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1. 发明专利

JPWO2014017523A1 水滴検出装置及び水滴検出装置を用いた立体物検出装置有权
标题翻译：使用水滴检测装置和水滴检测装置的立体物检测装置
公开(公告)号：JPWO2014017523A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014526964
申请日：2013-07-24
申请人：日産自動車株式会社 , クラリオン株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 玲宇田川 , 玲宇田川 , 彰二村松 , 彰二村松 , 耕太入江 , 耕太入江
IPC分类号： H04N5/225 , B60R21/00 , G06T1/00 , G06T7/00
CPC分类号： G06T7/2053 , B60S1/0844 , B60S1/0848 , B60S1/56 , G06K9/00825 , G06T7/174 , G06T7/254 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/3595 , H04N7/18
摘要：撮像手段(10)により得られた画像を鳥瞰視画像に視点変換する画像変換手段(31)と、影光学系に付着した水滴を検出する水滴検出手段(40)と、異なる時刻の鳥瞰視画像の差分画像に基づいて立体物を検出する第1立体物検出手段(33)と、前記第1立体物検出手段により検出された立体物が他車両であるか否かを判断する第1立体物判断手段(38)と、前記水滴検出手段により検出された水滴の付着状態に応じて、水滴除去手段(41)を動作させる制御手段(39)と、を備える立体物検出装置。
摘要翻译：由成像装置（10）到所述鸟瞰图图像而得到用于视点转换图像的图像变换装置（31），一个水降检测装置，用于检测所述的水滴附着在投影光学系统（40），在不同的时间鸟瞰图图像第一三维物体检测装置，用于基于所述差分图像（33），由所述第一固体对象检测装置判定其他车辆检测到的第一三维物体的三维物体上检测到的三维物体以及确定装置（38），根据由水滴检测装置，三维物体检测装置以及控制检测到的水滴附着的状态装置，用于操作所述水微滴去除装置（41）（39），则。

2. 发明专利

JPWO2014017317A1 立体物検出装置及び異物検出装置有权
标题翻译：三维物体检测装置和异物检测设备
公开(公告)号：JPWO2014017317A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014526851
申请日：2013-07-12
申请人：日産自動車株式会社 , クラリオン株式会社
发明人：修深田 , 修深田 , 早川　泰久 , 泰久早川 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 玲宇田川 , 玲宇田川 , 將裕清原 , 將裕清原 , 彰二村松 , 彰二村松 , 耕太入江 , 耕太入江
IPC分类号： H04N7/18 , G06T1/00 , G08G1/16
CPC分类号： G02B27/0006 , G06K9/00825 , G06T1/0007 , G06T7/254 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N1/4097 , H04N5/2171 , H04N5/225 , H04N7/18
摘要：車両後方を撮像するカメラ(10)と、画像情報に基づいて立体物を検出する立体物検出部(33,37)と、検出された立体物が他車両(VX)であるか否かを判断する立体物判断部(34)と、前記撮像素子の所定画素ごとの輝度値の経時的変化及び評価対象値と基準値との差分の経時的変化に基づいて前記レンズに異物が付着しているか否かを検出する異物検出部(38)と、異物が検出された場合には、その異物が他車両(VX)であると判断されることが抑制されるように各手段に制御命令を出力する制御部(39)と、を備える。
摘要翻译：确定用于成像的车辆中，三维物体检测部，其检测基于图像信息（33，37）的三维物体的后部的相机（10），检测到的三维物体是是否其它车辆（VX）一个三维物体确定单元（34），如果基于在随时间的变化和评价对象值和图像传感器的每个预定像素的亮度值的基准值之间的差随时间的变化的透镜上的异物附用于检测是否一个（38），当检测到异物时，因为它防止了异物被确定为另一车辆输出的控制指令到每个单元异物检测单元（VX）控制单元，用于（39）中，。

