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1. 发明专利

JP2019093461A 把持システム、学習装置、把持方法、及び、モデルの製造方法审中-公开
公开(公告)号：JP2019093461A
公开(公告)日：2019-06-20
申请号：JP2017223053
申请日：2017-11-20
申请人： YASKAWA ELECTRIC CORP , AI CUBE INC
发明人： ISHIKAWA SHOTA , SOKABE KOJI , NAKAMURA KEISUKE , ADACHI MASARU , SASAKI YUICHI , ANTOINE PASQUALI , WILMOTTE THOMAS
IPC分类号： B25J13/08
摘要：【課題】ロボットの把持動作の効率化に有効な把持システム、把持ロボット、学習装置、把持方法、及び、モデルの製造方法を提供する。【解決手段】本開示の一側面に係る把持システムは、ワークを把持するハンドと、ハンドを支持し、ハンドの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更するロボットと、ハンドの位置及び姿勢の少なくとも一方と連動する視点から画像情報を取得する画像センサと、画像センサにより取得された画像情報と、ハンドの位置及び姿勢の少なくとも一方を表すハンド位置情報とに基づいてロボットの動作指令を特定する過程における少なくとも一部であるモデルを、収集データに基づいて機械学習により構築する構築部と、画像情報と、ハンド位置情報と、モデルとに基づいて、ロボットの動作指令を演算する演算部と、演算部により演算されたロボットの動作指令に基づいて、ロボットを動作させるロボット制御部と、を備える。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2017087375A ロボットシステム及びロボット制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017087375A
公开(公告)日：2017-05-25
申请号：JP2015223412
申请日：2015-11-13
申请人：株式会社安川電機 , Yaskawa Electric Corp
发明人： NAKANISHI MITSUAKI
IPC分类号： B25J13/00
摘要：【課題】多関節アームを有するロボットにおいて、エンドエフェクタによる干渉力を効果的に低減しうるロボットシステム及びロボット制御方法を提供すること。【解決手段】ロボットシステムは、複数の駆動軸を備えた多関節アーム10を有するロボット1と、アーム10先端に取り付けられ、駆動軸であるエンドエフェクタ軸を備えたエンドエフェクタ11と、前記複数の駆動軸を制御するロボットコントローラ2とを有し、ロボットコントローラ2は、前記エンドエフェクタ軸の駆動により生じる慣性力を求める慣性力取得部と、前記慣性力より前記複数の駆動軸の各軸に作用する外乱トルクを求める外乱トルク取得部と、前記複数の駆動軸の各軸についての制御目標値から得られるトルク指令と前記外乱トルクとに基いて、前記複数の駆動軸を制御する駆動軸制御部と、を有する。【選択図】図1

3. 发明专利

JP2017086390A 薬液調製方法及び薬液調製システム审中-公开
公开(公告)号：JP2017086390A
公开(公告)日：2017-05-25
申请号：JP2015219223
申请日：2015-11-09
申请人：株式会社安川電機 , Yaskawa Electric Corp
发明人： TASAKA SHIGEJI , KURIHARA TERUHIRO
IPC分类号： A61J1/20
摘要：【課題】容器6内の薬液10をシリンジ5によって搾取する際の容器6内の薬液10の残量を低減する。【解決手段】本開示に係る薬液調製方法は、容器6及びシリンジ5の少なくとも一方がロボット2により把持されている状態で、容器6の栓6Aにシリンジ5の針5Aを挿入するように、シリンジ5のプランジャー5Bを駆動するシリンジ駆動装置3及びロボット2の少なくとも一方を制御する工程Aと、工程Aの後、栓6Aに針5Aが挿入された状態で、薬液10を容器6内で回転させつつ、薬液10を容器6からシリンジ5に移送するように、シリンジ駆動装置3及びロボット2の少なくとも一方を制御する工程Bと、を有する。【選択図】図7

