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1. 发明专利

JP2021082169A コミュニケーションシステム及び制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2021082169A
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：JP2019211055
申请日：2019-11-22
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留 , 光田英司
IPC分类号： G06Q10/00
摘要：【課題】利便性の高いコミュニケーションシステム及び制御方法を提供する。【解決手段】コミュニケーションシステムは、それぞれ、個別の時刻を示す時計を有し、利用者に関するセンシング情報及びセンシング情報が検出された時刻である情報検出時刻を検出する複数のセンサ端末と、基準時刻を保有し、複数のセンサ端末と通信可能な管理端末10と、を備える。管理端末10は、複数のセンサ端末の各々の利用者間の関係性を分析する関係性分析部102を含む。管理端末10は、複数のセンサ端末の各々からセンシング情報及び情報検出時刻を取得し、複数のセンサ端末の各々から取得された情報検出時刻を対応するセンサ端末から取得した個別の時刻と基準時刻とのズレに基づいて補正する。関係性分析部102は、センシング情報及び補正された情報検出時刻を用いて関係性を分析する。【選択図】図2

2. 发明专利

JP6787425B2 歩行訓練装置及びその制御方法有权
公开(公告)号：JP6787425B2
公开(公告)日：2020-11-18
申请号：JP2019049016
申请日：2019-03-15
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留
IPC分类号： A61H1/02 , A61H3/00

3. 发明专利

JP2017099798A 歩行補助装置审中-公开
公开(公告)号：JP2017099798A
公开(公告)日：2017-06-08
申请号：JP2015237370
申请日：2015-12-04
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留
IPC分类号： B25J11/00 , A61H3/00
摘要：【課題】より自然な歩行動作に近づけること。【解決手段】歩行補助装置は、膝関節角度が遊脚開始から遊脚最大屈曲までの遊脚屈曲時間において単調増加し、該遊脚屈曲時間に続く膝関節角度が遊脚最大屈曲から遊脚終了までの遊脚伸展時間において単調減少する、ように設定されたグラフ情報を記憶する記憶手段と、グラフ情報に従って角度検出手段により検出された膝関節角度に基づいて駆動手段を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、遊脚開始における駆動手段のトルクの大きさと、該遊脚開始の直前の立脚終了における駆動手段のトルクの大きさと、が一致するように、角度検出手段の遊脚開始の膝関節角度と、グラフ情報の遊脚開始の膝関節角度と、の角度偏差を算出し、角度検出手段により検出された遊脚開始の膝関節角度から、算出した角度偏差だけずらした角度をグラフ情報の遊脚開始の膝関節角度に設定する。【選択図】図1

4. 发明专利

JP2017035220A 歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法审中-公开
标题翻译：步态训练设备和行走训练方法
公开(公告)号：JP2017035220A
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：JP2015157349
申请日：2015-08-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H3/008 , A61H1/024 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A63B21/00181 , A63B21/4035 , A63B22/0046 , A63B22/0087 , A63B22/02 , A63B22/0235 , A63B23/03516 , A63B24/0087 , A63B69/0057 , G06K9/00342 , A61H2201/1215 , A61H2201/1481 , A61H2201/1621 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1652 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069 , A61H2205/10 , A63B2069/0062 , A63B21/153 , A63B2209/10 , A63B2220/05 , A63B2220/16 , A63B2220/34 , A63B2220/803
摘要：【課題】歩行補助装置が装着された脚部の振出し開始時に、その脚部にかかる負担を軽減すること。【解決手段】歩行訓練装置は、ユーザの脚部に装着され、該ユーザの歩行を補助する歩行補助装置と、脚部を、直接的に、又は歩行補助装置を介して、上方かつ前方に引張する第1引張手段と、第1引張手段による引張力の鉛直上方成分が歩行補助装置の重量を低減するように第1引張手段を制御する制御手段と、歩行補助装置に設けられた関節角度検出手段、又は、ユーザの脚部を撮像する撮像手段と、を備える。制御手段は、関節角度検出手段および撮像手段の少なくとも何れかによって検出された情報を用いて、ユーザの歩行動作における脚部の前方への振り出しの開始時または振り出している期間において、第1引張手段に引張力に加えて追加の引張力を発生させる。【選択図】図6
摘要翻译：在步行时，本发明辅助摇出安装腿的装置启动时，以减少对腿的负担。的行走训练装置被安装在所述使用者的腿，和行走直接帮助用户，腿部的步行，辅助装置，或经由行走辅助装置，拉向上和向前到第一牵引装置，以及用于所述第一张力的张力的垂直向上的分量控制装置，用于控制所述第一张紧装置，以减少行走的重量辅助装置，在行走辅助装置所提供的关节角度检测包括装置或用于成像的用户的腿的成像单元。控制装置使用由关节角度检测装置和成像装置中的至少一个，在开始或正方形一个具有时间到腿部的在用户的行走运动中的前面的画图板，所述第一张紧装置检测到的信息除了拉伸力是产生的附加张力。点域6