3. 发明专利

JPWO2014007294A1 車載装置有权
标题翻译：车载设备
公开(公告)号：JPWO2014007294A1
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：JP2014523768
申请日：2013-07-03
申请人：クラリオン株式会社 , 日産自動車株式会社
发明人：將裕清原 , 將裕清原 , 耕太入江 , 耕太入江 , 克行中村 , 克行中村 , 彰二村松 , 彰二村松 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 修深田 , 修深田 , 早川　泰久 , 泰久早川
IPC分类号： B60S1/60 , G03B15/00 , G03B17/02 , H04N5/225 , H04N5/232
CPC分类号： B60S1/0848 , B05B12/08 , B60R1/00 , B60S1/0844 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2171 , H04N5/2252
摘要：車載装置は、車載用カメラの撮影レンズに付着した付着物を除去する複数の方法の付着物除去部を制御する洗浄制御部に向けて制御信号を出力する車載装置であって、入力された車速が予め定められた車速以上である場合、車載用カメラから出力された撮影画像から撮影レンズに付着した付着物を検出する付着物検出部と、複数の方法の付着物除去部の中から第1の方法の付着物除去部を選択する選択部と、撮影画像を用いて、選択部により選択された第1の方法の付着物除去部による除去動作により撮影レンズから付着物が除去されたか否かを判定する除去判定部と、を備え、選択部は、撮影レンズから付着物が除去されていないと除去判定部が判定したときに、第1の方法の付着物除去部を用いて行った除去動作の回数に基づいて、第1の方法の付着物除去部とは異なる第2の方法の付着物除去部を選択する。
摘要翻译：车载设备是用于将控制信号输出到所述清洁控制单元，用于控制用于除去沉积物粘附到车载相机的摄像镜头，输入车速所述多种方法的附着物去除器的车载设备如果有一个车辆速度高于预定，用于检测从车载摄像头附着于摄影镜头从输出捕获的图像的附着物的附着物检测单元，所述第一从多种方法中的所述附着物去除部用于选择所述方法的附着物去除器，利用所拍摄的图像，无论涂层已经从通过由选择单元选择的第一方法的附着物去除器的移除操作摄影透镜除去选择器和移除确定单元确定，选择单元，当确定了消除判断部和存款从照相镜头没有被去除，它是使用第一去除方法的附着物去除部执行根据操作的次数，第一种方法选择所述不同的第二方法和附着物去除器的附着物去除器。

4. 发明专利

JP6120395B2 車載装置有权
公开(公告)号：JP6120395B2
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：JP2012149862
申请日：2012-07-03
申请人：クラリオン株式会社
发明人：將裕清原 , 將裕清原 , 耕太入江 , 耕太入江 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 克行中村 , 克行中村
IPC分类号： G08G1/16 , G06T1/00
CPC分类号： H04N7/18 , G06K9/00798 , G06K9/48 , H04N5/2171 , H04N5/2254

5. 发明专利

JPWO2014017625A1 立体物検出装置および立体物検出方法有权
标题翻译：三维物体检测装置和三维物体检测方法
公开(公告)号：JPWO2014017625A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014527024
申请日：2013-07-26
申请人：日産自動車株式会社 , クラリオン株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 玲宇田川 , 玲宇田川 , 彰二村松 , 彰二村松 , 耕太入江 , 耕太入江
IPC分类号： H04N7/18 , B60R11/02
CPC分类号： H04N7/188 , B60R1/00 , B60R2300/607 , B60R2300/8026 , G03B2217/005 , G06K9/00201 , G06K9/00805 , G06K9/2027 , G06K9/4604 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T2207/10028 , G06T2207/30261 , H04N5/217 , H04N5/232 , H04N2101/00
摘要：撮像画像に基づいて立体物を検出する際に、昼間であるか夜間であるかを判定し、昼間であると判定された場合には、地平線を基準とする地平線基準領域を含む第1エッジ抽出領域において被写体のエッジを抽出し、第1エッジ抽出領域におけるエッジの強度に基づいて立体物を検出するための閾値を設定し、夜間であると判定された場合には、道路端を基準とする道路端基準領域を含む第2エッジ抽出領域において被写体のエッジを抽出し、第2エッジ抽出領域において抽出されたエッジの強度に基づいて立体物を検出するための閾値を設定することを特徴とする立体物検出装置。
摘要翻译：当检测基于所捕获的图像上的三维物体，以确定是否为夜间或一天中，当判断为白天，第一边缘包括相对于地平线提取地平线参考区域提取对象的边缘区域中，基于在所述第一边缘提取区域中的边缘的用于检测三维物体中，如果判断为夜间是根据道路边缘设定阈值的强度在包括路边参考区中的第二边缘提取区域提取的边缘的主体，和设置一个阈值用于基于在所述第二边缘提取区域中提取的边缘的强度检测三维物体三维物体检测装置。