4. 发明专利

JP2016003754A 減速機、ロボットおよびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2016003754A
公开(公告)日：2016-01-12
申请号：JP2014126514
申请日：2014-06-19
申请人： YASKAWA ELECTRIC CORP
发明人： HONDA YUKI
IPC分类号： F16H48/08 , B25J17/00
摘要：【課題】小型化すること。【解決手段】実施形態に係る減速機は、入力シャフトと、入力ギヤと、第1交差軸ギヤと、第2交差軸ギヤと、遊星ギヤと、出力シャフトとを備える。入力シャフトは、軸まわりに回転する。入力ギヤは、単一であり、入力シャフトに設けられる。第1交差軸ギヤは、入力ギヤに噛合し、入力シャフトの軸と直交する回転軸を有する。第2交差軸ギヤは、第1交差軸ギヤと重複する噛合範囲で入力ギヤに噛合し、第1交差軸ギヤの回転軸と一致する回転軸を有し、第1交差軸ギヤと対向する。第1交差軸ギヤと第2交差軸ギヤとは歯数が異なる。遊星ギヤは、第1交差軸ギヤと第2交差軸ギヤとの間で第1交差軸ギヤおよび第2交差軸ギヤに噛合し、第1交差軸ギヤおよび第2交差軸ギヤの回転軸と直交する回転軸を有する。出力シャフトは、遊星ギヤが回転可能に固定され、遊星ギヤを介して入力シャフトの軸と直交する軸まわりに回転する。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2015090306A エンコーダ、エンコーダ付きモータ、サーボシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2015090306A
公开(公告)日：2015-05-11
申请号：JP2013229836
申请日：2013-11-05
申请人： YASKAWA ELECTRIC CORP
发明人： YOSHIDA YASUSHI , MATSUTANI YASUHIRO , YOSHITOMI SHIRO , TAKADA YUJI , ARINAGA YUJI , MUROKITA IKUMA , HARADA MASANOBU , KONDO HIROKI
IPC分类号： G01D5/347
摘要：【課題】高い分解能を実現できるエンコーダ及びサーボモータを提供する。【解決手段】光学モジュール120は、複数のスリットトラックに拡散光を出射するように構成された光源121と、測定方向と略垂直な幅方向において光源121を間に挟んで配置された2つの受光アレイPA1,PA2と、測定方向において光源121を間に挟んで配置された2つの受光アレイPI2L,PI2Rと、光源121を中心とした受光アレイPA1の配置方向に配置され、他のインクリメンタルパターンよりもピッチの長いインクリメンタルパターンを有するスリットトラックSI1で反射した光を受光するように構成された受光アレイPI1と、を有する。【選択図】図5

6. 发明专利

JP2015090303A エンコーダ、エンコーダ付きモータ、サーボシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2015090303A
公开(公告)日：2015-05-11
申请号：JP2013229833
申请日：2013-11-05
申请人： YASKAWA ELECTRIC CORP
发明人： YOSHIDA YASUSHI , MATSUTANI YASUHIRO , YOSHITOMI SHIRO , TAKADA YUJI , ARINAGA YUJI , MUROKITA IKUMA , HARADA MASANOBU , KONDO HIROKI
IPC分类号： G01D5/347 , H02K11/00
摘要：【課題】高い検出精度を実現できるエンコーダ及びサーボモータを提供する。【解決手段】測定方向Cに沿ってアブソリュートパターンを有するように並べられた複数の反射スリットを有するスリットトラックSA1,SA2と、スリットトラックSA1,SA2に拡散光を出射するように構成された光源121と、測定方向Cに沿って並べられ、スリットトラックSA1,SA2で反射された光を各々受光する複数の受光素子を有する受光アレイPA1,PA2と、を有し、光源121の出射面の測定方向Cにおける幅&phgr;と、受光素子の測定方向Cにおける幅xとは、受光素子が、スリット間の領域に対応して位置しスリットトラックSA1,SA2で反射された光が届かない領域である暗部DA内に収まるように設定される。【選択図】図6

7. 发明专利

JP2015090301A エンコーダ、エンコーダ付きモータ、サーボシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2015090301A
公开(公告)日：2015-05-11
申请号：JP2013229831
申请日：2013-11-05
申请人： YASKAWA ELECTRIC CORP
发明人： YOSHIDA YASUSHI , MATSUTANI YASUHIRO , YOSHITOMI SHIRO , TAKADA YUJI , ARINAGA YUJI , MUROKITA IKUMA , HARADA MASANOBU , KONDO HIROKI
IPC分类号： G01D5/347
摘要：【課題】高い分解能を実現できるエンコーダ及びサーボモータを提供する。【解決手段】エンコーダ100は、測定方向に沿って並べられた複数の反射スリットをそれぞれ有する複数のスリットトラックSA,SI1,SI2と、複数のスリットトラックSA,SI1,SI2に拡散光を出射するように構成された光源121と、インクリメンタルパターンを有するスリットトラックSI2で反射した光を受光するように構成された受光アレイPI2と、受光アレイPI2の光源121が配置される方向側に配置され、他のインクリメンタルパターンよりもピッチの長いインクリメンタルパターンを有するスリットトラックSI1で反射した光を受光するように構成された受光アレイPI1と、受光アレイPI2の光源121が配置される方向側に配置され、アブソリュートパターンを有するスリットトラックSAで反射した光を受光するように構成された受光アレイPAと、を有する。【選択図】図5

