と、を含み、経路近傍領域では、速度追従誤差に応じてインピーダンスモデルのパラメータを調整し、適応制御機構による出力に基づいて制御トルクを算出し、外領域では、閉ループ制御系による出力及び力場に基づいて制御トルクを算出する。【選択図】図1

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