6. 发明专利

JPWO2014017403A1 車載用画像認識装置有权
标题翻译：车辆图像识别装置
公开(公告)号：JPWO2014017403A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014526897
申请日：2013-07-19
申请人：クラリオン株式会社 , 日産自動車株式会社
发明人：耕太入江 , 耕太入江 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 彰二村松 , 彰二村松 , 早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 將裕清原 , 將裕清原 , 玲宇田川 , 玲宇田川
IPC分类号： H04N5/232 , G06T7/00 , G08G1/16 , H04N5/225
CPC分类号： H04N5/23212 , B60R1/002 , G02B27/0006 , G06K9/00798 , G06K9/00825 , G06T7/254 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/16 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2171 , H04N5/225 , H04N5/232 , H04N5/3572
摘要：レンズが汚れているときでも、撮像された画像の中から移動物体を確実に検出する。自車両(5)に設置されて、レンズ(12)を通して自車両(5)の周囲を観測し、観測された自車両(5)の周囲の光信号を画像信号に変換する撮像部(10)によって撮像された画像の中から、所定の検出感度で自車両(5)の周囲に存在する他車両(6)(移動物体)の検出を行う車両検出部(70)(画像認識アプリケーション実行部)の検出感度を、白濁度合Uの高さに応じて、検出感度を向上させる方向に調整する検出感度調整部(50)において、付着度合算出部(26)によって算出された、レンズ(12)への泥や水滴等の付着物の付着度合Mに基づいて補正する。
摘要翻译：即使当透镜被弄脏，可靠地检测从拍摄的图像移动的物体。车辆处于（5），通过车辆观察透镜（12）的周缘（5），所观察到的车辆（5）周围的图像信号变换为光信号的成像部（10）其他车辆在由（6），用于检测一个（移动物体）的车辆检测器的预定的检测灵敏度（5）在车辆周围的拍摄图像中存在的（70）（图像识别应用程序执行单元）检测灵敏度，取决于浊度程度的高度U，检测灵敏度调节单元，它的方向，以提高在（50）的检测灵敏度，这是由粘附度计算部（26），透镜（12）计算基于的沉积物如泥浆和水滴的附着度M进行校正。

7. 发明专利

JP6254083B2 車載用周囲環境認識装置有权
公开(公告)号：JP6254083B2
公开(公告)日：2017-12-27
申请号：JP2014526848
申请日：2013-07-11
申请人：クラリオン株式会社 , 日産自動車株式会社
发明人：雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 玲宇田川 , 玲宇田川 , 彰二村松 , 彰二村松 , 將裕清原 , 將裕清原 , 早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00
CPC分类号： G08B29/185 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167 , G08G1/168

8. 发明专利

JPWO2015008566A1 車載装置有权
标题翻译：车载设备
公开(公告)号：JPWO2015008566A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：JP2015527223
申请日：2014-06-13
申请人：クラリオン株式会社
发明人：雅幸竹村 , 將裕清原 , 彰二村松 , 耕太入江 , 靖浩秋山
IPC分类号： G08G1/16 , H04N5/225 , H04N7/18
CPC分类号： G06K9/00791 , B60R11/04 , H04N5/225
摘要：車載装置は、カメラレンズを介して車両の周囲環境を撮影するカメラから撮影画像を取得する画像取得部と、撮影画像に基づいてカメラレンズに付着した複数種類の付着物をそれぞれ検知する付着物検知部と、周囲環境に存在する所定の物体像を撮影画像から認識する画像認識部と、付着物検知部による複数種類の付着物の各検知結果に基づいて、複数の検知結果を統合した統合検知結果を算出する検知結果統合部と、統合検知結果に基づいて、画像認識部の動作を制御する動作制御部と、を備える。
摘要翻译：分别车载装置，存款检测用于检测图像获取部，其从摄像机获取的拍摄图像用于拍摄周围透过镜头的车辆中，多种类型的附着在照相机镜头的沉积物的所捕获的图像的基础上的环境，和份，基于多种类型的结垢的各检测结果通过从所捕捉的图像识别图像识别单元存在于该环境中的预定对象的图像，存款检测单元，集成感，集成了多个检测结果的包括一个检测结果集成单元，用于计算结果的基础上，整合的检测结果，控制所述图像识别单元的操作的操作控制单元。

