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1. 发明专利

JP6802788B2 把持機構および把持具有权
公开(公告)号：JP6802788B2
公开(公告)日：2020-12-23
申请号：JP2017521884
申请日：2016-05-26
申请人：オリンパス株式会社
发明人：山中紀明
IPC分类号： A61B17/28 , B25J15/08

2. 发明专利

JP6498281B2 医療用マニピュレータ有权
公开(公告)号：JP6498281B2
公开(公告)日：2019-04-10
申请号：JP2017512180
申请日：2015-04-17
申请人：オリンパス株式会社
发明人：城ケ崎修哉 , 飯田雅敏 , 山中紀明 , 原光博
IPC分类号： B25J17/00 , B25J17/02 , A61B34/35

3. 发明专利

JPWO2017208320A1 把持機構および把持具审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017208320A1
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：JP2016065962
申请日：2016-05-31
申请人：オリンパス株式会社
发明人：城ヶ崎修哉 , 山中紀明
IPC分类号： A61B17/29 , B25J15/08
摘要：一対の相対的把持片を開く際に、開く力を増大させることを目的として、本発明に係る把持機構(3)は、揺動軸線(A1)回りに相対的に揺動させられる2つの把持片(5,6)と、把持片の少なくとも一方を先端部に揺動可能に支持する把持具本体(2)と、揺動軸線(A1)に平行な回転軸線(A2)回りに回転可能に支持された牽引プーリ(7)と、牽引プーリ(7)に巻き掛けられ、一端がいずれかの把持片(5,6)または把持具本体(2)に固定され、他端に加えた牽引力によって回転軸線(A2)を挟んだ牽引プーリ(7)の両側に回転軸線(A2)を一方向に移動させる張力を作用させる開用ワイヤ(8)とを備え、牽引プーリ(7)は、回転軸線に作用する開用ワイヤ(8)の張力の合力が、牽引力より大きくなり、かつ、把持片(5,6)を相対的に開く方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置されている。

4. 发明专利

JPWO2016166898A1 医療用マニピュレータ审中-公开
公开(公告)号：JPWO2016166898A1
公开(公告)日：2018-02-08
申请号：JP2017512180
申请日：2015-04-17
申请人：オリンパス株式会社
发明人：城ケ崎修哉 , 飯田雅敏 , 山中紀明 , 原光博
IPC分类号： A61B34/35 , B25J17/00 , B25J17/02
CPC分类号： A61B34/74 , A61B34/70 , A61B2017/2903 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , B25J9/102 , B25J9/1045 , B25J18/06
摘要：本発明の医療用マニピュレータ(3)は、屈曲関節(13)を曲げても、屈曲関節(13)よりも前方の回転関節(15)を容易に回転させることを目的として、先端に配置されるエンドエフェクタ(6)を第1軸線(X)回りに回転させる回転関節(15)と、該回転関節(15)の基端側に配置され、エンドエフェクタ(6)を第1軸線(X)に交差する第2軸線(Y)回りに揺動させる屈曲関節(13)と、回転駆動力を発生する駆動部(8)と、該駆動部(8)により発生した回転駆動力を、屈曲関節(13)を貫通して回転関節(15)側に伝達する動力伝達部材と、該動力伝達部材により伝達されてきた回転駆動力を、減速してエンドエフェクタ(6)に伝達する減速部とを備える。

5. 发明专利

JP6694521B2 屈曲機構および医療用マニピュレータ有权
公开(公告)号：JP6694521B2
公开(公告)日：2020-05-13
申请号：JP2018553520
申请日：2016-11-29
申请人：オリンパス株式会社
发明人：高山裕行 , 山中紀明
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/28 , B25J17/02

6. 发明专利

JPWO2018100607A1 屈曲機構および医療用マニピュレータ审中-公开
公开(公告)号：JPWO2018100607A1
公开(公告)日：2019-10-17
申请号：JP2016085313
申请日：2016-11-29
申请人：オリンパス株式会社
发明人：高山裕行 , 山中紀明
IPC分类号： A61B34/30 , B25J17/02
摘要：各部に過大な応力が作用することを回避しつつ、挿入部の細径化を図ることを目的として、本発明に係る屈曲機構(5)は、細長い支持部材(6)と、支持部材(6)の先端に長手軸に交差する軸線回りに揺動可能に支持された揺動部材(7)と、支持部材(6)の長手軸に沿って配置され、基端において加えた駆動力を伝達して、支持部材(6)に対して揺動部材(7)を揺動させる駆動力伝達部材(8a,8b)と、支持部材(6)に対する揺動部材(7)の各揺動位置において、駆動力伝達部材(8a,8b)に発生する応力が所定の閾値を超えないように調節する応力調節部(11)とを備える。