5. 发明专利

JP2016106643A 装着型ロボットの制御方法有权
标题翻译：耐磨机器人的控制方法
公开(公告)号：JP2016106643A
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：JP2014243540
申请日：2014-12-01
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留
IPC分类号： B25J11/00 , A61H3/00
CPC分类号： B25J9/0006 , A61H1/024 , A61H3/00 , A61H2201/1215 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5061 , A61H2201/5097 , Y10S901/28 , Y10S901/46
摘要：【課題】所謂ハンチングの発生を抑制し、使用者が快適に使用できる装着型ロボットの制御方法を提供する。【解決手段】本発明の一形態に係る装着型ロボットの制御方法は、ロボット関節(関節部4)の角度θ1が予め設定された許容角度範囲Rを超えたとき、ロボット関節の角度θ1が許容角度範囲R内に戻るように当該ロボット関節を制御する、使用者の関節部に装着される装着型ロボットの制御方法である。ロボット関節の角度θ1が許容角度範囲R内に戻るように当該ロボット関節を制御して、ロボット関節の角度θ1が予め設定された角度θ2に到達すると、予め設定された期間T、ロボット関節の角度θ2を予め設定された角度θ2に維持するように、ロボット関節にトルクを発生させる。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种穿戴式机器人的控制方法，其可以由用户通过抑制狩猎的发生而舒适地使用。解决方案：佩戴在用户的关节部分上的可穿戴式机器人的控制方法控制机器人接头，当机器人关节的角度θ1超过允许角度范围R时，机器人关节（关节部分4）的角度θ1返回到预定的允许角度范围R.当机器人关节的角度θ1到达预定角度θ2时，控制机器人关节使得机器人关节的角度θ1返回到允许角度范围R中，在机器人关节中产生扭矩，使得机器人关节的角度θ2在预定角度θ2中保持预定时间段T. 选择图：图2

6. 发明专利

JP6604177B2 歩行補助装置有权
公开(公告)号：JP6604177B2
公开(公告)日：2019-11-13
申请号：JP2015237370
申请日：2015-12-04
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留
IPC分类号： A61H3/00

7. 发明专利

JP6601194B2 歩行補助装置有权
公开(公告)号：JP6601194B2
公开(公告)日：2019-11-06
申请号：JP2015237369
申请日：2015-12-04
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留
IPC分类号： B25J11/00 , A61H3/00

8. 发明专利

JP6540489B2 歩行支援装置有权
公开(公告)号：JP6540489B2
公开(公告)日：2019-07-10
申请号：JP2015242595
申请日：2015-12-11
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留 , 今井田昌幸 , 嶋田宏史 , 太場裕昌 , 羽多野顕
IPC分类号： A61H3/00

9. 发明专利

JP6380214B2 足裏部の離地判定方法审中-公开
公开(公告)号：JP6380214B2
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：JP2015078335
申请日：2015-04-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：菅田光留 , 佐渡景子
IPC分类号： A63B23/04 , A63B24/00 , A61F2/64 , A61F2/70 , B25J11/00 , A61H3/00

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