8. 发明专利

JP2015058033A 動作補助装置及び動作補助プログラム有权
标题翻译：运动支持设备和运动支持计划
公开(公告)号：JP2015058033A
公开(公告)日：2015-03-30
申请号：JP2013191679
申请日：2013-09-17
申请人：株式会社安川電機 , Yaskawa Electric Corp , 学校法人芝浦工業大学 , Shibaura Institute Of Technology , 学校法人芝浦工業大学
发明人： NAGATA HIDEO , SHIMOIKE SHOICHIRO , NAKANISHI YOSHIE , OSAKI MIKIO , TANAKA EIICHIRO
IPC分类号： A61H3/00
摘要：【課題】装着者の個人差及び使用目的に対応した四肢動作補助の調整を簡易に行う。【解決手段】装着者Mの四肢のいずれかの関節における回動動作を補助する動作補助装置1であって、駆動モータ9と、駆動モータ9の回転駆動力により関節に対して同軸的に回動動作可能に装着者に装着された駆動機構11と、駆動機構11の回転角&thetas;を検出する回転センサ12と、駆動モータ9の駆動制御を行う制御部8とを有する四肢動作補助装置1の制御部8が、回転センサ12から検出された駆動機構11の動作状態量を所定期間の間に時系列的に記録した動作パターンを取得することと、取得した動作パターンを修正することと、修正した動作パターンに基づいて、所定期間における駆動モータ9の制御パターンを生成することと、生成した制御パターンに基づいて駆動モータ9を駆動制御すること、を実行する。【選択図】図6
摘要翻译：要解决的问题：根据佩戴者的使用目的和个人差异简单地调节肢体运动支持。解决方案：用于支撑佩戴者M的任何肢体的关节的旋转运动的运动支撑装置1包括：驱动马达9; 驱动机构11，其安装在穿戴者身上，以便能够通过驱动马达9的旋转驱动力来进行围绕接头的同轴旋转运动; 用于检测旋转角度的旋转传感器12; 的驱动机构11; 以及用于执行驱动电动机9的驱动控制的控制单元8.控制单元8执行：在预定时间段内获取由旋转传感器12检测到的驱动机构11的运动状态量的时间序列记录获得的运动模式 ; 修改所获得的运动模式; 基于修改的运动模式，在预定时段内创建驱动马达9的控制模式; 并基于所创建的控制模式来驱动驱动马达9的驱动控制。

9. 发明专利

JP2015051065A 歩行支援情報提示装置审中-公开
标题翻译：走路支援信息介绍装置
公开(公告)号：JP2015051065A
公开(公告)日：2015-03-19
申请号：JP2013184257
申请日：2013-09-05
申请人：株式会社安川電機 , Yaskawa Electric Corp , 学校法人芝浦工業大学 , Shibaura Institute Of Technology , 学校法人芝浦工業大学
发明人： NAGATA HIDEO , SHIMOIKE SHOICHIRO , TANAKA EIICHIRO
IPC分类号： A61H3/00 , B25J11/00
摘要：【課題】歩行者の足が適切な力で接地できているかを広い歩行範囲で正しく確認する。【解決手段】歩行支援情報提示装置2は、歩行者の履物S1,S2に配置され、歩行者の足裏に加わる力を検出するように構成されたセンサ31,41と、履物S1,S2に配置され、センサ31,41の検出結果を報知するように構成された報知部52,62とを有する。また、センサ31,41は、履物S1,S2に2つ配置されている。また、歩行支援情報提示装置2は、センサ31,41の検出結果に応じて報知部52,62による報知態様を変更するように構成された制御部50,60をさらに有する。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：正确地确认步行人的脚在宽的步行范围内以适当的力量接触地面。解决方案：步行支持信息呈现装置2包括设置在步行S1和S2的鞋类S1和S2的传感器31和41 被配置为检测施加到步行人的脚底的力的人以及设置在鞋S1和S2处的通知部52和62，其被配置为通知传感器31和41的检测结果传感器31和41中的每一个设置在鞋类S1和S2处。此外，步行支援信息呈现装置2还包括控制部分50和60，其被配置为根据传感器31和41的检测结果改变通知部分52和62的通知模式。

10. 发明专利

JP2015047681A ロボットハンド、ロボットシステム、物品のデパレタイズ方法有权
标题翻译：机器手，机器人系统和分离方法
公开(公告)号：JP2015047681A
公开(公告)日：2015-03-16
申请号：JP2013182568
申请日：2013-09-03
申请人：株式会社安川電機 , Yaskawa Electric Corp
发明人： SHIMONO TOSHIAKI
IPC分类号： B25J15/06 , B25J13/08
CPC分类号： B65G59/04 , B25J9/0093 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , B25J13/086 , B25J15/0616 , G05B2219/40006
摘要：【課題】デパレタイズ対象となる物品の誤認識が生じた場合でも、ロボットハンドによりデパレタイズ作業を継続して実行可能とする。【解決手段】物品Wを操作する第1ロボット2が備えるロボットハンド10は、ベースプレート21と、ベースプレート21に配置され、物品Wを保持するように構成された吸着パッド22と、ベースプレート21に配置され、各々が吸着パッド22側の物品Wの有無を検出するように構成された複数の第1〜第3近接センサ24〜26と、を有する。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：为了使机器人手能够继续进行拆卸作业，即使发生物品，分散物体的错误识别。解决方案：包括在操作制品W的第一机器人2中的机器人手部10包括：基板21; 吸盘22，其设置在基板21处并形成为保持物品W; 第一至第三接近传感器24至26，其布置在基板21处，并形成为用于检测吸附垫22侧的物品W的存在或不存在。

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