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3. 发明专利

JP2021160527A 重心高推定装置及び重心高推定方法审中-公开
公开(公告)号：JP2021160527A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2020063415
申请日：2020-03-31
申请人：いすゞ自動車株式会社
发明人：岩間俊彦
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/12
摘要：【課題】サスペンション上の重心の高さを推定する精度を向上させる。【解決手段】サスペンション上のロールモーメントを複数の時刻それぞれで算出するモーメント算出部121と、幅方向の加速度である横加速度を複数の時刻それぞれで測定する横加速度測定部122と、サスペンション上の質量を測定する質量測定部123と、横加速度に対するロールモーメントの基準周波数以下の周波数領域における伝達関数のゲインを時間区分ごとに算出するゲイン算出部124と、基準周波数以下の周波数領域における、横加速度とロールモーメントとの関連度を時間区分ごとに算出する関連度算出部125と、関連度に基づいて伝達関数のゲインを重み付けする重み付け部と、伝達関数のゲインと、測定した質量とに基づいて、ロール中心からサスペンション上の重心までの高さを算出する重心高算出部128と、を備える。【選択図】図3

4. 发明专利

JP2017101987A 車両重心推定システムおよび車両重心推定方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017101987A
公开(公告)日：2017-06-08
申请号：JP2015234511
申请日：2015-12-01
申请人：いすゞ自動車株式会社
发明人：岩間俊彦 , 藤巻由太
IPC分类号： G01M17/007 , G01M1/12
摘要：【課題】バネ上の質量変化が変化する場合であっても、バネ上の重心高さを高精度で推定できる車両重心推定システムを提供すること。【解決手段】車両重心推定システム10は、左右のエアスプリング4L、4Rの支持力P L 、P R に基づいて、バネ上5のロールモーメントM x を算出するロールモーメント算出部12と、車両1の横方向の加速度G y を測定する横加速度測定部13と、横加速度G y に対するバネ上のロールモーメントM x の比例係数Dをバネ上の質量m sm で除した値を、車両1のロール中心RCからバネ上5の重心Qまでの高さh sm として算出する重心高さ算出部15と、を備える。【選択図】図3

9. 发明专利

JP2021024497A 操舵制御装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021024497A
公开(公告)日：2021-02-22
申请号：JP2019146130
申请日：2019-08-08
申请人：いすゞ自動車株式会社
发明人：岩間俊彦
IPC分类号： B60W30/12 , B62D101/00 , B62D137/00 , B62D6/00
摘要：【課題】指示操舵角を求める際に偏差に含まれるノイズの影響を低減する。【解決手段】車両を目標軌道へ追従させるための制御装置10は、目標軌道に対する車両の横偏差及び方位角偏差を取得する偏差取得部34と、横偏差及び方位角偏差に対してPID演算又はPD演算を行い、目標軌道へ追従させる指示操舵角を求める演算部36と、を備える。演算部36は、横偏差の比例ゲインを横偏差に乗算して横偏差比例成分を求め、方位角偏差の比例ゲインと横偏差の微分ゲインとを方位角偏差に乗算して方位角偏差比例成分を求め、方位角偏差の微分ゲインを方位角偏差に乗算して方位角偏差微分成分を求める。【選択図】図1

10. 发明专利

JP2018177070A 重心高推定装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018177070A
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：JP2017081676
申请日：2017-04-17
申请人：いすゞ自動車株式会社
发明人：岩間俊彦
IPC分类号： B60G17/052 , G01M1/12 , B60W40/12
CPC分类号： B60G17/052 , B60W40/13 , G01M1/12
摘要：【課題】積荷の配置や質量が様々に変化し、積荷の重心高さが変化する場合であっても、バネ上の重心の高さをより高い精度で推定することができる。【解決手段】車両重心高推定装置20は、車両に備えられた左右のサスペンションの支持力に基づいて、車両におけるバネ上のロールモーメントM x を算出するロールモーメント算出部122と、車両の幅方向の加速度である横加速度G y を測定する横加速度測定部123と、バネ上の質量を求める質量測定部124と、横加速度G y に対するロールモーメントM x の伝達関数Fを算出する伝達関数算出部201と、伝達関数Fのゲインをバネ上の質量で除することにより、車両のロール中心からバネ上の重心までの高さを算出する重心高算出部202と、を備える。【選択図】図7

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