9. 发明专利

JPWO2014017624A1 立体物検出装置および立体物検出方法有权
标题翻译：三维物体检测装置和三维物体检测方法
公开(公告)号：JPWO2014017624A1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2014527023
申请日：2013-07-26
申请人：日産自動車株式会社 , クラリオン株式会社
发明人：早川　泰久 , 泰久早川 , 修深田 , 修深田 , 雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 玲宇田川 , 玲宇田川 , 彰二村松 , 彰二村松 , 耕太入江 , 耕太入江
IPC分类号： H04N7/18 , G06T7/00
CPC分类号： G06T7/0008 , G06K9/00201 , G06K9/00771 , G06K9/00805 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T17/00 , G06T2200/04 , G06T2207/10004 , G06T2207/10152 , G06T2207/20224 , G06T2207/30232 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261 , H04N7/183
摘要：車両に搭載され、自車両後方の映像を結像させるレンズを備えた撮像手段10と、撮像画像に基づいて、検出領域に存在する立体物を検出する立体物検出手段33と、夜間であるか否かを判定する夜間判定手段34と、撮像画像に基づいて複数の画像領域の輝度を検出する輝度検出部35と、輝度のピークのうち所定値以上の輝度勾配を有する輝度のピークを対象輝度ピークとして検出する輝度ピーク検出手段36と、夜間と判定された場合に、検出された対象輝度ピークの検出結果に基づいて、立体物検出手段33による立体物の検出を抑制する制御手段37と、を備えることを特徴とする立体物検出装置。
摘要翻译：被安装在车辆上，用于形成车辆后方图像设置有透镜的成像单元10，基于所捕获的图像上的立体物检测部33检测立体物存在于检测区域，无论是夜间夜间确定单元34确定是否亮度检测器35，用于与上述的峰强度的预定值的亮度梯度检测所述多个图像区域的亮度的拍摄图像的基础上，亮度的对象亮度峰值亮度峰值检测装置36用于检测的峰值，当当晚确定，基于所检测的对象亮度的峰值的检测结果，和抑制该控制装置37由三维物体检测单元33检测的三维物体，三维物体检测装置包括：a。

10. 发明专利

JPWO2014007175A1 車載環境認識装置有权
标题翻译：汽车环境识别装置
公开(公告)号：JPWO2014007175A1
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：JP2014523718
申请日：2013-06-28
申请人：クラリオン株式会社
发明人：雅幸竹村 , 雅幸竹村 , 彰二村松 , 彰二村松 , 將裕清原 , 將裕清原 , 玲宇田川 , 玲宇田川
IPC分类号： G08G1/16
CPC分类号： H04N17/002 , G06K9/00791 , G06K9/00993 , G06K9/20 , G08G1/16 , H04N5/225
摘要：本発明の車載環境認識装置は、撮像装置で撮像された画像を取得する撮像部と、前記撮像部で取得された画像に対して前記撮像装置のレンズの汚れを診断する画像自己診断部と、所定のアプリケーション群から選択されたアプリケーションを実行するアプリ実行部と、前記画像自己診断部の診断結果に基づいて、レンズの汚れ状態が前記アプリケーションの耐久範囲内であるか否かを判定し、前記耐久範囲内であれば、前記アプリ実行部が実行するアプリケーションの動作を抑制モードに設定し、前記耐久範囲外であれば、汚れ除去制御を行うか、又は前記アプリケーションのフェール判定を行うフェール判定部と、を備えて、各アプリにとって最適なタイミングにおいて、パラメータ調整とハードウェアを利用した汚れ除去及びフェールの判定を実施するか、画像により自己診断することができる。
摘要翻译：本发明的车辆用环境识别装置包括用于诊断，其获取由成像设备捕获的图像的摄像单元的图像的自诊断单元，所述透镜的图像拾取装置的污染相对于所述图像由成像单元获取的，以及执行从预定的一组应用程序选择的应用的应用执行单元，基于所述自诊断单元的诊断结果的图像，所述透镜的污染的状态等于或所述应用的耐用范围内，则耐用范围内，则设定该应用程序执行单元执行所述抑制模式，长耐用范围，或者执行灰尘去除控制中，或失败执行应用程序的故障判定单元判定的应用程序的操作如果包括，在对每个应用最佳定时，使用调整和硬件去污和失败的参数或进行常量，它可以自我诊断的图像。

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