7. 发明专利

JPWO2017212587A1 把持機構および把持具审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017212587A1
公开(公告)日：2019-04-04
申请号：JP2016067111
申请日：2016-06-08
申请人：オリンパス株式会社
发明人：山中紀明
IPC分类号： A61B17/29
摘要：単一のワイヤによって一対の把持片を開閉することができ、細径化およびコスト低減を図ることを目的として、本発明に係る把持機構(3)は、揺動軸線(A1)回りに相対的に揺動させられる2つの把持片(5,6)と、少なくとも一方を揺動可能に支持するベース部材(2)と、揺動軸線に平行な回転軸線(A2)回りに回転可能に支持された牽引プーリ(7)と、牽引プーリに巻き掛けられ、一端が把持片またはベース部材に固定され、他端に加えた牽引力によって回転軸線を一方向に移動させる張力を作用させる一方、他端に加えた押圧力を伝達するワイヤ(8)と、押圧力を受ける受力部(8c)とを備え、牽引プーリは、回転軸線に作用するワイヤの張力の合力が把持片を相対的に閉じる方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置され、受力部は、ワイヤから受けた押圧力が把持片を相対的に開く方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置されている。

8. 发明专利

JP6411745B2 医療機器审中-公开
公开(公告)号：JP6411745B2
公开(公告)日：2018-10-24
申请号：JP2014014398
申请日：2014-01-29
申请人：オリンパス株式会社
发明人：山中紀明 , 岸宏亮
IPC分类号： A61B17/28 , A61B1/008
CPC分类号： A61M25/0147 , A61B1/0011 , A61B1/0057 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B18/14 , A61B34/71 , A61B2017/00323 , A61B2017/2902 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2018/1412 , A61B2034/301 , B21C37/045 , B21F3/04

9. 发明专利

JPWO2017077589A1 関節機構审中-公开
公开(公告)号：JPWO2017077589A1
公开(公告)日：2018-08-23
申请号：JP2015081002
申请日：2015-11-04
申请人：オリンパス株式会社
发明人：城ケ崎修哉 , 山中紀明
IPC分类号： G02B23/24 , B25J17/00 , A61B1/008
CPC分类号： A61B1/00
摘要：ワイヤの張力を増大させることなく任意の湾曲状態で固定することを目的とし、本発明に係る関節機構(1)は、揺動可能に連結された第1関節部材(2)および第2関節部材(3)と、第2関節部材(3)に一端が固定され、第1関節部材(2)に対して第2関節部材(3)を張力により揺動させる細長い張力伝達部材(4,5)と、第1関節部材(3)に移動可能に設けられ、張力伝達部材(4,5)の張力が増大させられたときに張力伝達部材(4,5)によって、張力伝達部材(4,5)の長手方向に交差する方向に移動させられて第2関節部材(3)に押し付けられることにより、第1関節部材(2)と第2関節部材(3)とを固定する関節固定部材(9,10)とを備える。

10. 发明专利

JPWO2020110281A1 把持機構有权
公开(公告)号：JPWO2020110281A1
公开(公告)日：2021-10-07
申请号：JP2018044145
申请日：2018-11-30
申请人：オリンパス株式会社
发明人：山中紀明
IPC分类号： A61B17/29
摘要：把持機構(1)は、フレーム(2)と、第1回転軸(A)周りに回転可能にフレーム(2)に支持された第1ジョー(3)と、第1回転軸(A)とは異なり第1回転軸(A)と平行な第2回転軸(B)周りに回転可能にフレーム(2)に支持された第2ジョー(4)と、ジョー(3,4)の少なくとも一方に形成されたスリット(7,8)と、スリット(7,8)内を通りジョー(3,4)間で力を伝達する伝達ピン(6)と、第1ジョー(3)に接続され、張力によって第1回転軸(A)周りの回転力を第1ジョー(4)に伝達するワイヤ(5b)とを備え、第1ジョー(3)の回転によるスリット(7,8)内の伝達ピン(6)の移動によって第2ジョー(4)が回転する。

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